CN112384426B - 对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制 - Google Patents

对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制 Download PDF

Info

Publication number
CN112384426B
CN112384426B CN201980046502.9A CN201980046502A CN112384426B CN 112384426 B CN112384426 B CN 112384426B CN 201980046502 A CN201980046502 A CN 201980046502A CN 112384426 B CN112384426 B CN 112384426B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target value
motor vehicle
kfz
soll
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980046502.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112384426A (zh
Inventor
T·韦尔滕
R·诺恩
T·芬德勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN112384426A publication Critical patent/CN112384426A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112384426B publication Critical patent/CN112384426B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于控制机动车的驾驶员辅助系统，其中该驾驶员辅助系统被设置为：确定或接收机动车的控制量的目标值；确定或接收机动车的控制量的实际值；根据控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差，确定校正量以用于减小控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差；将校正量与第一阈值进行比较；并且根据校正量与第一阈值的比较，至少限制控制量目标值的使控制量目标值和控制量实际值之间的偏差增大的未来变化。

Description

对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制
技术领域
本发明涉及一种驾驶员辅助系统和一种用于限制驾驶员辅助系统的控制量目标值的方法。
背景技术
在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向或横向引导的驾驶，或具有自动纵向和横向引导的自主驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度有辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“研究报告”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续执行纵向或横向引导，而系统则在一定限制范围内接管相应的其他功能。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中驾驶员必须如在辅助驾驶中一样持续监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而无需驾驶员持续地监控系统，然而驾驶员必须能够在一定时间内接管车辆控制。在全自动驾驶(VAF)中，系统可对于特定应用场合在所有情况下自动管理驾驶，该应用场合不再需要驾驶员。上述四个根据BASt的定义的自动化程度相应于SAE J3016标准(SAE-美国汽车工程师协会)的SAE级别1至4。例如，根据BASt的高度自动驾驶(HAF)相应于SAE J3016标准的3级。此外，在SAE J3016中还规定了SAE 5级作为最高自动化程度，其未包含在BASt的定义中。SAE 5级对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间如人类驾驶员一样自动处理所有情况，一般不再需要驾驶员。
