CN112388640A - 基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法的步骤包括：根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将可移动速度规划为多个速度区间，以及将预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；获取机器人的负载重量，并确定负载重量对应的预设重量区间；基于预设重量区间所对应的速度区间确定机器人移动的目标速度区间；控制机器人以目标速度区间内的速度值进行移动。本申请通过机器人的负载重量确定机器人的重量区间，根据重量区间确定机器人的移动速度，控制机器人以移动速度进行移动，保证了机器人输出稳定的功率，从而保护了机器人电机，提升了机器人的使用寿命。

Description

基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

根据功率公式P＝FV，其中，P为输出功率，F为驱动力，V为速度，在相同的功率下，机器人的移动速度与驱动力呈反比关系，机器人的驱动力小，则移动速度快，机器人的驱动力大，则移动速度慢。

在机器人的行进过程中，若需要驱动力大，则移动速度会变慢，而机器人电机有可能为了提升机器人的移动速度，从而增大输出功率，使得大电流和/或大电压对电机造成损害，降低机器人电机的使用寿命。因此，有必要提出一种合理的速度控制方法，以保护机器人电机。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在于提升机器人的使用寿命。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种基于负载的速度控制方法，应用于机器人，所述基于负载的速度控制方法包括：

根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间；

基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

可选地，所述获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间，包括：

通过重量传感器获取放置于所述机器人的负载重量，并确定所述负载重量所对应的预设重量区间。

可选地，所述基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间，包括：

将所述预设重量区间所对应的速度区间的最大值作为所述机器人移动的最高速度值；

以0至所述最高速度值的速度区间作为所述机器人移动的目标速度区间。

可选地，路面情况包括平地路面和坡地路面；

所述控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动，包括：

检测所述机器人当前位置所处的路面情况；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略。

可选地，所述以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略，包括：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之上的速度进行移动。

可选地，所述以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略，包括：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之下的速度进行移动，并且移动速度大于0。

可选地，所述方法还包括：

根据坡地路面的坡度值增大而降低所述机器人的移动速度，并且移动速度大于0；

相应地，根据所述坡地路面的坡度值减小而增大所述机器人的移动速度，并且移动速度小于所述目标速度区间的中间值。

本申请实施例还提供一种基于负载的速度控制装置，应用于机器人，所述基于负载的速度控制装置包括：

计算模块，用于根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取模块，用于获取机器人的负载重量；

确定模块，用于确定所述负载重量对应的预设重量区间；

所述确定模块还用于基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制模块，用于控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

本申请实施例还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的基于负载的速度控制程序，所述基于负载的速度控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于负载的速度控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于负载的速度控制程序，所述基于负载的速度控制程序被处理器执行时实现如上所述的基于负载的速度控制方法的步骤。

本申请提供一种基于负载的速度控制方法、装置、机器人及存储介质。在本申请中，根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将可移动速度规划为多个速度区间，以及将预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；获取机器人的负载重量，并确定负载重量对应的预设重量区间；基于预设重量区间所对应的速度区间确定机器人移动的目标速度区间；控制机器人以目标速度区间内的速度值进行移动。由此可知，本申请在控制机器人移动的过程中，通过机器人的负载重量确定机器人对应的重量区间，然后根据重量区间确定机器人的移动速度，控制机器人以移动速度进行移动，保证了机器人输出稳定的功率，从而保护了机器人电机，提升了机器人的使用寿命。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图；

图2是本申请基于负载的速度控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请基于负载的速度控制方法第一实施例步骤S40的细化流程示意图；

图4为本申请基于负载的速度控制装置较佳的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。

在本实施例中，基于负载的速度控制方法应用于速度控制系统，该速度控制系统从属于速度控制设备，该速度控制设备从属于机器人。

如图1所示，速度控制设备(或终端，或机器人)可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，存储器1004，和通信总线1002。通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端设备还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质(本申请中的存储介质为计算机可读存储介质)的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于负载的速度控制程序。其中，操作系统是管理和控制终端设备硬件和软件资源的程序，支持基于负载的速度控制程序以及其它软件或程序的运行。

处理器1001可以用于调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，并执行如下操作：

根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间；

基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

通过重量传感器获取放置于所述机器人的负载重量，并确定所述负载重量所对应的预设重量区间。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

将所述预设重量区间所对应的速度区间的最大值作为所述机器人移动的最高速度值；

以0至所述最高速度值的速度区间作为所述机器人移动的目标速度区间。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

所述控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动，包括：

检测所述机器人当前位置所处的路面情况；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之上的速度进行移动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之下的速度进行移动，并且移动速度大于0。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的基于负载的速度控制程序，还执行以下操作：

