CN112390194B - 装卸货小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种装卸货小车，包括底盘、推车把手及设于底盘底部的车轮组件，还包括：第一升降机构，设于底盘上，用于将无人机进行升降；第二升降机构，设于底盘上，用于将待装卸的货箱进行升降；推拉机构，设于第二升降机构上，用于承载货箱，并将货箱进行水平推送以进行装货或卸货。本发明提供的装卸货小车，当应用于无人机装卸货箱作业中，可以避免工人匍匐作业，减少工人受伤，同时其拆装效率高，还可适用于较重货箱的装卸。

Description

装卸货小车

技术领域

本发明属于物流技术领域，更具体地说，是涉及一种适用于物流无人机装卸货的装卸货小车。

背景技术

物流无人机相较于传统的陆运、船运、空运等运输方式，具有方便、高效、调度灵活等优点，在交通不便的偏远地区具有很强的适应性。但是其运力相对较小，需要依靠高频次或者多批次运输来达到所需运力要求。高频次的货物运输，对装卸货的效率具有较高的要求。

物流无人机具有无人机及货箱两个重要部分，无人机承担货物运输任务，货箱作为一个可拆卸的活动部件，挂载于无人机下方或者内部。受限于无人机起落架较矮的情况，装卸工人只能蹲下匍匐作业，卸货时将手伸至无人机下方，托取出所卸货箱；装货时，又需要托着货箱将其送至无人机挂载处。这样的作业方式不仅费力，且装卸效率低，严重影响高频次工况下的无人机配送效率。同时，未来随着无人机载重量的提升，靠人力托取货箱的装卸方式也愈加力有不逮。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装卸货小车，以解决现有技术中存在的无人机起落架较矮导致装卸货费力且效率不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供了一种装卸货小车，包括底盘、推车把手及设于所述底盘底部的车轮组件，还包括：

第一升降机构，设于所述底盘上，用于将无人机进行升降；

第二升降机构，设于所述底盘上，用于将待装卸的货箱进行升降；

推拉机构，设于所述第二升降机构上，用于承载所述货箱，并将所述货箱进行水平推送以进行装货或卸货。

进一步地，所述推车把手以可折叠收纳的方式设于所述底盘上。

进一步地，所述第一升降机构包括：

第一升降架，设于所述底盘上；

承托板，设于所述第一升降架顶部，并用于承托所述无人机；

第一驱动件，与所述第一升降架连接，并用于驱动所述第一升降架进行升降运动。

进一步地，所述第一驱动件为脚踏式油缸，所述脚踏式油缸包括依次连接的踩踏阀、油缸主体及油缸输出端，以及用于供手握压以使所述第一升降架下降的泄压阀。

进一步地，所述底盘上设有用于对所述第一升降架的升降行程进行限位的第一限位装置。

进一步地，所述第一限位装置包括：

限位槽，开设于所述底盘上；

滑块，固定于所述第一升降架底部并滑设于所述限位槽中。

进一步地，所述第一限位装置还包括：一限位柱，以位置可调的方式设于所述限位槽中，所述滑块滑动设置于所述限位柱和所述限位槽的一端之间；或者

所述第一限位装置还包括：两限位柱，以位置可调的方式设于所述限位槽中，所述滑块滑动设于两限位柱之间。

进一步地，所述承托板上设有用于绑缚所述无人机的绑带；所述绑带上设有用于调节所述绑带松紧程度的调节扣。

进一步地，所述第二升降机构包括：

第二升降架，设于所述底盘上，所述推拉机构设于所述第二升降架的顶部；

第二驱动件，与所述第二升降架连接，并用于驱动所述第二升降架进行升降运动。

进一步地，所述第一升降架和/或所述第二升降架为剪叉式升降架。

进一步地，所述第二驱动件为气撑杆，所述气撑杆包括倾斜设置并分别与两第二升降架连接的撑杆主体，以及与所述撑杆主体气动连接并用于供手按压以驱动第二升降架上升或下降的控制阀。

