CN112389774B - 吊挂系统分拣线的进出站控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了吊挂系统分拣线的进站、出站控制方法，其中一种进站控制方法是通过检测载具识别信息并配合编码器的脉冲计数实现各存储站的进站控制，另一种进站控制方法是通过检测载具识别信息和拖钩的拖钩编号信息，并在每个存储站分别对载具识别信息种的存储站站号与当前存储站的站号比较，以对各存储站的进站进行控制，其中一种出站控制方法，利用虚拟原点的方法标记各横担的使用状态，各存储站出站时对当前横担的使用状态进行检测，以对各存储站的出站进行控制。本发明的吊挂系统分拣线的进站及出站控制方法，其具有高效准确的分拣特点。

Description

吊挂系统分拣线的进出站控制方法

技术领域

本发明属于吊挂输送线技术领域，具体涉及吊挂系统分拣线的进出站控制方法。

背景技术

服装加工企业在服装加工完成后，需要根据客户的要求对成品进行装箱，然后通过物流发送给客户。客户往往要求按照一定的配比进行装箱，不同的客户对于装箱的要求往往是不同的，且同一个客户的同一批货的装箱需求也是多样化的。特别是随着电子商务的发展，网上购物成为风潮，一箱中有多个规格，但每种量都不大，对于服装企业成品装箱的要求进一步提高，给服装企业成品分拣工作带来了较高的难度，从而造成了服装企业成品装箱的效率降低。中国专利号为201410326292.8的发明专利公开一种自动分拣系统及方法，在分拣管理系统中，根据用户的订单生成装箱方案，并为每个规格分配存储站点，分拣管理系统控制相应储备站将对应规格数量的服装进行出站操作，该自动分拣系统及方法，根据客户多样化的装箱需求，实现服装按规格自动分拣和包装。但是这类自动分拣系统根据众多商品种类需要设置相应数量的存储站，对于大中型服装加工企业而言，存储站的数量可达数百条之多，因而对吊挂系统分拣线的进出站控制显得尤为重要。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种吊挂系统分拣线的进站及出站控制方法，其具有高效准确的分拣特点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是。

一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，具有载具识别信息的若干载具在进站输送线的带动下沿进站输送线匀速移动，若干所述存储站分别通过分流阀与进站输送线连接，进站输送线上设置有载体识别装置，所述载体识别装置用于获取进站输送线上经过该载体识别装置的载具的识别信息，还包括与所述载体识别装置以及所述分流阀配合使用的编码器；

设定进站输送线上的载体识别装置的位置为S0，沿进站输送线运行方向，设定进站输送线上与若干存储站相连的位置距离位置S0由近至远依序为S1到Sn，n为存储站的总数，建立数组L[n]，n≥1，L[i]用于存储载具在进站输送线上从位置S0移动到位置Si时所述编码器所对应的脉冲计数，1≤i≤n；

当载具经过进站输送线的位置S0时，载体识别装置获取当前载具的载具识别信息，该载具识别信息包括当前载具被分配到的存储站位置Si和与该存储站位置Si对应的编码器脉冲计数L[i]，当前载具在编码器经过L[i]次脉冲计数时，进站输送线上位置Si的分流阀打开，载具进入位置Si的存储站。

本发明利用编码器脉冲计数来表示载体识别位置至各存储站的距离，当载具经过载体识别位置时，系统获取当前载具的载具识别信息，包括该载具被分配到的存储站位置信息以及与该存储站位置对应的编码器脉冲计数信息，即从此刻起在编码器计数相应的脉冲计数后打开该被分配到的存储站位置的分流阀，以使载具进入该存储站。本发明适用于刚性匀速输送的进站输送线的分拣线进站控制，其进站控制准确高效。

本发明所采用的另一技术方案是，一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，进站输送线上设有用于拖动载具的若干拖钩，具有载具识别信息的若干载具在进站输送线的拖钩带动下沿进站输送线移动，若干所述存储站分别通过分流阀与进站输送线连接，进站输送线上设置有载体识别装置，所述载体识别装置用于获取进站输送线上经过该载体识别装置的载具的载具识别信息；

进站输送线上每个拖钩均设有检测片，进站输送线上与所述载体识别装置以及每个所述分流阀对应的位置均设置有用于检测所述检测片的检测传感器，所述拖钩的检测片具有能被各检测传感器唯一识别的拖钩编号，每个分流阀所对应的存储站具有能被唯一标定的存储站站号；