根据坡地路面的坡度值增大而降低所述机器人的移动速度，并且移动速度大于0；

相应地，根据所述坡地路面的坡度值减小而增大所述机器人的移动速度，并且移动速度小于所述目标速度区间的中间值。

基于上述的终端设备架构但不限于上述架构，本申请实施例提供了基于负载的速度控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。

本实施例方法以机器人作为执行主体进行举例。

参照图2，图2为本申请基于负载的速度控制方法第一实施例的流程示意图。所述基于负载的速度控制方法应用于机器人，所述基于负载的速度控制方法包括步骤S10-步骤S40:

步骤S10，根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间。

根据机器人的可移动速度，即机器人的最大移动速度，规划多个速度区间，如，机器人的最大移动速度为1m/s(米/秒)，可规划为低速档速度0-0.2m/s，中速档速度0.2-0.5m/s，高速档速度0.5-1m/s，或者可划分为低速档速度0-0.3m/s，中速档速度0.3-0.6m/s，高速档速度0.6-1m/s等等，速度区间的规划规则本实施例不作限制。

根据机器人的运载能力，即机器人的最大负载重量，划分多个预设重量区间，如，机器人的最大负载重量为25KG(千克)，可划分为3个预设重量区间，分别为预设重量区间1：0至10KG，预设重量区间2：10至20KG和预设重量区间3：20至25KG，或者可划分为5个预设重量区间，分别为预设重量区间1：0至5KG，预设重量区间2：5至10KG，预设重量区间3：10至15KG，预设重量区间4：15至20KG和预设重量区间5：20至25KG，预设重量区间的设置规则本实施例不作限制。

多个速度区间分别对应于多个预设重量区间，如，机器人的负载重量在0-10KG的预设重量区间时，机器人所需要的驱动力不强，机器人的移动速度可控制在低速档、中速档和高速档，则以高速档的速度区间(0.5-1m/s)与0-10KG的预设重量区间相对应。机器人的负载重量在10-20KG的预设重量区间时，机器人的移动速度可控制在低速档和中速档，则以中速档的速度区间(0.2-0.5m/s)与10-20KG的预设重量区间相对应。机器人的负载重量在20-25KG的预设重量区间时，机器人的移动速度可控制在低速档，则以低速档的速度区间(0-0.2m/s)与20-25KG的预设重量区间相对应。

步骤S20，获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间。

机器人检测到有搬运负载物，即机器人通过压力传感器检测到压力增大时，机器人通过重量传感器获取放置于机器人上的搬运负载物的负载重量。在得到搬运负载物的负载重量后，将搬运负载物的负载重量与各个重量区间进行重量数值对比，确定搬运负载物的负载重量对应的预设重量区间。

进一步地，所述步骤S20包括步骤S201：

步骤S201，通过重量传感器获取放置于所述机器人的负载重量，并确定所述负载重量所对应的预设重量区间。

具体地，机器人通过重量传感器获取放置于机器人上的搬运负载物的负载重量，将搬运负载物的负载重量与各个重量区间进行重量数值对比，确定搬运负载物的负载重量对应的预设重量区间。

在本实施例中，比如，划分的多个预设重量区间为0至10KG，10至20KG，20至25KG，机器人通过重量传感器获取到搬运负载物的负载重量为7.5KG，则确定搬运负载物的负载重量处于0至10KG预设重量区间。

步骤S30，基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间。

机器人确定搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间后，根据所处的预设重量区间对应的速度区间，然后，根据所处的速度区间确定机器人的目标速度区间。

进一步地，所述步骤S30包括步骤S301-步骤S302：

步骤S301，将所述预设重量区间所对应的速度区间的最大值作为所述机器人移动的最高速度值；

步骤S302，以0至所述最高速度值的速度区间作为所述机器人移动的目标速度区间。

具体地，机器人确定搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间后，将所处的预设重量区间对应的速度区间的最大值作为机器人移动的最高速度值，以0至最高速度值的速度区间作为机器人移动的目标速度区间。

在本实施例中，比如，划分的多个预设重量区间为0至10KG，10至20KG，20至25KG，规划的速度区间为低速档速度0-0.2m/s，中速档速度0.2-0.5m/s，高速档速度0.5-1m/s，其中，低速档速度区间0-0.2m/s、中速档速度区间0.2-0.5m/s和高速档速度区间0.5-1m/s分别对应于预设重量区间20至25KG、10至20KG和0至10KG。搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间为0至10KG，则对应的速度区间为高速档速度区间，即目标速度区间为0-1m/s，搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间为10至20KG，则对应的速度区间为中速档速度区间，即目标速度区间为0-0.5m/s，搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间为20至25KG，则对应的速度区间为低速档速度区间，即目标速度区间为0-0.2m/s。

步骤S40，控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

机器人确定搬运负载物的负载重量对应的目标速度区间后，根据移动速度的控制规则确定目标速度区间内的速度值，然后，控制机器人以目标速度区间内的速度值进行移动，其中，移动速度的控制规则根据用户需求设定，本实施例不作限制。

