CN116872741A - 车辆的能量回收方法、装置及设备 - Google Patents

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CN116872741A CN202311028337.9A CN202311028337A CN116872741A CN 116872741 A CN116872741 A CN 116872741A CN 202311028337 A CN202311028337 A CN 202311028337A CN 116872741 A CN116872741 A CN 116872741A
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electric vehicle
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Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Remote Commercial Vehicle R&D Co Ltd
Zhejiang Geely Remote New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种车辆的能量回收方法、装置及设备。该方法包括：获取电动车辆的行驶速度；获取电动车辆的行驶环境信息，行驶环境信息中包括车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级；根据目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收。本申请的方法，提高了能量回收效率。

Description

车辆的能量回收方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的能量回收方法、装置及设备。
背景技术
随着电动车辆行业的快速发展，用户对电动车辆的续航能力的要求也越来越高，可以通过对能量的回收，提高电动车辆的续航能力。
在现有技术中，电动车辆配置有能量回收装置，在滑行或者制动时，可以利用车轮带动电机，使得电机向蓄电池充电，将动能转化为储蓄电能。能量回收装置可以设置能量回收等级，能量回收等级越高，能量回收程度就越高。在空旷地带可以设置较小的能量回收等级，使得较多的动能用于驱动汽车，在拥挤地带可以设置较大的能量回收等级，将较多的能量回收，以便随时制动。
然而，在电动车辆行驶过程中，用户不能及时地根据环境情况调整能量回收等级，使得在空旷地带设置较大的能量回收等级，将动能转化为电能后，又需要重新将电能转化为动能，转化过程造成较大的能量损耗；在拥挤地带设置较小的能量回收等级，不能及时的回收动能，造成能量浪费，导致能量回收效率较低。
发明内容
本申请提供一种车辆的能量回收方法、装置及设备，用以解决能量回收效率较低的问题。
第一方面，本申请提供一种车辆的能量回收方法，应用于电动车辆，所述方法包括：
获取所述电动车辆的行驶速度；
获取所述电动车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及所述车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；
根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标能量回收等级；
根据所述目标能量回收等级，控制所述电动车辆进行电量回收。
在一种可能的实施方式中，根据所述行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级，包括：
根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标制动加速度；
获取能量回收等级表，所述能量回收等级表中包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围；
根据所述目标制动加速度，在所述能量回收等级表中确定所述目标能量回收等级。
在一种可能的实施方式中，根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标制动加速度，包括：
根据所述行驶速度和所述障碍物距离，确定反应距离，所述反应距离为所述电动车辆在用户抵达时长内的行驶距离，所述抵达时长为所述用户看到所述障碍物到抵达所述障碍物位置的时长；
根据所述反应距离、所述摩擦系数和所述坡度系数，确定所述目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，根据所述行驶速度和所述障碍物距离，确定反应距离，包括：
确定所述电动车辆和所述障碍物之间的速度差；
根据所述障碍物距离除以所述速度差后，再减去反应时长，得到所述抵达时长，所述反应时长为所述用户看到所述障碍物到对所述电动车辆采取制动措施的时长；
将所述行驶速度和所述抵达时长相乘，得到反应距离。
在一种可能的实施方式中，根据所述反应距离、所述摩擦系数和所述坡度系数，确定所述目标制动加速度，包括：
获取所述电动车辆的预设安全距离，所述预设安全距离为保证所述电动车辆安全制动的最小距离；
将所述预设安全距离减去所述反应距离，得到制动距离；
根据所述行驶速度和所述制动距离，得到制动系数；