建立数组L[n]，n为进站输送线上的拖钩总数，L[i]用于记录所述载体识别装置获取的拖钩编号为i的拖钩拖动的载具的载具识别信息，1≤i≤n，该载具识别信息包括当前载具被分配到的所述存储站站号；

当进站输送线上的每个拖钩经过所述分流阀对应位置的检测传感器时，将当前检测传感器所对应的存储站站号与数组L[n]中当前检测传感器所检测到的拖钩编号所对应数组元素中存储的被分配到的存储站站号进行比较，如果两个存储站站号相同，则当前检测传感器所对应的分流阀打开，载具进入当前检测传感器所对应的存储站；否则，当前检测传感器所对应的分流阀不动作。

本发明利用与载体识别装置以及各存储站相对应的检测传感器检测进站输送线上的各拖钩的检测片，从而对各拖钩的拖钩编号进行唯一识别，在通过载体识别装置获取载具的载具识别信息，包括当前载具被分配到的存储站站号，并将其存储至当前拖钩的拖钩编号所对应的数组中，因此当拖钩经过各存储站相对应的检测传感器时，将当前存储站站号与当前拖钩的拖钩编号对应数组中存储的存储站站号进行比较，如果相同则判定当前载具应进入当前存储站，同时打开该存储站的分流阀；否则，分流阀不动作，拖钩进入下一个存储站相对应的检测传感器重复上述判断步骤。本发明适用于柔性的拖钩进站输送线分拣线进站控制，无需要求进站输送线的匀速运行，其进站控制准确高效。

本发明所采用的另一技术方案是，一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，包括出站输送线以及与该出站输送线相连的若干存储站，出站输送线上设有用于挂载载具的若干横担，若干载具在闭环的出站输送线的横担带动下沿出站输送线循环移动；

设定出站输送线上横担的数量为Cmax，出站输送线上设有用于检测横担的计数器，设定该计数器的计数值为C0，每当该计数器检测到一个横担通过时，所述计数值C0增加1；当C0＞Cmax时，计数值C0重置为1，并重新开始计数；

若干存储站沿出站输送线的输送方向依序设定为Pn到P1，n为存储站的总数，出站输送线上位于存储站Pn的后方或位于存储站P1的前方设定一个虚拟原点P0，虚拟原点P0处横担的序号为计数器计数值C0；

根据各存储站至虚拟原点P0间隔的横担数，计算存储站P1、P2、……、Pn相应的横担的序号；

建立数组L[Cmax]，数组L[Cmax]中各元素用于存储相应横担的使用状态，所述使用状态包括占用状态和空白状态；

存储站在出站前检测当前横担的使用状态，如果当前横担的使用状态被标记为占用状态，则该存储站禁止出站，直至检测到当前横担的使用状态为空白状态；

当存储站Pi出站时，将当前横担序号在数组L中的使用状态标记为占用状态，直至存储站Pi出站完成；

出站输送线上还设定有虚拟清零点Px，当横担经过虚拟清零点Px时，在数组L中该横担的使用状态被清除为空白状态。

本发明所述的出站控制方法的关键在于，在出站输送线上通过设置虚拟原点P0，得到一个经过该虚拟原点P0的变量C0，基于该变量C0对经过各存储站的横担的序号进行标定，例如经过存储站Pi的横担的序号为C0+Ci（C0+Ci≤Cmax）或C0+Ci- Cmax（C0+Ci＞Cmax），其中Ci为定量，表示虚拟原点P0到存储站Pi之间的横担数，同时根据各存储站当前的出战信号对将前横担的使用状态存储至数组L[C0+Ci]（C0+Ci≤Cmax）或L[C0+Ci- Cmax]（C0+Ci＞Cmax）中；还可以是，经过存储站Pi的横担的序号为C0-Ci（C0-Ci≥1）或C0-Ci+Cmax（C0-Ci＜1），其中Ci为定量，表示虚拟原点P0到存储站Pi之间的横担数，同时根据各存储站当前的出战信号对将前横担的使用状态存储至数组L[C0-Ci]（C0-Ci≥1）或L[C0-Ci+Cmax]（C0-Ci＜1）中；其中存贮位置当前横担的序号所对应的数组位置。最后当横担经过各存储站时，通过统一的算法来控制当前存储站是否允许载具出站，具体地，首先检测经过当前存储站的当前横担的使用状态，如果当前横担的使用状态为占用，则当前存储站的载具不出站，出站输送线继续移动；如果前横担的使用状态为空白，则当前存储站的载具出站，且当前存储站的横担序号所对应的数组中的使用状态更新为占用状态；每当出站输送线移动一个横担距离时，虚拟原点P0的变量C0都会递增加1，当C0大于出站输送线的横担总数时，C0重置为1且重新计数。需要说明的是，当横担经过最远端的存储站P1后，横担的使用状态需要被清除至空白状态，因而需在出站输送线上设定有虚拟清零点Px，优选的，该虚拟清零点Px与虚拟原点P0可以设定为同一位置。通过本发明的出站控制方法，可使各存储站准确高效地出站。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的吊挂系统分拣线的结构示意图。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施方式一：