进一步地，所述第一升降机构包括两间隔设于所述底盘上的第一升降架，所述第二升降机构包括两间隔设于所述底盘上的第二升降架，两所述第一升降架分别设于两所述第二升降架的外侧。

进一步地，所述推拉机构包括设于所述第二升降架顶部的滑轨，以及滑设于所述滑轨上并用于承托所述货箱的承托架。

进一步地，所述承托架上设有用于手动驱动所述承托架在所述滑轨上滑动的拉手。

进一步地，所述底盘包括：

第一支架，呈U型，两所述第一升降架分别安装于所述第一支架的两相对边上；

第二支架，呈U型，设于所述第一支架内侧，且开口方向与第一支架的开口方向相反，两所述第二升降架分别安装于所述第二支架的两相对边上。

本发明提供的装卸货小车的有益效果在于：与现有技术相比，本发明的装卸货小车包括底盘、第一升降机构、推拉机构及第二升降机构，第一升降机构可将无人机进行升降，推拉机构可将货箱进行水平推送，第二升降机构可将货箱进行升降，这样，可以将无人机上升到适合工人作业的高度，避免工人匍匐作业，减少工人受伤；同时，还可以通过推拉机构及第二升降机构将货箱推送至适合安装于无人机上或从无人机上拆卸下来的位置，从而可以提高货箱的拆装效率，节省人工成本，同时还可以适用于较重货箱的装卸。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的装卸货小车的使用状态示意图；

图2为图1中A局部的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的装卸货小车的立体示意图；

图4为图3中第一限位装置的结构示意图；

图5为图3中第一升降架及承托板的结构示意图；

图6为图3中第二升降机构及推拉机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100-装卸货小车；200-无人机；210-机翼；300-货箱；1-底盘；2-第一升降机构；3-推拉机构；4-第二升降机构；5-推车把手；6-车轮组件；7-转接架；8-第一限位装置；9-第二限位装置；11-第一支架；12-第二支架；13-连接件；21-第一升降架；22-承托板；23-第一驱动件；24-绑带；25-调节扣；31-滑轨；32-承托架；41-第二升降架；42-第二驱动件；61-后轮；62-前轮；70-通孔；71-限位板；81-限位槽；82-限位柱；83-滑块；211-第一连杆；212-第二连杆；231-油缸主体；232-踩踏阀；233-泄压阀；234-第一连接杆；235-油缸输出端；251-第一扣件；252-第二扣件；321-拉手；322-滑套；421-撑杆主体；422-控制阀；423-第二连接杆。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本发明提供的装卸货小车100进行说明。该装卸货小车100用于在某设备上装配及拆卸附件，具体的，在本实施例中，该装卸货小车100用于在无人机200上进行垂直装货或卸货。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际应用情况，该装卸货小车100也可以用于其他需要进行垂直装卸货的场景中，如一些大型设备底部零件的拆装，此处不做唯一限定。

装卸货小车100包括底盘1、第一升降机构2、推拉机构3及第二升降机构4，第一升降机构2及第二升降机构4均设于底盘1上，推拉机构3设于第二升降结构4上。

第一升降机构2用于将无人机进行升降，即第一升降机构2可将无人机200在竖直方向上进行移动，以使无人机200可以处于适合工人作业的高度，避免工人蹲下匍匐作业。

推拉机构3设于第二升降机构4上，推拉机构3用于将货箱300进行水平推送，即货箱300在水平方向上的位置可以通过推拉机构3进行调节，当需要将货箱300装到无人机200上时，可通过推拉机构3将货箱300水平推送至无人机200的正下方；当需要将货箱300从无人机200上拆卸时，可通过推拉机构3将货箱300从无人机200的正下方水平推出。