在此，用于预设驾驶员辅助系统的控制量的目标值的已知方法容易受到车辆内部和/或车辆外部的干扰性影响。这些干扰性影响可能导致难以通过控制量目标值的预设来影响车辆的实际行为。
发明内容
本发明的目的在于提出一种驾驶员辅助系统和一种方法，其至少提高控制量的目标值对车辆实际行为的影响。
该目的通过根据本发明的用于控制机动车的驾驶员辅助系统和方法来实现。在下文中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可形成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独发明，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的技术理论，其可形成独立于独立权利要求的特征的发明。
本发明的第一方面涉及一种用于控制机动车的驾驶员辅助系统。
在此，驾驶员辅助系统被设置为确定或接收机动车控制量的目标值。
该目标值特别是在轨迹规划中被确定，其中针对确定的未来时间范围来规划车辆的运动。在此，例如可以确定纵向控制/速度轨迹和/或横向控制/转向轨迹。
此外，驾驶员辅助系统被设置为确定或接收机动车控制量的实际值。为此例如可以评估机动车的传感器。
根据在控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差，驾驶员辅助系统确定校正量以减小在控制量的目标值和控制量的实际值之间的偏差。该偏差可以特别是车辆内部或车辆外部干扰影响的结果。例如，在上坡行驶时机动车的驱动部的性能极限会导致机动车的实际速度达不到机动车的目标速度。
另外，驾驶员辅助系统被设置为将校正量与第一阈值进行比较，并且根据校正量与第一阈值的比较至少限制控制量目标值的使控制量目标值和控制量实际值之间的偏差增大的未来变化。
驾驶员辅助系统特别是被设置为：当校正量大于或大于等于第一阈值时至少限制控制量目标值的变化。
在有利的实施方式中，驾驶员辅助系统被设置为：当控制量的目标值大于控制量的实际值并且校正量大于或大于等于第一阈值时，至少限制控制量的目标值的未来变化。
在此，本发明基于以下认知，即导致控制量目标值和控制量实际值之间的偏差的干扰影响仅存在于一个“方向”上。例如，如果控制量为车辆速度并且干扰影响为达到机动车驱动部的性能极限，当速度目标值被设置为等于或低于当前的速度实际值时，则驱动部不会阻碍机动车达到该速度目标值。
在另一有利的实施方式中，驾驶员辅助系统被设置为：在预定时间段内、例如在机动车轨迹规划的规划周期的预定时间段内，根据校正量的比较来至少限制控制量的目标值的未来变化。
在另一个有利的实施方式中，驾驶员辅助系统被设置为：将校正量与第二阈值进行比较，并且根据校正量与第二阈值的比较，至少部分地撤销对控制量目标值的未来变化的限制。
在此，本发明基于以下认知，即校正量可以用作控制量目标值和控制量实际值之间的偏差程度的量度。由此特别是可以在低于第二阈值的情况下推断出在控制量目标值和控制量实际值之间的偏差是可容许的。在这种情况下，可以撤销对目标值的未来变化的限制。
由此，第一阈值的量特别是大于第二阈值的量。
在另一有利的实施方式中，控制量表征机动车的速度，并且校正量表征机动车的加速度。
在此，控制量例如可以是机动车的速度或由至少一个车轮转速形成的变量。校正量例如可以是机动车的加速度或机动车的驱动力矩。
在另一有利的实施方式中，控制量表征机动车的转向角，并且校正量表征转向角对时间的导数。
在另一有利的实施方式中，驾驶员辅助系统被设置为：限制目标值的未来变化，使得防止目标值的变化。
本发明的第二方面涉及一种用于控制机动车的方法。
该方法的一个步骤是确定或接收机动车的控制量的目标值。
该方法的另一步骤是确定或接收机动车的控制量的实际值。
该方法的另一步骤是根据在控制量目标值和控制量实际值之间的偏差确定校正量，其用于减小在控制量目标值和控制量实际值之间的偏差。
该方法的另一步骤是将校正量与第一阈值进行比较。
该方法的另一步骤是根据校正量与第一阈值的比较至少限制控制量目标值的使控制量目标值和控制量实际值之间的偏差增大的未来变化。
