CN112403923A - 钻针刀面检测设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种钻针刀面检测设备以及控制方法，所述钻针刀面检测设备的控制方法包括：使用第一机械手将钻针拾取并搬运至转盘机构；转盘机构转动，带动钻针转动至清洁工位；清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗；转盘机构继续转动，带动钻针转动至定位工位；定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；转盘机构再次转动，带动钻针转动至检测工位；检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。本发明技术方案能够对钻针进行清洁以及定位，提高检测结果的准确性。

Description

钻针刀面检测设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及钻针的检测设备领域，特别涉及一种钻针刀面检测设备及其控制方法。

背景技术

钻针是用于加工电路板或其它零部件的，例如，用于给电路板打孔或者加工凹槽。通常在使用前，需要对这类钻针进行一系列检测，以确保钻针符合要求。目前，用于对钻针进行检测的设备单一，仅能够起到单纯的检测作用，检测的准确率较低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种钻针刀面检测设备的控制方法，旨在对钻针进行清洁以及定位，提高检测结果的准确性。

为实现上述目的，本发明提出的一种钻针刀面检测设备的控制方法，包括：

使用第一机械手将钻针拾取并搬运至转盘机构；

转盘机构转动，带动钻针转动至清洁工位；

清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗；

转盘机构继续转动，带动钻针转动至定位工位；

定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；

转盘机构再次转动，带动钻针转动至检测工位；

检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。

可选地，所述清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗的步骤包括：

驱动主体驱动清洁机构的清洁件往下移动，以使钻针的上端插入所述清洁件上的软质清洁层；

转动件带动清洁件转动，同时，驱动主体驱动转动件和清洁件共同朝上运动。

可选地，所述定位工位具有第一定位工位和第二定位工位，所述定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度的步骤包括：

定位机构的下压件朝下运动，并抵接于处于第一定位工位的钻针的上端部，将钻针下压预设距离；

转盘机构继续转动，带动钻针转动至第二定位工位；

定位机构的顶起件朝上运动，并抵接于处于第二定位工位的钻针的下端部，将钻针上压预设距离，直至钻针上的定位环与定位机构的限位件的下表面抵接。

可选地，所述检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对的步骤包括：

摄像头相对钻针朝上或朝下运动预设距离；

摄像头相对钻针沿水平方向运动预设距离；

摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。

可选地，所述图像信息包括刀面的弯曲度和平整度。

可选地，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

送料机构的驱动件驱动输送板沿水平方向运动，并将用于放置钻针的送料盘输送至第一机械手所在的位置。

可选地，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

良品回收机构的第一驱动件驱动回收盘沿水平方向运动，并将回收盘输送至第二机械手所在的位置。

可选地，所述良品回收机构的第一驱动件驱动回收盘沿水平方向运动，并将回收盘输送至第二机械手所在的位置的步骤之后还包括：

良品回收机构的第二驱动件驱动挡块朝上运动，并遮挡在回收盘的前侧。

可选地，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

不良品回收机构的驱动电机驱动丝杆转动；

丝杆带动放料盘在水平方向来回移动，以使放料盘上的待钻针插入的插孔与第二机械手处于同一竖直面。

本发明还提出一种钻针刀面检测设备，包括：

机架；

转盘机构，能够相对所述机架转动，所述转盘机构上开设有安装孔，所述安装孔用于供钻针插入；

清洁机构，安装在所述机架上，所述清洁机构用以清洗钻针上的杂物；

定位机构，能够与所述钻针的端部抵接，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；

检测机构，具有摄像头，所述摄像头位于所述钻针的上方，用以获取钻针的图像信息；

良品回收机构，具有回收盘；

不良品回收机构，具有放料盘；

第一机械手，与所述机架滑动连接，并能沿第一水平方向来回移动；及，

第二机械手，与所述机架滑动连接，并能够沿第一水平方向来回移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明钻针刀面检测设备一实施例的结构示意图；

图2为图1中钻针刀面检测设备部分结构的结构示意图；

图3为图1中钻针刀面检测设备部分结构的另一结构示意图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为图1中钻针刀面检测设备部分结构的又一结构示意图；