将所述制动系数减去所述摩擦系数和所述坡度系数，得到所述目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，获取所述电动车辆的行驶环境信息，包括：
获取所述电动车辆与障碍物之间的所述障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度；
根据所述地面倾斜坡度，确定所述坡度系数；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定所述摩擦系数。
在一种可能的实施方式中，根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定所述摩擦系数，包括：
获取所述电动车辆的车辆重量；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定滚动阻力系数；
将所述车辆重量和所述滚动阻力系数相乘，得到所述摩擦系数。
第二方面，本申请提供一种车辆的能量回收装置，应用于电动车辆，所述装置包括第一获取模块、第二获取模块、确定模块和控制模块：
所述第一获取模块用于，获取所述电动车辆的行驶速度；
所述第二获取模块用于，获取所述电动车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及所述车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；
所述确定模块用于，根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标能量回收等级；
所述控制模块用于，根据所述目标能量回收等级，控制所述电动车辆进行电量回收。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标制动加速度；
获取能量回收等级表，所述能量回收等级表中包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围；
根据所述目标制动加速度，在所述能量回收等级表中确定所述目标能量回收等级。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
根据所述行驶速度和所述障碍物距离，确定反应距离，所述反应距离为所述电动车辆在用户抵达时长内的行驶距离，所述抵达时长为所述用户看到所述障碍物到抵达所述障碍物位置的时长；
根据所述反应距离、所述摩擦系数和所述坡度系数，确定所述目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
确定所述电动车辆和所述障碍物之间的速度差；
根据所述障碍物距离除以所述速度差后，再减去反应时长，得到所述抵达时长，所述反应时长为所述用户看到所述障碍物到对所述电动车辆采取制动措施的时长；
将所述行驶速度和所述抵达时长相乘，得到反应距离。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
获取所述电动车辆的预设安全距离，所述预设安全距离为保证所述电动车辆安全制动的最小距离；
将所述预设安全距离减去所述反应距离，得到制动距离；
根据所述行驶速度和所述制动距离，得到制动系数；
将所述制动系数减去所述摩擦系数和所述坡度系数，得到所述目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，所述第二获取模块具体用于：
获取所述电动车辆与障碍物之间的所述障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度；
根据所述地面倾斜坡度，确定所述坡度系数；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定所述摩擦系数。
在一种可能的实施方式中，所述第二获取模块具体用于：
获取所述电动车辆的车辆重量；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定滚动阻力系数；
将所述车辆重量和所述滚动阻力系数相乘，得到所述摩擦系数。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行第一方面任一项所述的能量回收方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的能量回收方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的能量回收方法。
本申请提供的车辆的能量回收方法、装置及设备，获取电动车辆的行驶速度、电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度，确定摩擦系数和坡度系数，根据摩擦系数和坡度系数确定目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收，根据行驶环境确定能量回收等级，提高了能量回收的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的应用场景的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆的能量回收方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种车辆的能量回收方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的目标制动加速度的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的能量回收方法的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种车辆的能量回收装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1为本申请实施例提供的应用场景的示意图。请参见图1，包括电动车辆101和障碍物102，电动车辆101可以包括雷达装置、能量回收等级控制器和整车控制器。障碍物102可以为电动车辆101前方的车辆、行人和路障设施等。