第二升降机构4设于底盘1上，第二升降机构4用于将推拉机构3进行升降，进而对货箱300进行升降，即货箱300在竖直方向上的位置可以通过第二升降机构4进行调节。

在本实施例中，当需要通过该装卸货小车100将货箱300从无人机200上取下时，可先通过第一升降机构2将无人机200上升至适合工人作业的高度，然后通过第二升降机构4将推拉机构3上升至适合货箱300掉落的高度，接着将推拉机构3水平推送至无人机200的正下方，接着控制无人接内部自身抓取机构将货箱300放下并掉落至推拉机构3上，最后通过推拉机构3将货箱300水平推出。若需装入新的货箱300，则将新的货箱300放置于推拉机构3上，然后通过推拉机构3将货箱300水平推送至无人机200正下方，从而完成货箱300的安装。

本发明提供的装卸货小车100包括底盘1、第一升降机构2、推拉机构3及第二升降机构4，第一升降机构2可将无人机200进行升降，推拉机构3可将货箱300进行水平推送，第二升降机构4可将货箱300进行升降，这样，可以将无人机200上升到适合工人作业的高度，避免工人蹲下匍匐作业，减少工人受伤；同时，还可以通过推拉机构3及第二升降机构4将货箱300推送至适合安装于无人机200上或从无人机200上拆卸下来的位置，从而可以提高货箱300的拆装效率，节省人工成本，同时还可以适用于较重货箱300的装卸。

请再参阅图1，在本实施例中，装卸货小车100还包括推车把手5及车轮组件6。推车把手5设于底盘1上，车轮组件6设于底盘1底部，这样，当工人用手推动推车把手5时，车轮组件6可以带动整个装卸货小车100移动，搬运方便，省力。

优选地，在本实施例中，上述推车把手5以可折叠收纳的方式设于底盘1上，如此，当需要将该装卸货小车100进行移动时，可将推车把手5展开以供手推动；当需要将该装卸货小车100进行储藏时，则可以将推车把手5折叠收纳，以方便储藏，占用体积小。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述推车把手5也可以固定设于底盘1上，此处不做唯一限定。

具体的，在本实施例中，推车把手5以转动的方式进行折叠收纳。请参阅图1及图2，底盘1上设有两间隔设置的转动架7，转动架7上开设有通孔70，推车把手5上设有转轴(图中未示出)，转轴转动设于通孔70中。且转动架7上设有限位板71，限位板71设于推车把手5的外侧(朝向推车者的一侧)，限位板71用于在对推车把手5旋转展开到一定角度时对推车把手5进行限位，防止推车把手5无限制的旋转。如此，当需要将推车把手5进行折叠收纳时，可将推车把手5旋转，远离限位板71，直至叠设于底盘1上，当需要将推车把手5展开时，将推车把手5旋转，直至推车把手5与限位板71抵接。

请参阅图3，在本实施例中，第一升降机构2包括两第一升降架21、两承托板22及第一驱动件23。两第一升降架21间隔设置于底盘1上，两承托板22分别设于两第一升降架21顶部，两承托板22分别用于承托无人机200，第一驱动件23分别与两第一升降架21连接，并用于驱动两第一升降架21进行升降运动。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述第一升降结构2也可包括一个、三个或三个以上第一升降架21，以及包括一个、三个或三个以上承托板22，此处不做唯一限定。

具体的，在本实施例中，两承托板22分别用于承托无人机200的两侧机翼210。工作时，首先将无人机200两侧机翼210搭设于两承托板22上，然后启动第一驱动件23，驱动两第一升降架21进行升降运动，进而带动无人机200进行升降运动。

在本实施例中，通过两第一升降架21的设置，从而保证无人机200两侧机翼210平稳，同时通过第一驱动件23的设置，使得两第一升降架21同步升降，进一步保证无人机200两侧机翼210在升降过程中平稳。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际需要拆装的设备，上述第一升降机构2也可以包括三个或三个以上第一升降架21，且也可以分别设置不同的第一驱动件23对各第一升降架21进行驱动，此处不做唯一限定。