图6为图5中B处的放大图；

图7为图1中钻针刀面检测设备部分结构的结构示意图；

图8为图7中C处的放大图；

图9为图1中钻针刀面检测设备部分结构的结构示意图；

图10为图9中D处的放大图；

图11为图9中钻针的结构示意图；

图12为图1中钻针刀面检测设备部分结构的结构示意图；

图13为图12中钻针不良品回收机构的结构示意图；

图14为图13中钻针不良品回收机构的内部结构示意图；

图15为图1中钻针刀面检测设备的结构示意图；

图16为图15中E处的放大图；

图17为本发明钻针刀面检测设备的方法的流程示意图；

图18为图17中步骤S30的细化流程示意图；

图19为图17中步骤S50的细化流程示意图；

图20为图17中步骤S70的细化流程示意图；

图21为图17中步骤S80的细化流程示意图；

图22为图17中步骤S90的细化流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种钻针刀面检测设备。

请结合参考图1至图12，本发明实施例中，钻针刀面检测设备包括：

机架10；

转盘机构20，能够相对所述机架10转动，所述转盘机构上开设有安装孔221，所述安装孔221用于供钻针60插入；

清洁机构，安装在所述机架10上，所述清洁机构用以清洗钻针60上的杂物；

定位机构，能够与所述钻针60的端部抵接，以调节所述钻针60在所述转盘机构上的凸起高度；以及，

检测机构50，具有摄像头，所述摄像头位于所述钻针60的上方，用以对所述钻针60进行拍照检测。

具体而言，转盘机构20可以包括中心转盘21，钻针60直接安装在中心转盘21上。此外，转盘机构20还可以包括插针座22，插针座22安装于中心转盘21上，插针座22上开设供钻针60安装的安装孔221。一些实施例中，转盘机构20是可以转动的，例如，钻针刀面检测设备还可以包括电机或气缸等驱动结构，以驱动转盘机构20转动，从而使得钻针60从上一个工位转动至下一个工位。

钻针60是用于加工电路板或其它零部件的，例如，用于给电路板打孔或者加工凹槽。

清洁机构可以采用软布、软胶进行清洁，或者，清洁机构采用淋水的方式对钻针60进行清洁；或者，清洁机构采用滚刷对钻针60进行清洁。

定位机构能够与所述钻针60抵接，并将钻针60顶起或是往下压，从而调节所述钻针60在所述转盘机构20上的凸起高度。具体地，定位机构可以是类似顶杆或是压杆的结构，当然，定位机构也可以是压板或是顶板的结构。

检测机构50中，其摄像头可以是CCD摄像头，能够获取钻针60的高清图像，通过控制器与预存的数据进行比对，进而判定钻针60是否合格。

上述中，所述清洁机构、所述定位机构和所述检测机构50依次沿所述转盘机构20的周向间隔分布。具体地，钻针60经过清洁机构清洗后，再通过定位机构定位，使得钻针60在转盘机构20上的凸起高度处于适当位置，以方便后续检测机构50进行检测，提高检测结果的准确度。

请结合参考图3至图6，一实施例中，所述清洁机构包括：

清洁件31，所述清洁件31的侧面设有容纳槽311，所述容置槽内设有软质清洁层；以及，

驱动组件，所述驱动组件与所述清洁件31驱动连接，用以驱动所述清洁件31上下移动，以使钻针60的头部插入或拔出所述软质清洁层。

本发明实施例中，清洁件31可大体呈圆形，其外周面上可以包裹软质清洁层。或者，清洁件31也可以呈方形，其中一个侧面或多个侧面设置软质清洁层。其中，软质清洁层可以是胶泥等具备很强的粘合性能的泥状塑性固体，从而在其接触到钻针60的头部时，可以将钻针60头部的脏物粘走。

驱动组件可以包括气缸或电机，当然，驱动组件还可以包括拨块或摇手等，通过人工进行控制。

其中，钻针60设置在清洁件31的下方，钻针60大体沿上下方向延伸，钻针60的头部则位于靠上的位置。当驱动组件驱动清洁件31向下运动时，清洁件31靠近钻针60的头部，使得钻针60的头部插入到软质清洁层中，钻针60头部上的杂质会依附在软质清洁层上。接着，驱动组件再驱动清洁件31向上运动，使得清洁件31远离钻针60，钻针60的头部拔出软质清洁层，从而完成清洁。