一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，参见图1，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，本实施方式中以10个存储站为例进行说明，进站输送线上设有用于输送载具的驱动器（推杆或拖钩），每个载具都设置有一个标签，可通过设置在进站输送线上的载体识别装置对该标签进行识别，具体地，载体识别装置可以为扫码枪或RFID读卡器，可通过读取所述标签来获得各载体的载体识别信息，其中载体识别信息包括当前载具被分配到的存储站的位置，在进站输送线上还设置有与所述载体识别装置以及所述分流阀配合使用的编码器。

如图1所示，设定进站输送线上的载体识别装置的位置为S0，沿载具运行方向，设定进站输送线上与若干存储站相连的位置距离位置S0由近至远依序为S1到S10。

建立数组L[10]，数组 L[i]用于存储载具在进站输送线上从位置S0移动到位置Si时所述编码器所对应的脉冲计数，1≤i≤10；这里需要说明的是，在某些程序语言中，以L[0]表示数组的第一个元素，为方便理解和说明，本发明以L[1]表示数组的第一个元素，以下类同。数组L[i]中的脉冲计数根据位置S0到位置Si的距离而定，例如载具从位置S0移动到位置S1所需编码器的脉冲计数为100，载具从位置S0移动到位置S6所需编码器的脉冲计数为200。当载具经过进站输送线的位置S0时，载体识别装置通过读取当前载具的标签来获取当前载具被分配到的存储站位置Si，并根据该存储站位置Si在数组L中获取对应的编码器脉冲计数L[i]，例如当载具经过进站输送线的位置S0时，通过读取标签获得当前载具被分配到位置S6的存储站，同时根据该位置S6在数组L中获得其对应位置的L[6]存储的脉冲计数200，当前载具在编码器经过200次脉冲计数时，进站输送线上位置S6的分流阀打开，载具进入位置S6的存储站。

需要进一步说明的是，作为进一步优化的方案，各存储站的分流阀打开的时间可以为一个区间，例如在前述位置S6的存储站的分流阀可以设定在编码器经过180次时打开，在编码器经过220次时关闭，以确保载具可以在分流阀的打开期间进入相应的存储站。

本实施方式适用于匀速输送的进站输送线的分拣线进站控制，其进站控制准确高效。一般进站输送线的分拣线存储站多达数百条，本实施方式的进站控制方法可以进行分段设置，例如每100条存储站设置一个载体识别装置和与其对应的编码器，这样可对分拣线的进站实行更精确的控制。

实施方式二：

另一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，继续参见图1，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，进站输送线上设有用于拖动载具的若干拖钩，本实施方式中以10个存储站、20个拖钩为例进行说明，存储站依序编号为S1-S10，每个拖钩最多拖动一个载具，每个载具都设置有一个标签，可通过设置在进站输送线上的载体识别装置对该标签进行识别，具体地，载体识别装置可以为扫码枪或RFID读卡器，可通过读取所述标签来获得各载体的载体识别信息，其中载体识别信息包括当前载具被分配到的存储站的位置。

进站输送线上每个拖钩均设有检测片，进站输送线上与所述载体识别装置以及每个所述分流阀对应的位置均设置有用于检测所述检测片的检测传感器，所述拖钩的检测片具有能被各检测传感器唯一识别的拖钩编号，每个分流阀所对应的存储站具有能被唯一标定的存储站站号。

本实施方式种，进站输送线为闭环循环输送的拖钩线。设定拖钩的拖钩编号为1-20，对拖钩编号的唯一识别可采用多种方法，优选的，本实施方式以一种简单有效的检测识别方法对拖钩的拖钩编号进行唯一识别，具体地，在进站输送线上设置与检测传感器相配合的原点位置，当该原点位置经过所述检测传感器时，其检测信号与拖钩检测片的检测信号有所区别，以便于所述检测传感器识别到该原点位置。当所述检测传感器检测到该原点位置后，位于该原点位置后面的拖钩经过当前检测传感器时其拖钩编号被重置，从初始值开始计数，且当前检测传感器每检测到一个拖钩，该被检测到的拖钩的拖钩编号逐次递增，这样即可对各拖钩的拖钩编号实现唯一识别。例如，当所述检测传感器检测到进站输送线的原点位置经过时，当前检测传感器对检测到原点位置后的第一个被检测到的拖钩即可识别为拖钩编号为1的拖钩，第二个被检测到的拖钩即可识别为拖钩编号为2的拖钩，如此顺次排序，直到再次检测到原点位置时，重新计数。需要说明的是，本实施方式中，载体识别装置和各存储站的对应位置各设置一个检测传感器，共有11个检测传感器，为适应拖钩输送线，所述检测传感器选用槽型光电传感器。