优选地，在本实施例中，两第一升降架21均为剪叉式升降架，剪叉式升降架的结构简单，且在不工作时可进行折叠，方便收纳及储藏。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述第一升降架21也可为其他结构，如直线气缸或齿轮齿条机构等，此处不做唯一限定。

优选地，请参阅图1及图3，在本实施例中，上述第一驱动件23优选为脚踏式油缸，脚踏式油缸设于底盘1上，脚踏式油缸包括油缸主体231、踩踏阀232、泄压阀233及油缸输出端235，踩踏阀232、油缸主体231及油缸输出端235依次连接，油缸主体231倾斜设置，其驱动力的输出方向为由推车者向前倾斜向上，也即是油缸输出端235的输出方向为由推车者向前倾斜向上，并通过第一连接杆234分别与两剪叉式升降架的底端连接，踩踏阀232直接与油缸主体231连接，踩踏阀232用于供脚踩踏以驱动油缸输出端235倾斜运动，进而通过第一连接杆234带动两剪叉式升降架上升，泄压阀233与油缸主体231通过气管连通，泄压阀233设于推车把手5上的适合高度，以供工人手驱动以使剪叉式升降架下降。在本实施例中，由于无人机200体重相对较大，无人机200上升需要的动力较大，因此将第一驱动件23设置为脚踏式油缸，这样，工人可用于脚踏力驱动无人机200上升，减轻工人的劳动力，此外，将泄压阀233设于推车把手5的适合高度，可以方便工人操作。

请再参阅图3，底盘1上设有第一限位装置8，第一限位装置8用于对第一升降架21的升降行程进行限位，在本实施例中，由于第一升降架21最终是通过工人的脚踏和握压进行驱动，工人力量很难把控，而通过第一限位装置8可以控制第一升降架21的升降行程，防止上升的太高或下降的太低。通过该第一限位装置8使得第一升降架21可以在预设的高度范围内进行调整。

具体的，请参阅图4，第一限位装置8包括限位槽81、两限位柱82及滑块83，限位槽81开设于底盘1上，限位槽81呈腰形，且限位槽81的长度方向与剪叉式升降架的底端在底盘1上的水平收缩方向相同，两限位柱82分别以位置可调的方式设于底盘1上，并沿限位槽81的长度方向间隔设置，滑块83固定于第一升降架21底部并滑设于限位槽81中，滑块83滑动设于两限位柱82之间。本实施例可通过调整两限位柱82在限位槽81中的位置，以调整两限位柱82之间间距，从而改变滑块83在限位槽81中的行程，进而改变第一升降架21的升降行程。可以理解地，在本发明的其他实施例中，也可以只在限位槽81中设置一限位柱82，该限位柱82以位置可调的方式设于限位槽81中，则滑块83滑动设置于该限位柱82和限位槽81的一端之间；当不需要调节第一升降结构21的升降行程时，可以根据所需的第一升降结构21升降行程设置限位槽81的长度，不需在限位槽81中设置限位柱82，直接将滑块83止挡于限位槽81的两端，以进行限位，此处不做唯一限定。

在本实施例中，限位柱82为限位螺栓，通过将限位螺栓一端从限位槽81外侧插入限位槽81中，并从限位槽81内侧穿出，然后通过螺母将限位螺栓一端锁紧，从而实现限位螺栓在限位槽81中的固定。而当需要调节限位螺栓的位置时，只需将螺母拧松，移动限位螺栓到正确的位置，最后将螺母锁紧即可，其操作简单。

更具体的，请参阅图5，第一升降架21的底部分别有两相互交叉的第一连杆211及第二连杆212，第一连杆211通过螺钉固定于底盘1上，第二连杆212的底端与滑块83连接，通过滑块83限位第二连杆212底端的水平行程，从而限定整个第一升降架21的升降行程。