本发明中，由于采用软质清洁层来对钻针60进行清洗，软质清洁层本身具有一定的缓冲能力，故而可以避免对钻针60造成碰损，并且，软质清洁层其材质较软，因此也可以避免对钻针60造成磨损。

可选地，所述清洁件31呈圆形，所述容纳槽311位于所述清洁件31的外周面，并延伸呈环状。其中，软质清洁层可以将整个容纳槽311填满。采用容纳槽311后，容纳槽311可以对软质清洁层起到卡紧的作用，避免其掉落，并且，容纳槽311还可以对软质清洁层起到防护作用，避免其凸出在外而被碰损。

一实施例中，所述清洁件31呈圆形，且其转动轴线与所述钻针60的长度方向垂直，所述软质清洁层设置在所述清洁件31的侧面。

一实施例中，所述清洁机构还包括防溢件36，所述防溢件36固定在所述驱动组件，所述驱动组件还能够驱动所述清洁件31相对所述钻针60和所述防溢件36转动预设角度，以使所述防溢件36能够与所述软质清洁层接触，以将所述软质清洁层抵压至与所述清洁件31接触。可选地，所述防溢件36位于所述清洁件31的周侧。本实施例中，所述防溢件36可呈圆形，且所述防溢件36的轴线与所述清洁件31的轴线并行。

具体地，防溢件36和清洁件31均能够在驱动组件的作用下沿上下方向来回移动的，并且两者的运动同步，即两者在上下方向上保持相对静止。由于钻针60需要插入并抽出软质清洁层，在抽拉间可能会导致软质清洁层鼓起，即软质清洁层不能够很好与清洁件31完全贴合。通过设置防溢件36后，防溢件36与清洁件31之间具有较小的间隙，或者两者可以刚好接触，如此，当软质清洁层鼓包时，防溢件36可以与鼓起的软质清洁层接触，并将其重新抵接回清洁件31，实现与清洁件31的贴合。

一实施例中，所述驱动组件包括驱动主体321和转动件322，所述转动件322与所述驱动主体321转动连接，其转动轴线与所述钻针60的长度方向垂直；且所述转动件322还能够在所述驱动主体321的带动下沿上下方向来回移动，所述清洁件31安装于所述转动件322上。本实施例中，驱动主体321可以是电机或气缸。具体而言，驱动主体321驱动转动件322沿上下方向来回移动，安装于转动件322上的清洁件31则随着一起运动。由于转动件322还能够转动，当钻针60插入到清洁件31上的软质清洁层后，转动件322转动预设角度，使得钻针60在软质清洁层上滑动一段距离，钻针60上的脏物被软质清洁层进一步带走，清洁效果更好。其中，预设角度可以是10°、15°或30°等等。以转动件322为齿轮，例如棘轮为例，预设角度指的可以是齿轮转过一个齿或者是两个齿的角度。

一实施例中，所述驱动组件还包括弹性片33，所述转动件322朝下运动以抵接所述弹性片33，当所述转动件322沿下运动到位后，所述弹性片33具有朝反方向推动所述转动件322的趋势。

另外，所述清洁机构还包括第一限位件34，在所述转动件322朝下运动到位后，所述弹性片33能够与所述第一限位件34抵顶。其中，第一限位件34可以是限位块、限位柱或是其它形状的限位结构。

具体而言，清洁机构还可以包括支撑组件37，驱动组件安装在支撑组件37上，对于气缸而言，气缸的主体安装在支撑组件37上，气缸上的伸缩部分则相对支撑组件37上下运动。另外，第一限位件34可以安装在支撑组件37上，如此，第一限位件34相对于气缸是固定不动的。弹性片33也可以安装于支撑组件37上，如此，弹性片33相对于气缸同样是固定不动的。其中，支撑组件37可以是支撑板或支撑杆等结构。