电动车辆101可以通过雷达装置收集行驶环境信息，行驶环境信息中可以包括电动车辆101与障碍物102之间的障碍物距离、以及所在地面的摩擦系数和坡度系数，能量回收等级控制器可以获取电动车辆101的行驶速度，根据行驶速度和行驶环境信息确定目标能源回收等级，整车控制器可以根据目标能源回收等级控制电动车辆101进行能量回收。
在现有技术中，可以预先设置电动车辆的能量回收等级，能量回收等级越高，能量回收程度就越高。在空旷地带可以设置较小的能量回收等级，使得较多的动能用于驱动汽车，在拥挤地带可以设置较大的能量回收等级，将较多的能量回收，以便随时制动。然而，在电动车辆行驶过程中，用户不能及时地根据环境情况调整能量回收等级，使得在空旷地带较大的能量回收等级，将动能转化为电能后，又需要重新将电能转化为动能，转化过程造成较大的能量损耗；在拥挤地带较小的能量回收等级，不能及时的回收动能，造成能量浪费，降低了能量回收的效率。
本申请实施例中，可以根据电动车辆当前的行驶速度和行驶环境信息确定能量回收等级，根据行驶环境的变化对能量回收等级进行调整，可以提高能量回收的效率。
下面，通过具体实施例对本申请所示的方法进行说明。需要说明的是，下面几个实施例可以单独存在，也可以互相结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。
图2为本申请实施例提供的一种车辆的能量回收方法的流程示意图。请参见图2，该方法可以包括：
S201、获取电动车辆的行驶速度。
本申请实施例的执行主体可以为能量回收等级控制器，也可以为设置在能量回收等级控制器中的能量回收装置。能量回收装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
在电动车辆的方向盘上可以安装自适应能量回收等级的控制按键，用户可以通过该控制按键开启电动车辆的自适应能量回收方法。
可以从整车控制器中获取电动车辆的行驶速度。
S202、获取电动车辆的行驶环境信息。
行驶环境信息中可以包括车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数。
可以根据如下方式获取行驶环境信息：获取电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度；根据地面倾斜坡度，确定坡度系数；根据行驶速度和地面粗糙程度，确定摩擦系数。
例如，假设行驶速度为速度1，假设获取障碍物距离为障碍物距离1，地面倾斜坡度为坡度1，地面粗糙程度为粗糙程度1，根据坡度1可以确定坡度系数为坡度系数1，根据速度1和粗糙程度1确定摩擦系数为摩擦系数1，则可以确定行驶环境信息为障碍物距离1、摩擦系数1和坡度系数1。
S203、根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级。
目标能量回收等级越高，回收的能量越多，电动车辆的速度下降越快；目标能量回收等级越低，回收的能量较少，电动车辆的速度下降较慢。
可以根据如下方式确定目标能量回收等级：根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标制动加速度；获取能量回收等级表，能量回收等级表中包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围；根据目标制动加速度，在能量回收等级表中确定目标能量回收等级。
若行驶环境较为拥挤，则目标制动加速度较大；若行驶环境较为宽阔，则目标制动加速度较小，可以实现在较为拥挤的环境内回收较多的能量，在宽阔的环境内减少能量回收，保证电动车辆较为稳定的行驶速度。
例如，能量回收等级表可以如表1所示，假设共有4个能量回收等级，能量回收等级4的能量回收程度最大，能量回收等级1的能量回收程度最小，用a表示目标制动加速度。
表1
能量回收等级 制动加速度范围
能量回收等级1 a0≤a<a1
能量回收等级2 a1≤a<a2
能量回收等级3 a2≤a<a3
能量回收等级4 a≥a3
例如，假设目标制动加速度为a，假设a1≤a<a2，则能量回收等级为能量回收等级2。
S204、根据目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收。
在用户抬起电动车辆的加速踏板时，若能量回收等级较高，则能量回收程度较大，电动车辆的行驶速度降低效果明显，此时将电动车辆车轮会带动发电机发电，将动能转化为电能，以实现能量的回收；若能量回收等级较低，则能量回收程度较小，电动车辆的行驶速度降低较慢，回收较少能量。