请再参阅图3，承托板22上设有用于绑缚无人机200的绑带24，通过绑带24对无人机200进行固定，从而保证无人机200在升降及装卸货时位置平稳。

绑带24上设有用于调节绑带24松紧程度的调节扣25，即可通过调节扣25调节绑带24松紧程度，以绑缚体积大小不同的无人机200。

具体的，请参阅图5，承托板22沿其长度方向上的两端上分别设有一绑带24，调节扣25包括第一扣件251及第二扣件252，第一扣件251及第二扣件252分别设于两绑带24上远离承托板22的一端，第一扣件251与第二扣件252可相互插接卡合，且第一扣件251和/或第二扣件252以位置可调的方式设于绑带24上，从而可以调节绑带24的松紧程度。

请参阅图6，在本实施例中，第二升降机构4包括两第二升降架41及第二驱动件42。两第二升降架41间隔设于底盘1上，推拉机构3设于两第二升降架41的顶部，第二驱动件42分别与两第二升降架41连接，第二驱动件42用于驱动两第二升降架41做升降运动。这样，当第二驱动件42驱动两第二升降架41升降时，可带动推拉机构3及货箱300整体进行升降运动，进而将货箱300搬运至适合拆装的位置。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述第二升降结构4也可包括一个、三个或三个以上第二升降架41，此处不做唯一限定。

优选地，在本实施例中，两第二升降架41均为剪叉式升降架，剪叉式升降架的结构简单，且在不工作时可进行折叠，方便收纳及储藏。可以理解地，在本发明的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述第二升降架41也可为其他结构，如直线气缸或齿轮齿条机构等，此处不做唯一限定。

优选地，请参阅图3和图6，在本实施例中，第二驱动件42为气撑杆，气撑杆包括撑杆主体421及控制阀422，撑杆主体421自其与底盘1的连接端向其支撑端倾斜向上设置，并通过第二连接杆423分别与两第二升降架41连接，控制阀422设于推车把手5上的适合高度，并与泄压阀233相对设置，控制阀422与撑杆主体421气动连接，控制阀422用于供手按压以驱动第二升降架41上升或下降。

在本实施例中，控制阀422与撑杆主体421之间连接的气路可设于推车把手5和底盘1中，通过将控制阀422设于推车把手5的适合高度，从而便于工人操作。

在本实施例中，在具体应用时，在撑杆主体421中充入预压缩气体，具有一定大小的回位压力，当握压控制阀422时，撑杆主体421的输出端在回位压力的作用下沿倾斜方向伸长，并通过第二连接杆423带动两第二升降架41及货箱300上升；而当松开控制阀422时，撑杆主体421即刻锁止，保持货箱300在固定高度。

此外，在本实施例中，底盘1上还设有第二限位装置9，第二限位装置9用于限定第二升降架41的升降行程，且第二限位装置9的结构与第一限位装置8的结构原理相同，此处不做重复说明。

优选地，在本实施例中，请参阅图3，上述第一升降架21分别设于两第二升降架41的外侧。具体的，两第一升降架21沿底盘1宽度方向(图3中左右方向)间隔设置，两第二升降架41也沿底盘1宽度方向间隔设置，且两第一升降架21之间的距离大于两第二升降架41之间的距离，这样，可以保证两第一升降架21及两第二升降架41在升降过程中不会产生干涉，且由于无人机200体积相对货箱300体积较大，且拆装时，无人机200的高度相对货箱300高度较高，因此将两第一升降架21分别设于两第二升降架41的外侧，可以保证整个装卸货小车100在装卸货的过程中，各结构之间不会产生干涉，且整体布局整齐，占用体积小，便于收纳。

进一步地，油缸主体231和撑杆主体421设置于推拉机构3的不同侧，其中，油缸主体231靠近推车把手5，连接于底盘1靠近推车把手5的一端，撑杆主体421远离推车把手5，连接于底盘1远离推车把手5的一端，以避免干涉。

请再参阅图3，推拉机构3包括两滑轨31及承托架32，两滑轨31分别设于两第二升降架41顶部，承托架32分别滑设于两滑轨31上(承托架32可以内嵌于滑轨31，也可于滑轨31外部进行接触式滑动连接)并用于承托货箱300，类似抽屉式滑动。工作时，将货箱300设于承托架32上，并推动承托架32以使承托架32在两滑轨31上滑动，进而将货箱300进行水平推送。