具体地，驱动主体321驱动转动件322朝下运动，当清洁件31上的软质清洁层与钻针60接触后，驱动主体321停止驱动。当转动件322朝下运动的过程中，能够与弹性片33接触，或者，转动件322在一开始就是与弹性片33接触的。当驱动主体321停止朝下驱动转动件322运动时，此时，转动件322将弹性片33的一端下压，使得弹性片33被朝下弯曲，而具有朝上推动所述转动件322的趋势。

当驱动主体321驱动转动件322朝上运动时，此时，弹性片33逐渐朝上恢复弹性形变，推动转动件322转动，直至弹性片33完全恢复弹性形变。

一实施例中，所述清洁机构还包括卡片38，所述卡片38安装于所述驱动组件，所述卡片38上开设有卡槽381，所述转动件322的部分边缘卡入所述卡槽381内。本实施例中，卡片38可以固定在驱动组件的连接壳体35上。卡片38同样是与转动件322在上下方向上同步运动的，即在上下方向上两者保持静止。卡片38的设置，能够防止转动件322在转动时打滑。

一实施例中，所述驱动组件还包括连接壳体35，所述连接壳体35安装于所述驱动主体321上，并能够在所述驱动主体321的驱动下沿上下方向来回运动，所述转动件322设置于所述连接壳体35内，所述卡片38安装在所述连接壳体35上。

请结合参考图7和图8，一实施例中，所述定位机构包括下压件41，所述下压件41位于所述钻针60的上方，所述下压件41能够朝下运动，以抵接所述钻针60的上端部并将所述钻针60下压。本实施例中，转盘机构20的旋转轴线大体沿上下方向，安装孔221的轴向沿上下方向，钻针60也大体沿上下方向插入到安装孔221中。具体地，下压件41朝下运动，当下压件41与钻针60的上端部抵接后，下压件41继续朝下运动，将钻针60往下带动，直至高度检测器检测到钻针60在转盘机构20上的凸起高度满足预设高度，下压件41停止朝下运动。通常，下压件41是抵接在钻针60的上端面的。当然，其它实施例中，对于钻针60具有轴肩的结构而言，下压件41可以抵接在轴肩的上表面。

一实施例中，所述下压件41呈杆状。本实施例中，下压件41沿上下方向延伸呈长条的杆状结构，例如，下压件41呈圆柱状或是棱柱状等等。当下压时，下压件41的下端面直接与钻针60的上端面接触。

一实施例中，所述定位机构还包括第一导向件42，所述第一导向件42上开设有第一导向孔，所述下压件41活动穿设所述第一导向孔而与所述钻针60的上端部抵接。具体地，下压件41可以始终穿设在第一导向孔内，并能够在第一导向孔中上下活动。第一导向孔的设置，可以引导下压件41的上下运动，避免下压件41运动过程中产生偏移。对于下压件41呈杆状而言，杆状具有较大的长度，通过在杆状下压件41靠下的位置设置第一导向件42，可以更好引导下压件41运动。

此外，所述定位机构还包括第一驱动件43，所述第一驱动件43与所述下压件41驱动连接，以驱动所述下压件41上下运动。具体地，第一驱动件43为气缸或是电机。采用气缸或电机进行驱动的方式，驱动精度较高。本实施例中，第一驱动件43与高度检测器电性连接，能够根据高度检测器发送的凸起高度信息来调节下压件41的运动行程。其它实施例中，下压件41的运动也可以通过人工进行控制，例如，设置摇手或是拨动块来供用户作用，以实现下压件41的上下运动。

请结合参考图9和图10，一实施例中，所述定位机构还包括顶起件(未示出)，所述顶起件位于所述钻针60的下方，并能够朝上运动，以抵接所述钻针60的下端部并将所述钻针60往上顶起。具体地，顶起件朝上运动，当顶起件与钻针60的下端部抵接后，顶起件继续朝上运动，将钻针60往上带动，直至高度检测器检测到钻针60在转盘机构20上的凸起高度满足预设高度，顶起件停止朝上运动。通常，顶起件是抵接在钻针60的下端面的。当然，其它实施例中，对于钻针60具有轴肩的结构而言，顶起件可以抵接在轴肩的下表面。可选地，所述顶起件为丝杆。