为降低硬件成本，可以采用拆除进站输送线上某个拖钩或相邻两个拖钩，使该段位置相邻两个拖钩的间距比正常的两拖钩的间距大，使该段位置为进站输送线的原点位置，检测传感器在经过该段位置时，需要更长时间才会检测到拖钩。比如拆掉两个拖钩，原点前后两拖钩比正常拖钩间距增大2倍，正常情况下，检测传感器检测相邻两拖钩的时间为t,检测原点前后两拖钩的时间为3t，以此区别作为原点。

本实施方式的核心算法关键在于：建立数组L[20]，数组L的大小为进站输送线上的拖钩总数，L[i]用于记录所述载体识别装置获取的拖钩编号为i的拖钩拖动的载具的载具识别信息，1≤i≤20，该载具识别信息包括当前载具被分配到的所述存储站站号。当拖钩经过安装载体识别装置位置时，位于载体识别装置位置的检测传感器首先识别并获取当前拖钩的拖钩编号，例如该拖钩编号为2，然后再利用载体识别装置获取该拖钩所拖动的载具的载具识别信息，例如该载具被分配到位置为S5的存储站，将该载具识别信息存储到数组元素L[2]中，这里数组元素的位置对应于按照载体识别装置位置的检测传感器所检测到的拖钩的拖钩编号。需要说明的是，如果当前拖钩没有拖动载具，则将空的载具识别信息存储到数组元素L[2]中。

当进站输送线上的每个拖钩经过所述分流阀对应位置的检测传感器时，将当前检测传感器所对应的存储站站号与数组L中当前检测传感器所检测到的拖钩编号所对应数组元素中存储的被分配到的存储站站号进行比较，如果两个存储站站号相同，则当前检测传感器所对应的分流阀打开，载具进入当前检测传感器所对应的存储站；否则，当前检测传感器所对应的分流阀不动作。例如，当拖钩经过位置为S5的存储站的检测传感器时，该检测传感器首先识别拖钩的拖钩编号，例如检测到的拖钩编号为1，则在数组元素L[1]中获取其存储载具识别信息，如果获取到的载具识别信息不是当前存储站的位置S5，那么该位置S5处的分流阀不动作，进站输送线继续向前拖动，当前检测传感器继续检测到下一个拖钩的拖钩编号为2，则在数组元素L[2]中获取其存储载具识别信息，由前述可知，在数组元素L[2]中存储的载具识别信息为位置S5，其与当前存储站的位置S5相同，因而该位置S5处的分流阀打开，载具进入当前检测传感器所对应的存储站S5，完成进站。

本发明利用与载体识别装置以及各存储站相对应的检测传感器检测进站输送线上的各拖钩的检测片，从而对各拖钩的拖钩编号进行唯一识别，再通过载体识别装置获取载具的载具识别信息，包括当前载具被分配到的存储站站号，并将其存储至当前拖钩的拖钩编号所对应的数组中。本发明适用于柔性的拖钩进站输送线分拣线进站控制，无需要求进站输送线的匀速运行，其进站控制准确高效。

本发明进一步优选的方案，是对各存储站的分流阀打开时间的精确控制，避免载具漏进站或误进站。主要构思是设置各存储站的分流阀打开的窗口期，该窗口期要小于拖钩移动至下一拖钩位置的时间。具体地，进站输送线上若干所述拖钩成等间距布置（原点前后两拖钩除外），进站输送线上还设置有与所述分流阀配合使用的编码器。例如设定进站输送线上一个拖钩移动至相邻下一拖钩位置期间所述编码器的脉冲计数为100，检测传感器检测到拖钩，且该拖钩拖行的载具需进站，开始计编码器的脉冲数，分流阀可在1~100之间的任意区间内打开和关闭，比如编码器在10的时候分流阀打开，在60的时候分流阀关闭，当然是在保证拖钩拖行的载具足够时间进站的前提下。