本申请实施例提供的能量回收方法，可以获取电动车辆的行驶速度和行驶环境信息，根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级，根据目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收，根据行驶环境信息控制电动车辆进行能量回收，提高了能量回收的效率。
图3为本申请实施例提供的另一种车辆的能量回收方法的流程示意图。
请参见图3，该方法可以包括：
S301、获取电动车辆的行驶速度。
S301的执行过程可以参见S201的执行过程，此处不再进行赘述。
S302、获取电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度。
可以通过雷达装置获取电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度。
雷达装置中可以安装坡度传感器，可以通过坡度感应器获取电动车辆所在地面的地面倾斜程度。
S303、根据地面倾斜坡度，确定坡度系数。
可以预设坡度系数表，坡度系数表中包括多个坡度系数、以及每个坡度系数对应的坡度范围。
例如，假设坡度系数表可以如表2所示，共有3个坡度系数，分别为坡度系数1-3和每个坡度系数对应的坡度范围，其中，b表示地面倾斜坡度。
表2
坡度系数 坡度范围
坡度系数1 b≤b1
坡度系数2 b1<b<b2
坡度系数3 b2≤b
例如，假设地面倾斜坡度为b0，假设b0≤b1，则可以确定电动车辆所在地面的坡度系数为坡度系数1。
S304、获取电动车辆的车辆重量。
电动车辆的车辆重量可以为出厂后的车辆净重，也可以为预设重量，其中预设重量可以包括车辆净重和车辆载重。
例如，假设电动车辆的车辆净重为1400千克，假设电动车辆通常载重为100千克，则车辆重量可以为1500千克。
S305、根据行驶速度和地面粗糙程度，确定滚动阻力系数。
在相同的地面粗糙程度下，不同的行驶速度，对应的滚动阻力系数不同；在相同的行驶速度下，不同的地面粗糙程度，对应的滚动阻力系数不同。
可以根据行驶速度，确定地面粗糙程度对应的滚动阻力系数。例如，假设电动车辆的行驶速度为50千米每小时，地面不同粗糙程度对应的滚动阻力系数可以如表3所示，假设地面粗糙程度为粗糙程度2，则可以确定滚动阻力系数为0.020。
表3
地面粗糙程度 滚动阻力系数
粗糙程度1 0.018
粗糙程度2 0.020
粗糙程度3 0.025
S306、将车辆重量和滚动阻力系数相乘，得到摩擦系数。
例如，假设车辆重量为1.4吨，假设滚动阻力系数为0.020，则可以得到摩擦系数为0.028。
S307、根据行驶速度和障碍物距离，确定反应距离。
反应距离可以为电动车辆在用户抵达时长内的行驶距离，抵达时长可以为用户看到障碍物到抵达障碍物位置的时长。
可以根据以下方式确定反应距离：确定电动车辆和障碍物之间的速度差；根据障碍物距离除以速度差后，再减去反应时长，得到抵达时长；将行驶速度和抵达时长相乘，得到反应距离。
具体执行过程可以参考下文中的实施例，此处不再赘述。
S308、根据反应距离、摩擦系数和坡度系数，确定目标制动加速度。
可以根据以下方式确定目标制动加速度：获取电动车辆的预设安全距离；将预设安全距离减去反应距离，得到制动距离；根据行驶速度和制动距离，得到制动系数；将制动系数减去摩擦系数和坡度系数，得到目标制动加速度。
预设安全距离可以保证电动车辆安全制动的最小距离，可以通过对电动车辆进行安全测试，得到预设安全距离。
目标制动加速度可以保证电动车辆行驶情况下与障碍物之间保持预设安全距离的制动加速度。
具体执行过程可以参考下文中的实施例，此处不再赘述。
S309、获取能量回收等级表。
能量回收等级表中可以包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围。
可以根据电动车辆的实际情况对能量回收等级表中每个能量回收等级对应的制动加速度范围进行调整。
S310、根据目标制动加速度，在能量回收等级表中确定目标能量回收等级。
目标制动加速度越大，目标能量回收等级越高，则回收较多的能量，电动车辆的行驶速度下降较快；目标制动加速度越小，目标能量回收等级越低，则回收较少的能量，电动车辆的行驶速度下降较慢。
S311、根据目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收。
S311的执行过程可以参见S204的执行过程，此处不再进行赘述。
本申请实施例提供的能量回收方法，可以获取电动车辆的行驶速度、电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度，确定摩擦系数和坡度系数，根据摩擦系数和坡度系数确定目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收，可以根据行驶环境确定能量回收等级，提高了能量回收的效率。
在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图4，对确定目标制动加速度的过程进行说明。
图4为本申请实施例提供的目标制动加速度的流程示意图。请参数图4，该方法包括：
S401、确定电动车辆和障碍物之间的速度差。
可以根据以下方式确定速度差：获取历史时刻的电动车辆与障碍物之间的历史行驶距离；将历史行驶距离减去当前的行驶距离，确定距离差；将距离差除以历史时刻和当前时刻的差值，得到速度差。