一实施例中，所述钻针刀面检测设备还包括第二导向件44，所述第二导向件44的上表面开设有导向槽441，所述导向槽441沿所述转盘机构20的转动方向贯穿所述第二导向件44的两相对侧面，所述转盘机构20能够转动，以使所述钻针60转动至所述导向槽441内。第二导向件44的设置，可以确保钻针60在转盘机构20径向方向的位置。

所述第二导向件44开设有第二导向孔，所述顶起件活动穿设所述第二导向孔而与所述钻针60的下端部抵接。具体地，顶起件可以始终穿设在第二导向孔内，并能够在第二导向孔中上下活动。第二导向孔的设置，可以引导顶起件的上下运动，避免顶起件运动过程中产生偏移。对于顶起件呈杆状而言，杆状具有较大的长度，通过在杆状顶起件靠上的位置设置第二导向件44，可以更好引导顶起件运动。

本发明实施例中，可以同时设置顶起件和下压件41，以起到双重调整作用，确保钻针60定位准确。当然，其它实施例中，也可以仅设置下压件41和顶起件中的任意一者。

请结合参考图11，一实施例中，所述钻针60上安装有定位环61，所述钻针刀面检测设备还包括限位件(为方便说明，以该限位件为第二限位件45为例进行说明)，所述第二限位件45的下表面开设有限位槽451，所述第二限位件45位于所述钻针60的上方，所述钻针60能够在所述定位机构的作用下朝上运动并伸入所述限位槽451内，所述定位环61位于所述限位槽451外，并能够与所述第二限位件45的下表面抵接。具体而言，当顶起件将钻针60朝上顶起时，钻针60带动定位环61一起朝上运动。在朝上运动过程中，钻针60的上端会伸入到限位槽451内，当定位环61与第二限位件45的下表面抵接时，第二限位件45阻止定位环61往上运动，此时，若钻针60未达到预设的位置，顶起件还会继续驱动钻针60朝上运动，定位环61在钻针60上发生相对滑动。可选地，定位环61为胶粒。

本实施例中，顶起件和下压件41是沿转盘机构的周向间隔分布的，两者在上下方向上错开，即两者的连线相对于竖直方向是错开的。这样下压件41是在第一定位工位上上下运动的，顶起件则在第二定位工位上上下运动。

在钻针60完成一系列检测后，需要通过机械手71搬运到指定位置对电路板等工件进行加工，定位环61的设置，是为了方便机械手71夹取钻针60，机械手71直接与定位环61接触，方便钻针60的定位。

此外，钻针刀面检测设备还包括高度检测器，高度检测器可以包括红外检测器或是CCD传感器，以能够检测钻针60在转盘机构20上的凸起高度。例如，以插针座22安装在中心转盘21的端面，安装孔221的轴线与中心转盘21的旋转轴线平行为例，高度检测器是检测钻针60在插针座22上表面的显露高度。

本发明中，通过高度检测器配合定位机构来共同调节钻针60在转盘机构20上的凸起高度，高度检测器可以提供精准的凸起高度信息，使得用户根据该凸起高度信息来调节定位机构，进而调节钻针60在转盘机构20上的凸起高度，或者使得定位机构根据凸起高度信息自动调节钻针60在转盘机构20上的凸起高度，如此钻针60的定位更加准确。

一实施例中，所述检测机构50包括安装壳，所述摄像头与所述安装壳沿上下方向滑动连接；和/或，所述摄像头与所述安装壳沿水平方向滑动连接。本实施例中，安装壳可以大体呈筒状，其下端为敞口端，摄像头的镜头朝下，从而对钻针60进行拍照。摄像头可以相对安装壳上下滑动，或者摄像头还可以相对安装壳水平滑动，其滑动的调节方式可以通过手动调节，也可以通过电机或气缸等进行控制。如此，通过调整摄像头的位置，能够调节其与钻针60的相对位置，从而获取到更加清晰和更多角度的图片数据。