实施方式三：

一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，继续参见图1，其包括出站输送线以及与该出站输送线相连的若干存储站，若干所述存储站分别通过合流阀或合流摆轨与出站输送线连接，也可以将储存站输出端间隙位于出站输送线上。出站输送线上首尾相连的设有用于挂载载具的若干横担，若干载具在闭环的出站输送线的横担带动下沿出站输送线循环移动，设定出站输送线上横担的数量为Cmax，本实施方式中，Cmax=20，出站输送线上设有用于检测横担的计数器，设定该计数器的计数值为C0，每当该计数器检测到一个横担通过时，所述计数值C0增加1，当C0＞Cmax时，计数值C0重置为初始值1，并重新开始计数。

若干存储站沿出站输送线的输送方向依序设定为Pn到P1，本实施方式中存储站的总数为10, 因此n=10，出站输送线上位于存储站Pn的后方或位于存储站P1的前方设定一个虚拟原点P0，需要说明的是，本实施方式中的出站输送线是一个闭环输送线，因此虚拟原点位于存储站Pn的后方与位于存储站P1的前方实际上是同一概念，为便于说明，用于检测横担的计数器的设置位置与虚拟原点P0位置相同。

沿出站输送线的输送方向,计存储站P1、P2、……、Pn到P0之间的横担数量为C1、C2、……、Cn，当出站输送线运行时，经过虚拟原点P0的横担的序号为C0，经过存储站Pi的横担的序号为C0+Ci（C0+Ci≤Cmax）或C0+Ci- Cmax（C0+Ci＞Cmax），C0为变量，其中Ci为常量，1≤i≤n。

建立数组L[Cmax]，数组L[Cmax]每一个元素用于标记对应横担的使用状态，所述使用状态包括占用状态和空白状态，比如L[1]，代表序号为1的横担的使用状态。

例如，当横担经过计数器位置时，将计数器的计数值C0赋予虚拟原点P0处的横担的序号，当计数器计数值C0=1时，虚拟原点处的横担的序号为1，设定两相邻存储站之间的横担数量为1，存储站P1至虚拟原点P0之间的横担数量为5，即C1、C2、……、C10依序为5、6、……、14，此时，存储站P1、P2、……、P10所对应的横担的序号则为C0+C1、C0+C2、……、C0+C10，即为6、7、……、15。当计数器检测到下一个横担经过时，C0增加1，此时，存储站P1、P2、……、P10所对应的横担的序号则为7、8、……、16，依次类推。

存储站在出站前检测当前横担的使用状态，如果当前横担的使用状态被标记为占用状态，则该存储站禁止出站，直至检测到当前横担的使用状态为空白状态。当存储站Pi出站时，将序号为C0+Ci的横担的使用状态L[C0+Ci]标记为占用状态，直至存储站Pi出站完成。例如当CO=1时，存储站P10需要出站，此时，P10存储站首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0+C10=1+14=15（序号为15）对应的数组元素L[15]所存储的使用状态，如果检测为空白，则P10允许出站，并将数组元数L[15]标记为占用状态。当横担移动一个位置后，计数器检测到下一个横担，使C0增加1，此时C0=2，此时原存储站P10的横担移动到存储站P9，存储站P9当前所对应的横担的序号为C0+C9=2+13=15，即存储站P9当前所对应的横担的使用状态为数组元数L[15]存储的使用状态，如果此时存储站P9需要出站，会首先检测数组元数L[C0+C9]即L[15]的使用状态，由前述可知，其使用状态为占用状态，因此存储站P9禁止出站。

又例如，当C0=20时，存储站P2需要出站，此时，存储站P2首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0+C2-Cmax =20+6-20=6（序号为6）对应的数组元素L[6]所存储的使用状态，如果检测为空白，则P2允许出站，并将数组元数L[6]标记为占用状态。当横担移动一个位置后，计数器检测到下一个横担，使C0增加1，此时C0=21，如前述可知，当C0＞Cmax时，C0被重置为1，因而此时C0=1，且此时存储站P1对应横担序号为C0+C1=1+5=6，如果此时存储站P1需要出站，存储站P1首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0+C1（序号为6）对应的数组元素L[6]所存储的使用状态，由前述可知，数组元素L[6]的使用状态为占用状态，因此存储站P1被禁止出站。