关于根据本发明第一方面的根据本发明的驾驶员辅助系统的以上陈述也以相应的方式适用于根据本发明第二方面的根据本发明的方法。在此处未明确说明的根据本发明的方法的有利实施例对应于上述说明的根据本发明的驾驶员辅助系统的有利实施例。
附图说明
下面根据实施例借助于附图说明本发明。其中：
图1示出了作为机动车控制量的目标值和实际值的目标速度vsoll和实际速度vist的示例性曲线的一个实施例，
图2示出了作为校正量的车辆加速度a的示例性曲线的一个实施例，并且
图3示出了作为本发明实施例的示意性控制器结构。
具体实施方式
图1示出了由驾驶员辅助系统FAS确定或接收的机动车KFZ的控制量目标值vsoll的时间曲线。
在此，控制量例如表征机动车KFZ的速度(例如机动车KFZ本身的速度)，并且校正量表征机动车KFZ的加速度(例如机动车KFZ本身的加速度)。
此外，图1还示出了机动车KFZ的控制量的实际值vist的时间曲线，其同样由驾驶员辅助系统FAS确定或接收。
在此，驾驶员辅助系统FAS被设置为根据在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差确定校正量a，其用于减小在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差。
在此，为了清楚起见，在实施例开始时控制量的目标值vsoll和控制量的实际值vist是相同的。实际上，即使仅仅是因为通过使用控制器可能导致时间偏移，这两个值通常就已经是不同的。
在时间点t0，控制量的目标值vsoll开始上升，在此控制量的实际值vist在该时间点仍然可以跟随。
然而，在时间点t1，在控制量的目标值vsoll和控制量的实际值vist之间出现偏差。偏差量上升直到时间点t2，然后保持恒定。
图2示出了图1所示控制量目标值vsoll和控制量实际值vist的时间曲线的校正量a的时间曲线。
由于直到时间点t1控制量的目标值vsoll都等于控制量的实际值vist，因此直到时间点t1校正量a的值都为“零”。
然而，随着从时间点t1开始在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间偏差的出现，校正量a也增大。
在此，驾驶员辅助系统FAS被设置为：将校正量a与第一阈值sw进行比较，并且根据校正量a与第一阈值sw的比较至少限制控制量目标值vsoll的使控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差增大的未来变化。
在本示例中，校正量a在时间点t2达到第一阈值sw。因此，从该时间点起限制控制量目标值vsoll的进一步上升，从而防止目标值vsoll的变化。
在此，驾驶员辅助系统FAS特别是被设置为：当控制量的目标值vsoll大于控制量的实际值vist并且校正量a大于或大于等于第一阈值sw时，至少限制控制量目标值vsoll的未来变化。
另外，驾驶员辅助系统FAS被设置为：将校正量a与第二阈值aw进行比较，并且根据校正量a与第二阈值aw的比较，至少部分地撤销对控制量目标值vsoll的未来变化的限制。
在当前情况下，校正量a在时刻点t3又开始下降，并且在时间点t4达到第二阈值aw。
在此，第一阈值sw的量大于第二阈值aw的量。在此基于以下思想，即虽然第二阈值的较低值始终仍表征在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差，但其在此可以例如是可容许的偏差。
图3示出了作为本发明实施例的示意性控制器结构。
在此，由轨迹规划单元TP确定机动车KFZ的控制量的目标值vsoll并且将其传输给驾驶员辅助系统FAS。
此外，驾驶员辅助系统FAS还接收机动车KFZ的控制量的实际值vist。
根据由干扰影响s引起的在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差，驾驶员辅助系统FAS确定校正量a以用于减小在控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差。校正量a例如是控制器的调节变量。
另外，驾驶员辅助系统被设置为：将校正量a与第一阈值sw进行比较，并且根据校正量a与第一阈值sw的比较，通过将相应的限制信号b传输给轨迹规划单元，至少限制控制量目标值vsoll的使控制量目标值vsoll和控制量实际值vist之间的偏差增大的未来变化。