此外，所述检测机构50还包括光源，所述光源位于所述钻针60的上方。光源的设置，为摄像头进行补光，从而可以获取更加清晰的图像。可选地，光源具有多个，并环绕摄像头间隔设置。本实施例中，所述光源与所述安装壳沿上下方向滑动连接，如此同样可以调整光源照射到钻针60上的距离。

请结合参考图12，所述钻针刀面检测设备还包括两个机械手71、送料机构72、良品回收机构80和不良品回收机构90；所述机械手71与所述机架10滑动连接，以能够沿第一水平方向来回移动；其中一个所述机械手71(为方便说明，以该机械手为第一机械手)用以将所述送料机构72上的钻针60插入所述安装孔221；另一个所述机械手71(为方便说明，以该机械手为第二机械手)将经过所述检测机构50检测完成后的钻针60放入所述良品回收机构80或不良品回收机构90。

本实施例中，送料机构72可以包括皮带轮，能够将需要检测的钻针60输送到位，然后供第一机械手71抓取，以进行后续的清洁、定位和检测。送料机构72还包括送料盘，送料盘用于放置钻针60。

具体地，若检测机构50检测出钻针60为良品，则第二机械手71将良品抓取并搬运至良品回收机构80。若检测机构50检测出钻针60为不良品，则第二机械手71将不良品抓取并搬运至不良品回收机构90。

本实施例中，良品回收机构80可以包括一个或者是多个回收盘，用以供钻针60放置。不良品回收机构90也可以包括一个或者是多个放料盘，用以供钻针60放置。此外，良品回收机构80和不良品回收机构90均可以在水平方向上来回移动，以减少机械手71的运动行程，方便钻针60的准确放置。

良品回收机构80与送料机构72的结构大体相同，以下具体介绍良品回收机构80的结构。具体地，所述良品回收机构80包括第一驱动件和输送板82，所述第一驱动件与所述输送板82连接，以驱动所述输送板82沿第二水平方向来回移动，所述第二水平方向与所述第一水平方向交叉。所述输送板82上放置有回收盘，所述第二机械手将经过所述检测机构检测后的钻针良品搬运至所述回收盘。本实施例中，若检测机构检测出钻针为良品，则第二机械手将良品抓取并搬运至回收盘。

可选地，第一水平方向和第二水平方向垂直。第一驱动件可以包括气缸或是电机。一实施例中，第一驱动件还包括皮带轮81，电机驱动皮带轮81运动，皮带轮81带动输送板82沿第二水平方向来回移动，从而带动位于输送板82上方的回收盘来回移动。可选地，第一驱动件具有两组皮带轮81，输送板82位于两组皮带轮81之间，从而可以提高输送板82运动的平稳性。

一实施例中，所述输送板82上开设有避让孔821，所述良品回收机构80还包括第二驱动件和挡块83，所述第二驱动件与挡块83连接，并能够驱动所述挡块83在所述避让孔821中上下运动。本实施例中，第二驱动件可以包括气缸或是电机等。避让孔821沿上下方向贯穿输送板82。气缸驱动挡块83上下运动，可以使得挡块83朝上伸出避让孔821，或是往下运动而隐藏在避让孔821的下方。具体地，气缸驱动挡块83朝上运动而伸出避让孔821，挡块83挡住回收盘的前侧，防止回收盘继续往前移动，使得第二机械手可以准确找准回收盘所在的位置来放置良品。当回收盘装满后，气缸驱动挡块83朝下运动而退出避让孔821，使得回收盘能够在树上板的带动下运动。本实施例中，回收盘的前后，指的是相对于输送板82沿第二水平方向运动而言，第二水平方向为从后到前的方向。

请结合参考图13和图14，一实施例中，所述不良品回收机构90包括：

驱动电机91；

丝杆92，与所述驱动电机91的驱动轴连接；

传送块93，具有螺孔而与所述丝杆92螺纹连接，所述传送块93能够在所述丝杆92的带动下沿所述丝杆92来回移动；

支料盘94，安装在所述传送块93的上侧；以及；

放料盘95，置于所述支料盘94的上表面，所述放料盘95上开设有多个插孔以供钻针60插入。

具体地，当驱动电机91接电工作后，其驱动轴转动，并带动丝杆92转动。传送块93本身被限制而无法转动，因此传送块93在丝杆92的带动下相对丝杆92来回移动，即沿着丝杆92长度方向运动，从而带动连接件和支料盘94沿丝杆92的长度方向来回运动。