需要说明的是，速度控制并不是要求以一固定值行驶，机器人在移动过程中，路面有坡度和坑洼，其移动速度会根据路面情况做出对应的调整，默认的，移动速度控制在速度区间的中间值。

在本实施例中，比如，移动速度的控制规则为取目标速度区间的中间值作为机器人的速度值。划分的多个预设重量区间为0至10KG，10至20KG，20至25KG，规划的速度区间为低速档速度0-0.2m/s，中速档速度0.2-0.5m/s，高速档速度0.5-1m/s，搬运负载物的负载重量所处的预设重量区间为0至10KG，则对应的速度区间为高速档速度区间，即目标速度区间为0-1m/s，机器人的速度值则为0.75m/s。

本实施例中，根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将可移动速度规划为多个速度区间，以及将预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；获取机器人的负载重量，并确定负载重量对应的预设重量区间；基于预设重量区间所对应的速度区间确定机器人移动的目标速度区间；控制机器人以目标速度区间内的速度值进行移动。由此可知，本实施例在控制机器人移动的过程中，通过机器人的负载重量确定机器人对应的重量区间，然后根据重量区间确定机器人的移动速度，控制机器人以移动速度进行移动，保证了机器人输出稳定的功率，避免机器人电机错误地输出大功率，避免大电流和/或大电压对电机造成损害，从而保护了机器人电机，提升了机器人的使用寿命。

参照图3，图3为本申请基于负载的速度控制方法第一实施例中步骤S40的细化流程示意图。所述步骤S40包括步骤S401-步骤S403：

步骤S401，检测所述机器人当前位置所处的路面情况。

机器人在行驶的过程中，通过雷达检测器或者超声波检测器或图像传感器实时检测机器人当前位置所处的路面情况，其中，路面情况包括平地路面和坡地路面。

步骤S402，若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略。

例如，机器人若检测到机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则将目标速度区间的中间值确定为机器人的速度值，并控制机器人以机器人的速度值进行移动。

步骤S403，若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略。

机器人若检测到机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则确定坡地路面是上坡路面还是下坡路面，根据上坡路面或者下坡路面的坡度调控机器人的移动速度。若机器人检测到当前位置所处的路面情况为上坡路面，上坡路面的坡度越高，移动速度越低，越偏离目标速度区间的中间值的移动速度，上坡路面的坡度越小，移动速度越靠近目标速度区间的中间值的移动速度，机器人根据上坡路面的坡度调整后的移动速度控制机器人移动。若机器人检测到当前位置所处的路面情况为下坡路面，下坡路面的坡度越高，移动速度越低，越偏离目标速度区间的中间值的移动速度，下坡路面的坡度越小，移动速度越靠近目标速度区间的中间值的移动速度，机器人根据下坡路面的坡度调整后的移动速度控制机器人移动。

进一步地，所述步骤S402，若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略，包括步骤S4021：

步骤S4021，在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之上的速度进行移动。

具体地，机器人若检测到机器人当前位置所处的路面情况是无障碍且平地路面，则将目标速度区间的中间值确定为机器人的最小速度值，并控制机器人以大于或者等于最小速度值进行移动。

进一步地，所述步骤S403，若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略，包括步骤S4031：

步骤S4031，在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之下的速度进行移动，并且移动速度大于0。

具体地，机器人若检测到机器人当前位置所处的路面情况是无障碍且坡地路面，将目标速度区间的中间值确定为机器人的最大速度值，并控制机器人以小于最大速度值进行移动，且移动过程中，机器人的移动速度要保持大于0。

本实施例通过检测机器人当前位置所处的路面情况；若机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略；若机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略。由此可知，本实施根据机器人当前位置所处的路面情况调整机器人的移动速度，使得机器人电机不会瞬间增大或者减小机器人的速度，保证了机器人输出稳定的功率，避免机器人电机错误地输出大功率，避免大电流和/或大电压对电机造成损害，从而保护了机器人电机，提升了机器人的使用寿命。

进一步地，基于上述图3所示一实施例，本申请提出另一实施例，所述的基于负载的速度控制方法还包括步骤S404-步骤S405：

步骤S404，根据坡地路面的坡度值增大而降低所述机器人的移动速度，并且移动速度大于0；

步骤S405，相应地，根据所述坡地路面的坡度值减小而增大所述机器人的移动速度，并且移动速度小于所述目标速度区间的中间值。

机器人根据上坡路面或者下坡路面的坡度调控机器人的移动速度，若机器人检测到当前位置所处的路面情况为上坡路面，上坡路面的坡度越高，移动速度越低，越偏离目标速度区间的中间值的移动速度，上坡路面的坡度越小，移动速度越靠近目标速度区间的中间值的移动速度，机器人根据上坡路面的坡度调整后的移动速度控制机器人移动。若机器人检测到当前位置所处的路面情况为下坡路面，下坡路面的坡度越高，移动速度越低，越偏离目标速度区间的中间值的移动速度，下坡路面的坡度越小，移动速度越靠近目标速度区间的中间值的移动速度，机器人根据下坡路面的坡度调整后的移动速度控制机器人移动。即机器人若检测到机器人当前位置所处的路面情况是无障碍且坡地路面，将目标速度区间的中间值确定为机器人的最大速度值，并控制机器人以小于最大速度值进行移动，且移动过程中，机器人的移动速度要保持大于0。