优选地，承托架32呈U型，包括两个相互平行的滑套322，两个滑套322分别滑设于两滑轨31上。承托架32通过滑套322在滑轨31上滑动。

请参阅图1，承托架32上设有拉手321，拉手321设于承托架32的两个滑套322的相同端，拉手321用于供工人手动拉动，以驱动承托架32在滑轨31上滑动。进一步地，拉手321设置于两个滑套322靠近推车把手5的一端，便于工作人员在推车把手5侧直接操作，特别是当操作过程中需要频繁或者持续操作泄压阀233或控制阀422时更为适用。在其他实施例中，拉手321也可以设置于两个滑套322远离推车把手5的一端，此时工作人员需移至推车前端操作或者由其他人配合操作。当然，若是不考虑成本、体积等问题，也可以通过现有的自动化方式实现承托架32的滑动。

请参阅图3，在本实施例中，底盘1包括第一支架11及第二支架12，第一支架11及第二支架12均呈U型且开口方向相反，第二支架12设于第一支架11内侧，且第二支架12的两相对边分别与第一支架11的中间边固定连接，两第一升降架21分别安装于第一支架11的两相对边上，两第二升降架41分别安装于第二支架12的两相对边上，这样，可以保证两第一升降架21及两第二升降架41互不干涉的安装于底盘1上，且使得整个底盘1结构简单。

优选地，在本实施例中，第一支架11及第二支架12均采用钢材制成，其结构强度大。

请参阅图6，在本实施例中，底盘1还包括连接件13，连接件13沿底盘1宽度方向横设于第一支架11及第二支架12下方，并分别与第一支架11及第二支架12固定连接，这样，通过连接件13的设置，使得整个底盘1结构稳固。

优选地，在本实施例中，连接件13采用钣金制成，连接件13分别与第一支架11及第二支架12固定连接。

请参阅图3，在本实施例中，车轮组件6包括两后轮61及四前轮62，两后轮61分别设于第一支架11的两转角连接点处，两后轮61为带有刹车的万向轮。四前轮62分别安装于第一支架11的两个末端及第二支架12的两个转接连接点处，四前轮62为定向轮。在本实施例中，前轮62与后轮61均具有滚动推动作用，且后轮61具有转向及刹车的作用。

本发明实施例的装卸货小车，在无人机200垂直装卸货箱300时，包括以下步骤：

1)无人机200降落至地面等待装卸货作业，工人手推装卸货小车100至无人机200处，并将装卸货小车100的底盘1推送至无人机200的正下方，使得无人机200的两侧机翼210分别搭设于两承托板32上，并通过绑带24绑紧，通过脚踩踩踏阀232抬升整个无人机200，直至升到适合工人作业的高度；

2)握压控制阀422，预压缩的撑杆主体421在回位压力的作用下伸长并带动第二升降架41及推拉机构3上升至适合货箱300掉落的高度，松开控制阀422，撑杆主体421锁止并保持推拉机构3在固定高度；

3)卸货时，无人机200内部抓取机构将货箱300释放，货箱300掉落至承托架32上，手动拉动拉手321以将货箱300水平拉出，并取出货箱300，完成卸货；

此处需要说明的是，无人机200内部一般设有抓取机构及控制电路，当承托有货箱300的承托架32到达无人机200的正下方时，控制电路将会发生指令至抓取机构，通过该抓取机构抓取货箱300，从而实现货箱300在无人机200上的安装；当空的承托架32到达无人机200的正下方时，控制电路将会发生指令至抓取机构，通过抓取机构将货箱300释放，货箱脱离无人机200，实现卸货。

4)装货时，将新的货箱300放置承托架32上，将货箱300及承托架32一起水平推送至无人机200的正下方，握压泄压阀233，无人机200随第一升降架21同步下降，此时，由于撑杆主体421的锁止力，货箱300及承托架32保持原来高度，无人机200继续下降，依靠自身重力将货箱300整个压入机肚，完成装货；