本实施例中，传送块93可呈方块状、圆柱状或是其它形状。连接件本身可以仅是板状，即连接件的表面为光滑表面，起到支撑支料盘94的作用。当然，连接件也可以具有一凹槽用以供支料盘94放置。同样的，支料盘94也可以是呈板状或是盘状等。在支料盘94上开设有多个插孔，多个插孔可以呈矩形阵列状排布。每一个插孔内均可以供一个钻针60插入。当检测到钻针60不合格后，即为不良品，可以通过机械手71将钻针60不良品搬运至支料盘94，并插入到插孔内。

本发明中，当支料盘94上的前面一排或多排插孔被钻针60插满后，驱动电机91能够驱动支料盘94来回移动，使得未插入钻针60的插孔与机械手71对齐，如此不需要机械手71来回移动；同时，这个驱动电机91带动支料盘94来回移动的这个过程可以在机械手71往复搬运过程中完成，两个运动可以是同步的，如此减少了机械手71的等待时间，从而实现了不良品的快速放置。

本发明还提出一种钻针刀面检测设备的控制方法，其中，钻针刀面检测设备的具体结构请参见上述实施例。请结合参考图17，钻针刀面检测设备的控制方法包括以下步骤：

步骤S10，使用第一机械手将钻针拾取并搬运至转盘机构；

步骤S20，转盘机构转动，带动钻针转动至清洁工位；

步骤S30，清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗；

步骤S40，转盘机构继续转动，带动钻针转动至定位工位；

步骤S50，定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；

步骤S60，转盘机构再次转动，带动钻针转动至检测工位；

步骤S70，检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对；

步骤S80，确定钻针为良品，使用第二机械手将钻针拾取并搬运至良品回收机构；

步骤S90，确定钻针为不良品，使用第二机械手将钻针拾取并搬运至不良品回收机构。

请结合参考图18，其中，所述清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗的步骤包括：

步骤S31，驱动主体驱动清洁机构的清洁件往下移动，以使钻针的上端插入所述清洁件上的软质清洁层；

步骤S32，转动件带动清洁件转动，同时，驱动主体驱动转动件和清洁件共同朝上运动。

请结合参考图19，一实施例中，所述定位工位具有第一定位工位和第二定位工位，所述定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度的步骤包括：

步骤S51，定位机构的下压件朝下运动，并抵接于处于第一定位工位的钻针的上端部，将钻针下压预设距离；

步骤S52，转盘机构继续转动，带动钻针转动至第二定位工位；

步骤S53，定位机构的顶起件朝上运动，并抵接于处于第二定位工位的钻针的下端部，将钻针上压预设距离，直至钻针上的定位环与定位机构的限位件的下表面抵接。

请结合参考图20，一实施例中，所述检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对的步骤包括：

步骤S71，摄像头相对钻针朝上或朝下运动预设距离；

步骤S72，摄像头相对钻针沿水平方向运动预设距离；

步骤S73，摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。

本实施例中，步骤S71和步骤S72之间的顺序可以调换，即可以先调整摄像头沿水平方向移动预设距离，再调整摄像头沿上下方向调整预设距离。此处的预设距离具体根据图像采集的需要而定，可以人工调整，也可以采用传感器进行检测。所述图像信息包括刀面的弯曲度和平整度等等。

一实施例中，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

步骤S100，送料机构的驱动件驱动输送板沿水平方向运动，并将用于放置钻针的送料盘输送至第一机械手所在的位置。

本实施例中，送料机构的驱动件驱动输送板沿第二水平方向运动，送料盘被送至第一机械手所在的位置，指的是送料盘沿第二水平方向运动至位于第一机械手的正下方，如此第一机械手不需要沿第二水平方向运动。