Claims (6)

1.一种用于控制机动车(KFZ)的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：
·确定或接收所述机动车(KFZ)的控制量的目标值(vsoll)，
·确定或接收所述机动车(KFZ)的所述控制量的实际值(vist)，
·根据所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差，确定校正量(a)以用于减小所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差，其中所述控制量表征所述机动车(KFZ)的速度并且所述校正量表征所述机动车(KFZ)的加速度，或者所述控制量表征所述机动车(KFZ)的转向角并且所述校正量表征所述转向角对时间的导数，
·将所述校正量(a)与第一阈值(sw)进行比较，
·根据所述校正量(a)与所述第一阈值(sw)的比较，至少限制所述控制量的目标值(vsoll)的、使所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差增大的未来变化，
·将所述校正量(a)与第二阈值(aw)进行比较，
·根据所述校正量(a)与所述第二阈值(aw)的比较，至少部分地撤销对所述控制量的目标值(vsoll)的未来变化的限制，
·根据所述控制量控制所述机动车(KFZ)的速度或所述机动车(KFZ)的转向角，并且
·根据所述校正量控制所述机动车(KFZ)的加速度或所述机动车(KFZ)的转向角对时间的导数。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：
·如果所述控制量的目标值(vsoll)大于所述控制量的实际值(vist)，并且
·如果所述校正量(a)大于或等于所述第一阈值(sw)，
则至少限制所述控制量的目标值(vsoll)的未来变化。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：在预定时间段内根据所述校正量(a)的所述比较，至少限制所述控制量的目标值(vsoll)的未来变化。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述第一阈值(sw)的量大于所述第二阈值(aw)的量。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：限制所述目标值(vsoll)的未来变化，使得防止所述目标值(vsoll)的变化。
6.一种用于控制机动车(KFZ)的方法，其中所述方法包括以下步骤：
·确定或接收所述机动车(KFZ)的控制量的目标值(vsoll)，
·确定或接收所述机动车(KFZ)的所述控制量的实际值(vist)，
·根据所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差，确定校正量(a)以用于减小所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差，其中所述控制量表征所述机动车(KFZ)的速度并且所述校正量表征所述机动车(KFZ)的加速度，或者所述控制量表征所述机动车(KFZ)的转向角并且所述校正量表征所述转向角对时间的导数，
·将所述校正量(a)与第一阈值(sw)进行比较，
·根据所述校正量(a)与所述第一阈值(sw)的比较，至少限制所述控制量的目标值(vsoll)的、使所述控制量的目标值(vsoll)和所述控制量的实际值(vist)之间的偏差增大的未来变化，
·将所述校正量(a)与第二阈值(aw)进行比较，
·根据所述校正量(a)与所述第二阈值(aw)的比较，至少部分地撤销对所述控制量的目标值(vsoll)的未来变化的限制，
·根据所述控制量控制所述机动车(KFZ)的速度或所述机动车(KFZ)的转向角，并且
·根据所述校正量控制所述机动车(KFZ)的加速度或所述机动车(KFZ)的转向角对时间的导数。
CN201980046502.9A 2018-08-10 2019-07-24 对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制 Active CN112384426B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018213471.5A DE102018213471A1 (de) 2018-08-10 2018-08-10 Begrenzen eines Soll-Werts für eine Steuergröße eines Fahrerassistenzsystems
DE102018213471.5 2018-08-10
PCT/DE2019/100682 WO2020030218A1 (de) 2018-08-10 2019-07-24 BEGRENZEN EINES SOLL-WERTS FÜR EINE STEUERGRÖßE EINES FAHRERASSISTENZSYSTEMS

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112384426A CN112384426A (zh) 2021-02-19
CN112384426B true CN112384426B (zh) 2023-10-20

Family

ID=67551474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980046502.9A Active CN112384426B (zh) 2018-08-10 2019-07-24 对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11654907B2 (zh)
JP (1) JP7374178B2 (zh)
KR (1) KR102427502B1 (zh)
CN (1) CN112384426B (zh)
DE (1) DE102018213471A1 (zh)
WO (1) WO2020030218A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021106515A1 (de) * 2021-03-17 2022-09-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Prädizieren einer zukünftigen Ist-Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000006411A2 (en) * 1998-07-29 2000-02-10 Lucas Industries Limited Vehicle cruise control with automatic set speed reduction
DE102012025036A1 (de) * 2012-12-19 2014-06-26 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem für eine energiesparende Fahrweise
DE102015001971A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Verfahren und Überwachungsvorrichtung zur Überwachung von Fahrerassistenzsystemen
CN108297936A (zh) * 2017-01-13 2018-07-20 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助装置
WO2018140366A1 (en) * 2017-01-25 2018-08-02 Cummins Inc. Systems and methods for predictive gear shifting and integrated predictive cruise control