又例如当C0=6时，存储站P2和存储站P5需要同时出站，并且存储站P2出站需要使用4个横担，存储站P5出站需要使用5个横担，这种情况下的出站控制方法为：首先根据存储站P2和存储站P5的出站信号，分别检测存储站P2和存储站P5所对应的横担的使用状态，为便于说明，本实施方式中设定当C0=6时，所有横担的使用状态均为空白状态，根据前述内容可知，存储站P2所对应的横担序号为C0+C2=6+6=12，存储站P5所对应的横担序号为C0+C5=6+9=15，此时储站P2和存储站P5可以同时出站，出站后将数组元素L[12]和L[15]的使用状态分别更新为占用状态。出站输送线向前移动一个横担位置C0变为7，储站P2和存储站P5出站后，即数组元素L[13]、 L[16] 标记为占用状态，此时L[12]、 L[13]、L[15]、 L[16]被标记为占用状态。出站输送线再向前移动一个横担位置C0变为8，储站P2和存储站P5出站后，即数组元素L[14]、 L[17] 标记为占用状态，此时L[12]、 L[13]、L[14]、 L[15]、 L[16]、 L[17]均被标记为占用状态。当出站输送线继续运行一个横担距离后，C0=9，此时存储站P2所对应的横担序号为C0+C2=9+6=15，存储站P5所对应的横担序号为C0+C5=9+9=18，此时分别检测存储站P2和存储站P5所对应的横担的使用状态，可知，检测存储站P2所对应的横担序号为15的数组L[15]的使用状态为占用状态，因此存储站P2禁止出站，而检测存储站P5所对应的横担序号为18的数组L[18]的使用状态为空白状态，因此存储站P5允许出站。也就是说，存储站P2在出站3个横担的载具后，还剩下1个横担的载具被中止出站，直到检测到存储站P2所对应横担的使用状态为空白状态时，该剩下的1个横担的载具才被允许继续出站。即从出站优先级而言，存储站越靠后，其出站优先级越高，当然该优先级的设定还可以通过主动介入的方式中止相应的存储站出站，此时该存储站停止发出出站信号。无需检测该存储站所对应的横担的使用状态，也不需要对当前横担的使用状态进行任何操作，就可以对该主动介入操作进行相应的恢复操作。

出站输送线上还设定有虚拟清零点Px，虚拟清零点设置在P1至P0之间，当横担经过虚拟清零点Px时，将数组L[Cmax]中相应横担的使用状态被清除为空白状态。本实施方式中，虚拟清零点Px与虚拟原点P0的设定位置相同，即经过虚拟清零点Px的横担C0对应的数组元素L[C0]的使用状态被清除为空白状态。

实施方式四：

一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，继续参见图1，其包括出站输送线以及与该出站输送线相连的若干存储站，若干所述存储站分别通过合流阀或合流摆轨与出站输送线连接，也可以将储存站输出端间隙位于出站输送线上。出站输送线上首尾相连的设有用于挂载载具的若干横担，若干载具在闭环的出站输送线的横担带动下沿出站输送线循环移动，设定出站输送线上横担的数量为Cmax，本实施方式中，Cmax=20，出站输送线上设有用于检测横担的计数器，设定该计数器的计数值为C0，每当该计数器检测到一个横担通过时，所述计数值C0增加1，当C0＞Cmax时，计数值C0重置为初始值1，并重新开始计数。

若干存储站沿出站输送线的输送方向依序设定为Pn到P1，本实施方式中存储站的总数为10, 因此n=10，出站输送线上位于存储站Pn的后方或位于存储站P1的前方设定一个虚拟原点P0，需要说明的是，本实施方式中的出站输送线是一个闭环输送线，因此虚拟原点位于存储站Pn的后方与位于存储站P1的前方实际上是同一概念，为便于说明，用于检测横担的计数器的设置位置与虚拟原点P0位置相同。

本实施例与实施方式三的区别在于计算虚拟原点P0至各存储站的方向不同。沿出站输送线的输送方向,计P0到存储站P1、P2、……、Pn之间的横担数量为C1、C2、……、Cn，当出站输送线运行时，经过虚拟原点P0的横担的序号为C0，经过存储站Pi的横担的序号为C0-Ci（C0-Ci≥1）或C0-Ci+Cmax（C0-Ci＜1），C0为变量，其中Ci为常量，1≤i≤n。

建立数组L[Cmax ]，数组L[Cmax]每一个元素用于标记对应横担的使用状态，所述使用状态包括占用状态和空白状态，比如L[1]，代表序号为1的横担的使用状态。