请结合参考图21，一实施例中，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

步骤S81，良品回收机构的第一驱动件驱动回收盘沿水平方向运动，并将回收盘输送至第二机械手所在的位置。

步骤S82，良品回收机构的第二驱动件驱动挡块朝上运动，并遮挡在回收盘的前侧。

本实施例中，回收盘被送至第二机械手所在的位置，指的是回收盘沿第二水平方向运动至位于第二机械手的正下方，如此第二机械手不需要沿第二水平方向运动。

请结合参考图22，一实施例中，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

步骤S91，不良品回收机构的驱动电机驱动丝杆转动；

步骤S92，丝杆带动放料盘在水平方向来回移动，以使放料盘上的待钻针插入的插孔与第二机械手处于同一竖直面。

本实施例中，放料盘上的待钻针插入的插孔与第二机械手处于同一竖直面，放料盘沿第二水平方向移动，直至未插入钻针的插孔与第二机械手的上下运动方向位于同一竖直面上，这样第二机械手则不需要沿第二水平方向运动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思上，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用第一机械手将钻针拾取并搬运至转盘机构；

转盘机构转动，带动钻针转动至清洁工位；

清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗；

转盘机构继续转动，带动钻针转动至定位工位；

定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；

转盘机构再次转动，带动钻针转动至检测工位；

检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。

2.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述清洁机构对处于清洁工位上的钻针进行清洗的步骤包括：

驱动主体驱动清洁机构的清洁件往下移动，以使钻针的上端插入所述清洁件上的软质清洁层；

转动件带动清洁件转动，同时，驱动主体驱动转动件和清洁件共同朝上运动。

3.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述定位工位具有第一定位工位和第二定位工位，所述定位机构上下运动，并抵接处于定位工位的钻针的端部，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度的步骤包括：

定位机构的下压件朝下运动，并抵接于处于第一定位工位的钻针的上端部，将钻针下压预设距离；

转盘机构继续转动，带动钻针转动至第二定位工位；

定位机构的顶起件朝上运动，并抵接于处于第二定位工位的钻针的下端部，将钻针上压预设距离，直至钻针上的定位环与定位机构的限位件的下表面抵接。

4.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述检测机构上的摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对的步骤包括：

摄像头相对钻针朝上或朝下运动预设距离；

摄像头相对钻针沿水平方向运动预设距离；

摄像头获取处于检测工位上的钻针的图像信息，并进行比对。

5.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述图像信息包括刀面的弯曲度和平整度。

6.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

送料机构的驱动件驱动输送板沿水平方向运动，并将用于放置钻针的送料盘输送至第一机械手所在的位置。

7.如权利要求1所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

良品回收机构的第一驱动件驱动回收盘沿水平方向运动，并将回收盘输送至第二机械手所在的位置。

8.如权利要求7所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述良品回收机构的第一驱动件驱动回收盘沿水平方向运动，并将回收盘输送至第二机械手所在的位置的步骤之后还包括：

良品回收机构的第二驱动件驱动挡块朝上运动，并遮挡在回收盘的前侧。

9.如权利要求1至8任意一项所述的钻针刀面检测设备的控制方法，其特征在于，所述钻针刀面检测设备的控制方法还包括以下步骤：

不良品回收机构的驱动电机驱动丝杆转动；

丝杆带动放料盘在水平方向来回移动，以使放料盘上的待钻针插入的插孔与第二机械手处于同一竖直面。

10.一种钻针刀面检测设备，其特征在于，包括：

机架；

转盘机构，能够相对所述机架转动，所述转盘机构上开设有安装孔，所述安装孔用于供钻针插入；

清洁机构，安装在所述机架上，所述清洁机构用以清洗钻针上的杂物；

定位机构，能够与所述钻针的端部抵接，以调节所述钻针在所述转盘机构上的凸起高度；

检测机构，具有摄像头，所述摄像头位于所述钻针的上方，用以获取钻针的图像信息；

良品回收机构，具有回收盘；

不良品回收机构，具有放料盘；

第一机械手，与所述机架滑动连接，并能沿第一水平方向来回移动；及，

第二机械手，与所述机架滑动连接，并能够沿第一水平方向来回移动。

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