5)同时握压泄压阀233及控制阀422，无人机继续下降，无人机200自身重力克服撑杆主体421的锁止力，压迫货箱300随第一升降架21同步下降，待无人机200完全触地，松开泄压阀233及控制阀422，将装卸货小车100从无人机200的下方抽出，完成整个装卸货操作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.装卸货小车，包括底盘、推车把手及设于所述底盘底部的车轮组件，其特征在于，还包括：

第一升降机构，设于所述底盘上，用于将无人机进行升降；

第二升降机构，固定设于所述底盘上，用于将待装卸的货箱进行升降；

推拉机构，设于所述第二升降机构上，用于承载所述货箱，并将所述货箱进行水平推送以进行装货或卸货。

2.如权利要求1所述的装卸货小车，其特征在于，所述推车把手以可折叠收纳的方式设于所述底盘上。

3.如权利要求1所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一升降机构包括：

第一升降架，设于所述底盘上；

承托板，设于所述第一升降架顶部，并用于承托所述无人机；

第一驱动件，与所述第一升降架连接，并用于驱动所述第一升降架进行升降运动。

4.如权利要求3所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一驱动件为脚踏式油缸，所述脚踏式油缸包括依次连接的踩踏阀、油缸主体及油缸输出端，以及用于供手握压以使所述第一升降架下降的泄压阀。

5.如权利要求3或4所述的装卸货小车，其特征在于，所述底盘上设有用于对所述第一升降架的升降行程进行限位的第一限位装置。

6.如权利要求5所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一限位装置包括：

限位槽，开设于所述底盘上；

滑块，固定于所述第一升降架底部并滑设于所述限位槽中。

7.如权利要求6所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一限位装置还包括：一限位柱，以位置可调的方式设于所述限位槽中，所述滑块滑动设置于所述限位柱和所述限位槽的一端之间；或者

所述第一限位装置还包括：两限位柱，以位置可调的方式设于所述限位槽中，所述滑块滑动设于两限位柱之间。

8.如权利要求3所述的装卸货小车，其特征在于，所述承托板上设有用于绑缚所述无人机的绑带；所述绑带上设有用于调节所述绑带松紧程度的调节扣。

9.如权利要求3所述的装卸货小车，其特征在于，所述第二升降机构包括：

第二升降架，设于所述底盘上，所述推拉机构设于所述第二升降架的顶部；

第二驱动件，与所述第二升降架连接，并用于驱动所述第二升降架进行升降运动。

10.如权利要求9所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一升降架和/或所述第二升降架为剪叉式升降架。

11.如权利要求9或10所述的装卸货小车，其特征在于，所述第二驱动件为气撑杆，所述气撑杆包括倾斜设置并分别与两第二升降架连接的撑杆主体，以及与所述撑杆主体气动连接并用于按压以驱动第二升降架上升或下降的控制阀。

12.如权利要求9所述的装卸货小车，其特征在于，所述第一升降机构包括两间隔设于所述底盘上的第一升降架，所述第二升降机构包括两间隔设于所述底盘上的第二升降架，两所述第一升降架分别设于两所述第二升降架的外侧。

13.如权利要求9所述的装卸货小车，其特征在于，所述推拉机构包括设于所述第二升降架顶部的滑轨，以及滑设于所述滑轨上并用于承托所述货箱的承托架。

14.如权利要求13所述的装卸货小车，其特征在于，所述承托架上设有用于驱动所述承托架在所述滑轨上滑动的拉手。

15.如权利要求12所述的装卸货小车，其特征在于，所述底盘包括：

第一支架，呈U型，两所述第一升降架分别安装于所述第一支架的两相对边上；

第二支架，呈U型，设于所述第一支架内侧，且开口方向与第一支架的开口方向相反，两所述第二升降架分别安装于所述第二支架的两相对边上。

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