例如，当横担经过计数器位置时，将计数器的计数值C0赋予虚拟原点P0处的横担的序号，当计数器计数值C0=1时，虚拟原点处的横担的序号为1，设定两相邻存储站之间的横担数量为1，虚拟原点P0至存储站P10之间的横担数量为6，即C1、C2、……、C10依序为15、14、……、6，此时，存储站P1、P2、……、P10所对应的横担的序号则为C0-C1+Cmax、C0-C2+Cmax、……、C0-C10+Cmax，即为6、7、……、15。当计数器检测到下一个横担经过时， C0增加1，此时，存储站P1、P2、……、P10所对应的横担的序号则为7、8、……、16，依次类推。

存储站在出站前检测当前横担的使用状态，如果当前横担的使用状态被标记为占用状态，则该存储站禁止出站，直至检测到当前横担的使用状态为空白状态。当存储站Pi出站时，将当前横担的序号对应的数组元素标记为占用状态，直至存储站Pi出站完成。例如当CO=1时，存储站P10需要出站，此时，P10存储站首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0-C10+Cmax =1-6+20=15（序号为15）对应的数组元素L[15]所存储的使用状态，如果检测为空白，则P10允许出站，并将数组元数L[15]标记为占用状态。当横担移动一个位置后，计数器检测到下一个横担，使C0增加1，此时C0=2，此时原存储站P10的横担移动到存储站P9，存储站P9当前所对应的横担的序号为C0-C9+Cmax=2-7+20=15，即存储站P9当前所对应的横担的使用状态为数组元数L[15]存储的使用状态，如果此时存储站P9需要出站，会首先检测数组元数L[C0-C9+Cmax]即L[15]的使用状态，由前述可知，其使用状态为占用状态，因此存储站P9禁止出站。

又例如，当C0=20时，存储站P2需要出站，此时，存储站P2首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0-C2=20-14=6（序号为6）对应的数组元素L[6]所存储的使用状态，如果检测为空白，则P2允许出站，并将数组元数L[6]标记为占用状态。当横担移动一个位置后，计数器检测到下一个横担，使C0增加1，此时C0=21，如前述可知，当C0＞Cmax时，C0被重置为1，因而此时C0=1，且此时存储站P1对应横担序号为C0-C1+Cmax=1-15-20=6，如果此时存储站P1需要出站，存储站P1首先检测当前横担的使用状态，即检测序号为C0-C1+Cmax（序号为6）对应的数组元素L[6]所存储的使用状态，由前述可知，数组元素L[6]的使用状态为占用状态，因此存储站P1被禁止出站。

以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (8)

1.一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，具有载具识别信息的若干载具在进站输送线的带动下沿进站输送线匀速移动，若干所述存储站分别通过分流阀与进站输送线连接，其特征在于：

进站输送线上设置有载体识别装置，所述载体识别装置用于获取进站输送线上经过该载体识别装置的载具的识别信息，还包括与所述载体识别装置以及所述分流阀配合使用的编码器；

设定进站输送线上的载体识别装置的位置为S0，沿进站输送线运行方向，设定进站输送线上与若干存储站相连的位置距离位置S0由近至远依序为S1到Sn，n为存储站的总数，建立数组L[n]，n≥1，L[i]用于存储载具在进站输送线上从位置S0移动到位置Si时所述编码器所对应的脉冲计数，1≤i≤n；

当载具经过进站输送线的位置S0时，载体识别装置获取当前载具的载具识别信息，该载具识别信息包括当前载具被分配到的存储站位置Si和与该存储站位置Si对应的编码器脉冲计数L[i]，当前载具在编码器经过L[i]次脉冲计数时，进站输送线上位置Si的分流阀打开，载具进入位置Si的存储站；

各存储站的分流阀打开的时间为一个区间。

2.一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，包括进站输送线以及与该进站输送线相连的若干存储站，进站输送线上设有用于拖动载具的若干拖钩，具有载具识别信息的若干载具在进站输送线的拖钩带动下沿进站输送线移动，若干所述存储站分别通过分流阀与进站输送线连接，其特征在于：

进站输送线上设置有载体识别装置，所述载体识别装置用于获取进站输送线上经过该载体识别装置的载具的载具识别信息；

进站输送线上每个拖钩均设有检测片，进站输送线上与所述载体识别装置以及每个所述分流阀对应的位置均设置有用于检测所述检测片的检测传感器，所述拖钩的检测片具有能被各检测传感器唯一识别的拖钩编号，每个分流阀所对应的存储站具有能被唯一标定的存储站站号；

建立数组L[n]，n为进站输送线上的拖钩总数，L[i]用于记录所述载体识别装置获取的拖钩编号为i的拖钩拖动的载具的载具识别信息，1≤i≤n，该载具识别信息包括当前载具被分配到的所述存储站站号；