本申请还提供一种基于负载的速度控制装置，参照图4，图4是本申请基于负载的速度控制装置较佳的结构示意图。

所述基于负载的速度控制装置100应用于机器人，所述基于负载的速度控制装置100包括：

计算模块10，用于根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取模块20，用于获取机器人的负载重量；

确定模块30，用于确定所述负载重量对应的预设重量区间；

所述确定模块30还用于基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制模块40，用于控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

进一步地，所述获取模块20还用于通过重量传感器获取放置于所述机器人的负载重量；

所述确定模块30还用于确定所述负载重量所对应的预设重量区间；

所述确定模块30还用于将所述预设重量区间所对应的速度区间的最大值作为所述机器人移动的最高速度值；

所述确定模块30还用于以0至所述最高速度值的速度区间作为所述机器人移动的目标速度区间。

进一步地，所述控制模块40包括：

检测单元，用于检测所述机器人当前位置所处的路面情况。

进一步地，所述控制模块40还用于若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略；

所述控制模块40还用于若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略；

所述控制模块40还用于在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之上的速度进行移动；

所述控制模块40还用于在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之下的速度进行移动，并且移动速度大于0；

所述控制模块40还用于根据坡地路面的坡度值增大而降低所述机器人的移动速度，并且移动速度大于0；

所述控制模块40还用于根据所述坡地路面的坡度值减小而增大所述机器人的移动速度，并且移动速度小于所述目标速度区间的中间值。

其中，上述基于负载的速度控制装置中各个模块的功能实现与上述基于负载的速度控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种存储介质，该存储介质上存储有基于负载的速度控制程序，所述基于负载的速度控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的基于负载的速度控制方法的步骤。

本发明存储介质的具体实施例与上述基于负载的速度控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的数据下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多数据下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件货物的形式体现出来，该计算机软件货物存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备完成本申请各个实施例所述的方法。

Claims (10)

1.一种基于负载的速度控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述基于负载的速度控制方法包括：

根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间；

基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

2.如权利要求1所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，所述获取机器人的负载重量，并确定所述负载重量对应的预设重量区间，包括：

通过重量传感器获取放置于所述机器人的负载重量，并确定所述负载重量所对应的预设重量区间。

3.如权利要求1所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，所述基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间，包括：

将所述预设重量区间所对应的速度区间的最大值作为所述机器人移动的最高速度值；

以0至所述最高速度值的速度区间作为所述机器人移动的目标速度区间。

4.如权利要求1所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，路面情况包括平地路面和坡地路面；

所述控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动，包括：

检测所述机器人当前位置所处的路面情况；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是平地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略；

若所述机器人当前位置所处的路面情况是坡地路面，则以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略。

5.如权利要求4所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，所述以所述目标速度区间内的速度值做第一行进移动策略，包括：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之上的速度进行移动。

6.如权利要求4所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，所述以所述目标速度区间内的速度值做第二行进移动策略，包括：

在无障碍移动过程中，控制所述机器人在所述目标速度区间内，以所述目标速度区间的中间值之下的速度进行移动，并且移动速度大于0。

7.如权利要求6所述的基于负载的速度控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据坡地路面的坡度值增大而降低所述机器人的移动速度，并且移动速度大于0；

相应地，根据所述坡地路面的坡度值减小而增大所述机器人的移动速度，并且移动速度小于所述目标速度区间的中间值。

8.一种基于负载的速度控制装置，应用于机器人，其特征在于，所述基于负载的速度控制装置包括：

计算模块，用于根据机器人的可移动速度与预设负载重量的关系，将所述可移动速度规划为多个速度区间，以及将所述预设负载重量规划为多个预设重量区间，其中，多个速度区间分别对应于多个预设重量区间；

获取模块，用于获取机器人的负载重量；

确定模块，用于确定所述负载重量对应的预设重量区间；

所述确定模块还用于基于所述预设重量区间所对应的速度区间确定所述机器人移动的目标速度区间；

控制模块，用于控制所述机器人以所述目标速度区间内的速度值进行移动。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的基于负载的速度控制程序，所述基于负载的速度控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于负载的速度控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于负载的速度控制程序，所述基于负载的速度控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于负载的速度控制方法的步骤。

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