速度差可以为正数也可以为负数。当历史行驶距离大于当前的行驶距离时，速度差大于零；当历史行驶距离等于当前的行驶距离时，速度差等于零；当历史行驶距离小于当前的行驶距离时，速度差小于零。
例如，假设历史行驶距离为200米，当前的行驶距离为180米，假设历史时刻和当前时刻的差值为2秒，则可以确定速度差为-10米每秒，即-36千米每小时。
S402、根据障碍物距离除以速度差后，再减去反应时长，得到抵达时长。
反应时长可以为用户看到障碍物到对电动车辆采取制动措施的时长，可以根据实际测试得到反应时长。例如，反应时长可以为0.3～1.0秒之间。
可选的，可以通过调整值，对速度差进行调整，调整值可以为0.001，可以根据如下公式得到抵达时间：
其中，T为抵达时间，vrel为速度差，D为障碍物距离，t0为反应时长。
例如，假设障碍物距离为80米，速度差为10米每秒，反应时长为0.5秒，则可以确定抵达时长为7.5秒。
S403、将行驶速度和抵达时长相乘，得到反应距离。
例如，假设行驶速度为10米每秒，抵达时长为6秒，则可以确定反应距离为60米。
S404、获取电动车辆的预设安全距离。
S405、将预设安全距离减去反应距离，得到制动距离。
例如，假设预设安全距离为100米，假设反应距离为60米，则可以确定制动距离为40米。
S406、根据行驶速度和制动距离，得到制动系数。
可以根据如下公式得到制动系数：
其中，f为制动系数，d为制动距离，g为重力加速度，v为行驶速度。
例如，假设行驶速度为30米每秒，制动距离为40米，重力加速度为10米每秒的平方，则制动系数为0.889。
S407、将制动系数减去摩擦系数和坡度系数，得到目标制动加速度。
例如，假设制动系数为0.889，摩擦系数为0.028，坡度系数为0.012，则目标制动加速度为0.849。
本申请实施例提供的能量回收方法，可以根据电动车辆和障碍物之间的速度差、障碍物距离和行驶速度，确定制动距离，根据制动距离和行驶环境中的摩擦系数和坡度系数，确定目标制动加速度，可以通过目标制动加速度确定能量回收等级，使得根据行驶环境的变化确定能量回收等级，提高了能量回收的效率。
图5为本申请实施例提供的能量回收方法的结构示意图。请结合图5，包括控制按键、雷达装置、能量回收等级控制器和整车控制器。在开启控制按键后，雷达装置获取电动车辆在行驶过程中的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度，能量回收等级控制器可以对障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度进行处理，确定行驶环境的摩擦系数和坡度系数，根据障碍物距离、摩擦系数和坡度系数确定目标制动加速度，获取能量回收等级表后，根据目标制动加速度在能量回收等级表确定目标能量回收等级，整车控制器根据目标能量回收等级控制能量的回收。
图6为本申请实施例提供的一种车辆的能量回收装置的结构示意图。请参见图6，该能量回收装置10可以包括第一获取模块11、第二获取模块12、确定模块13和控制模块14：
第一获取模块11用于，获取电动车辆的行驶速度；
第二获取模块12用于，获取电动车辆的行驶环境信息，行驶环境信息中包括车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；
确定模块13用于，根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级；
控制模块14用于，根据目标能量回收等级，控制电动车辆进行电量回收。
本申请实施例提供的能量回收装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
在一种可能的实施方式中，确定模块13具体用于：
根据行驶速度和行驶环境信息，确定目标制动加速度；
获取能量回收等级表，能量回收等级表中包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围；
根据目标制动加速度，在能量回收等级表中确定目标能量回收等级。
在一种可能的实施方式中，确定模块13具体用于：
根据行驶速度和障碍物距离，确定反应距离，反应距离为电动车辆在用户抵达时长内的行驶距离，抵达时长为用户看到障碍物到抵达障碍物位置的时长；
根据反应距离、摩擦系数和坡度系数，确定目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，确定模块13具体用于：
确定电动车辆和障碍物之间的速度差；
根据障碍物距离除以速度差后，再减去反应时长，得到抵达时长，反应时长为用户看到障碍物到对电动车辆采取制动措施的时长；
将行驶速度和抵达时长相乘，得到反应距离。
在一种可能的实施方式中，确定模块13具体用于：
获取电动车辆的预设安全距离，预设安全距离为保证电动车辆安全制动的最小距离；
将预设安全距离减去反应距离，得到制动距离；
根据行驶速度和制动距离，得到制动系数；
将制动系数减去摩擦系数和坡度系数，得到目标制动加速度。
在一种可能的实施方式中，第二获取模块12具体用于：
获取电动车辆与障碍物之间的障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度；
根据地面倾斜坡度，确定坡度系数；
根据行驶速度和地面粗糙程度，确定摩擦系数。
在一种可能的实施方式中，第二获取模块12具体用于：
获取电动车辆的车辆重量；
根据行驶速度和地面粗糙程度，确定滚动阻力系数；
将车辆重量和滚动阻力系数相乘，得到摩擦系数。
申请实施例提供的能量回收装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，请参见图7，该电子设备20可以包括处理器21和存储器22。示例性地，处理器21、存储器22，各部分之间通过总线23相互连接。
存储器22存储计算机执行指令；
处理器21执行存储器22存储的计算机执行指令，使得处理器21执行如上述方法实施例所示的能量回收方法。
其中，电子设备20可以为电动车辆内的能量回收等级控制器，用于执行上述方法实施例所示的能量回收方法。
相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例的能量回收方法。
相应地，本申请实施例还可提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述方法实施例所示的能量回收方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆的能量回收方法，其特征在于，应用于电动车辆，所述方法包括：
获取所述电动车辆的行驶速度；
获取所述电动车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及所述车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；
根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标能量回收等级；
根据所述目标能量回收等级，控制所述电动车辆进行电量回收。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶速度和行驶环境信息，确定目标能量回收等级，包括：
根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标制动加速度；
获取能量回收等级表，所述能量回收等级表中包括多个能量回收等级和每个能量回收等级对应的制动加速度范围；
根据所述目标制动加速度，在所述能量回收等级表中确定所述目标能量回收等级。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标制动加速度，包括：
根据所述行驶速度和所述障碍物距离，确定反应距离，所述反应距离为所述电动车辆在用户抵达时长内的行驶距离，所述抵达时长为所述用户看到所述障碍物到抵达所述障碍物位置的时长；
根据所述反应距离、所述摩擦系数和所述坡度系数，确定所述目标制动加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述行驶速度和所述障碍物距离，确定反应距离，包括：
确定所述电动车辆和所述障碍物之间的速度差；
根据所述障碍物距离除以所述速度差后，再减去反应时长，得到所述抵达时长，所述反应时长为所述用户看到所述障碍物到对所述电动车辆采取制动措施的时长；
将所述行驶速度和所述抵达时长相乘，得到反应距离。
5.根据权利要求3-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述反应距离、所述摩擦系数和所述坡度系数，确定所述目标制动加速度，包括：
获取所述电动车辆的预设安全距离，所述预设安全距离为保证所述电动车辆安全制动的最小距离；
将所述预设安全距离减去所述反应距离，得到制动距离；
根据所述行驶速度和所述制动距离，得到制动系数；
将所述制动系数减去所述摩擦系数和所述坡度系数，得到所述目标制动加速度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述电动车辆的行驶环境信息，包括：
获取所述电动车辆与障碍物之间的所述障碍物距离、地面倾斜坡度和地面粗糙程度；
根据所述地面倾斜坡度，确定所述坡度系数；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定所述摩擦系数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定所述摩擦系数，包括：
获取所述电动车辆的车辆重量；
根据所述行驶速度和所述地面粗糙程度，确定滚动阻力系数；
将所述车辆重量和所述滚动阻力系数相乘，得到所述摩擦系数。
8.一种车辆的能量回收装置，其特征在于，应用于电动车辆，所述装置包括第一获取模块、第二获取模块、确定模块和控制模块：
所述第一获取模块用于，获取所述电动车辆的行驶速度；
所述第二获取模块用于，获取所述电动车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述车辆与障碍物之间的障碍物距离、以及所述车辆所在路面的摩擦系数和坡度系数；
所述确定模块用于，根据所述行驶速度和所述行驶环境信息，确定目标能量回收等级；
所述控制模块用于，根据所述目标能量回收等级，控制所述电动车辆进行电量回收。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至8任一项所述的能量回收方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至8任一项所述的能量回收方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的能量回收方法。
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