当进站输送线上的每个拖钩经过所述分流阀对应位置的检测传感器时，将当前检测传感器所对应的存储站站号与数组L[n]中当前检测传感器所检测到的拖钩编号所对应数组元素中存储的被分配到的存储站站号进行比较，如果两个存储站站号相同，则当前检测传感器所对应的分流阀打开，载具进入当前检测传感器所对应的存储站；否则，当前检测传感器所对应的分流阀不动作。

3.根据权利要求2所述的一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，其特征在于：进站输送线上设有用于唯一识别拖钩的拖钩编号的原点位置，当所述检测传感器检测到该原点位置后，位于该原点位置后面的拖钩经过当前检测传感器时其拖钩编号被重置为初始值，且当前检测传感器每检测到一个拖钩，该被检测到的拖钩的拖钩编号逐次递增。

4.根据权利要求2所述的一种吊挂系统分拣线的进站控制方法，其特征在于：进站输送线上若干所述拖钩成等间距布置，进站输送线上还设置有与所述分流阀配合使用的编码器，设定进站输送线上一个拖钩移动至相邻下一拖钩位置期间所述编码器的脉冲计数为Ns，当所述分流阀打开时，该分流阀的打开期间所述编码器的脉冲计数小于Ns。

5.一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，包括出站输送线以及与该出站输送线相连的若干存储站，出站输送线上设有用于挂载载具的若干横担，若干载具在闭环的出站输送线的横担带动下沿出站输送线循环移动，其特征在于：

设定出站输送线上横担的数量为Cmax，出站输送线上设有用于检测横担的计数器，设定该计数器的计数值为C0，每当该计数器检测到一个横担通过时，所述计数值C0增加1；当C0＞Cmax时，计数值C0重置为1，并重新开始计数；

若干存储站沿出站输送线的输送方向依序设定为Pn到P1，n为存储站的总数，出站输送线上位于存储站Pn的后方或位于存储站P1的前方设定一个虚拟原点P0，虚拟原点P0处横担的序号为计数器计数值C0；

根据各存储站至虚拟原点P0间隔的横担数，计算存储站P1、P2、……、Pn相应的横担的序号；

建立数组L[Cmax]，数组L[Cmax]中各元素用于存储相应横担的使用状态，所述使用状态包括占用状态和空白状态；

存储站在出站前检测当前横担的使用状态，如果当前横担的使用状态被标记为占用状态，则该存储站禁止出站，直至检测到当前横担的使用状态为空白状态；

当存储站Pi出站时，将当前横担序号在数组L中的使用状态标记为占用状态，直至存储站Pi出站完成；

出站输送线上还设定有虚拟清零点Px，当横担经过虚拟清零点Px时，在数组L中该横担的使用状态被清除为空白状态。

6.根据权利要求5所述的一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，其特征在于：

计算各存储站相应的横担序号方法为，沿出站输送线输送方向，计存储站P1、P2、……、Pn到P0之间的横担数量为C1、C2、……、Cn，存储站Pi的横担的序号为C0+Ci（C0+Ci≤Cmax）或C0+Ci- Cmax（C0+Ci＞Cmax），C0为变量，Ci为常量，1≤i≤n；

当存储站Pi出站时，将空白状态的，序号为C0+Ci（C0+Ci≤Cmax）或C0+Ci- Cmax（C0+Ci＞Cmax）的横担对应的数组元素L[C0+Ci]（C0+Ci≤Cmax）或L[C0+Ci- Cmax]（C0+Ci＞Cmax）的使用状态标记为占用状态。

7.根据权利要求5所述的一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，其特征在于：

计算各存储站相应的横担序号方法为，沿出站输送线输送方向，计P0到存储站P1、P2、……、Pn之间的横担数量为C1、C2、……、Cn，存储站Pi的横担的序号为C0-Ci（C0-Ci≥1）或C0-Ci+Cmax（C0-Ci＜1），C0为变量，其中Ci为常量，1≤i≤n；

当存储站Pi出站时，将空白状态的，序号为C0-Ci（C0-Ci≥1）或C0-Ci+Cmax（C0-Ci＜1）的横担对应的数组元素L[C0-Ci]（C0-Ci≥1）或L[C0-Ci+Cmax]（C0-Ci＜1）的使用状态标记为占用状态。

8.根据权利要求5-7任一所述的一种吊挂系统分拣线的出站控制方法，其特征在于：虚拟清零点Px与虚拟原点P0设定位置相同。

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