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1027239B1 (fr) * 1997-10-20 2004-03-10 Renault s.a.s. Systeme de freinage et vehicule automobile comportant un dispositif de regulation automatique de la distance
DE19812238A1 (de) 1998-03-20 1999-09-23 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Regelung des Gierverhaltens von Fahrzeugen
DE10150421A1 (de) * 2001-10-11 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3918686B2 (ja) * 2002-08-30 2007-05-23 株式会社日立製作所 自動車の走行制御装置及び制御方法
JP3988647B2 (ja) 2003-01-17 2007-10-10 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
DE10311191B4 (de) * 2003-03-12 2014-10-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
JP4272094B2 (ja) 2004-03-26 2009-06-03 株式会社小松製作所 作業車両の車速制御装置
JP4052279B2 (ja) 2004-04-23 2008-02-27 日産自動車株式会社 減速制御装置
JP4779495B2 (ja) 2004-10-27 2011-09-28 日産自動車株式会社 車両用操舵装置
DE102007029909A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs
DE102008063567A1 (de) * 2008-10-17 2010-04-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Einschlagwinkelbestimmung für ein Fahrzeug
DE112009005449B4 (de) * 2009-12-18 2022-02-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrsteuervorrichtung
FR2954256B1 (fr) * 2009-12-23 2012-04-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'identification d'une phase de perte d'adherence des roues directrice d'un vehicule
JP5591837B2 (ja) * 2012-01-25 2014-09-17 本田技研工業株式会社 車両及び操舵装置
JP6191644B2 (ja) 2015-03-26 2017-09-06 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置
KR102175957B1 (ko) 2015-07-21 2020-11-09 현대자동차주식회사 외란 관측을 통해 차량의 쏠림을 완화하는 차선유지제어 시스템 및 방법
CN108290570B (zh) * 2015-11-04 2021-12-21 卡明斯公司 传动系脱离和滑行管理
JP6747053B2 (ja) 2016-05-16 2020-08-26 いすゞ自動車株式会社 速度制御装置
CN109789873B (zh) * 2016-10-03 2022-04-26 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
JP6659513B2 (ja) 2016-10-05 2020-03-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
IT201600109633A1 (it) * 2016-10-31 2018-05-01 Magneti Marelli Spa Procedimento e sistema di controllo adattivo in un veicolo terrestre per l'inseguimento di un percorso, particolarmente in uno scenario di guida autonoma.

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000006411A2 (en) * 1998-07-29 2000-02-10 Lucas Industries Limited Vehicle cruise control with automatic set speed reduction
DE102012025036A1 (de) * 2012-12-19 2014-06-26 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem für eine energiesparende Fahrweise
DE102015001971A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Verfahren und Überwachungsvorrichtung zur Überwachung von Fahrerassistenzsystemen
CN108297936A (zh) * 2017-01-13 2018-07-20 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助装置
WO2018140366A1 (en) * 2017-01-25 2018-08-02 Cummins Inc. Systems and methods for predictive gear shifting and integrated predictive cruise control

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020030218A1 (de) 2020-02-13
DE102018213471A1 (de) 2020-02-13
JP7374178B2 (ja) 2023-11-06
KR102427502B1 (ko) 2022-07-29
JP2021534030A (ja) 2021-12-09
US11654907B2 (en) 2023-05-23
CN112384426A (zh) 2021-02-19
KR20210020146A (ko) 2021-02-23
US20210316725A1 (en) 2021-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8977419B2 (en) Driving-based lane offset control for lane centering
US20190331544A1 (en) Vehicle control system
US11724738B2 (en) Vehicle steering system
US10427712B2 (en) Automatic driving system
US9434363B2 (en) Deceleration control apparatus for motor vehicle
CN108394409B (zh) 车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统
US10875575B2 (en) Steering assistance device
US11305815B2 (en) Disturbance feedforward control in cascade regulation
CN107757597B (zh) 用于自动驾驶车辆的车道保持自动驾驶仪
CN107757618B (zh) 用于自主车辆的轨迹完整性协同引导
US11332157B2 (en) Vehicle control apparatus
US10766527B2 (en) Steering angle controller
US11235804B2 (en) Automated vehicle lane change control techniques
CN112384426B (zh) 对驾驶员辅助系统的控制量目标值的限制
CN109318900B (zh) 控制车辆的变速器的装置和方法
US11505174B2 (en) Vehicle control device
US10603972B2 (en) Situation detection in active suspensions
US11897472B2 (en) Method for controlling a drive motor in a motor vehicle
US11738749B2 (en) Methods, systems, and apparatuses for scenario-based path and intervention adaptation for lane-keeping assist systems
US10086669B2 (en) Stabilizer control device
US20200156701A1 (en) Control device for vehicle
CN114475589A (zh) 车道保持和车道跟踪的单调路径跟踪控制
US11608089B2 (en) Method and apparatus for automated lateral controls adaptation in response to rapid trajectory changes
JP2019085017A (ja) 車両制御装置
WO2023171255A1 (ja) ヨーレート較正装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant