CN112384418B - 驾驶员辅助方法，其中车辆自动实施行驶操纵，以及针对车辆制动装置的控制和调节装置 - Google Patents

Abstract

在一种用于驾驶员辅助的方法的范围中，车辆（10）自动地实施行驶操纵，并且在实施所述行驶操纵期间至少部分地操作制动装置、尤其是驻车制动器（34），使得制动作用不断地被施加到至少一个轴（24）的车轮（26）上，使得为了使所述车辆（10）运动，所述车辆（10）的驱动器（22）对抗所述制动装置（34）的制动作用来工作。建议了，在所述行驶操纵期间检测和评估至少一个运行参数，所述至少一个运行参数与施加到至少一个车轮（26）上的制动作用的不想要的提高有关联，而且根据评估的结果来减小对至少一个车轮（26）的制动作用。

Description

驾驶员辅助方法，其中车辆自动实施行驶操纵，以及针对车辆 制动装置的控制和调节装置

技术领域

本发明涉及一种用于驾驶员辅助的方法以及一种针对车辆的制动装置的控制和调节装置，在所述方法中，车辆自动地实施行驶操纵（Fahrmanoever）。

背景技术

从DE 10 2012 212 090 A1中已知了，在自动地实施车辆的行驶操纵期间，即在停放过程期间，借助车辆的驻车制动器不断地将制动作用施加到车辆的车轮上。经此确保了，例如在错误动作的情况下也可以直接地和安全地保持所述车辆。从DE 2015 214 524 A1以及DE 10 2015 216 214 A1中也已知了，在自动的和就这方面来说自主执行的停放过程期间，将驻车制动器保持不断地被激活。

发明内容

通过一种根据本发明的方法以及一种根据本发明的控制和调节装置，解决本发明所基于的问题。除此以外，有利的扩展方案在下文予以说明。

属于本发明的是一种用于驾驶员辅助的方法，其中车辆自动地（那就是说 “全自主地”）实施行驶操纵（例如停放过程）。在实施行驶操纵期间至少部分地操作制动装置（例如车辆的驻车制动器），使得制动作用不断地被施加到至少一个轴的车轮上。因此，在行驶操纵期间，车辆的驱动器必须至少也对抗制动装置的制动作用来工作，以便可以使车辆沿着车道运动。

根据本发明建议了，在行驶操纵期间检测和评估至少一个运行参数，所述至少一个运行参数与施加到至少一个车轮上的制动作用的不想要的（那就是说不受控制的或不是有意招致的）提高有关联。根据评估的结果，减小对至少一个车轮（其中已查明制动作用的不想要的提高的那个车轮）的制动作用。

本发明基于如下认知：通过在行驶操纵期间持久地提供制动作用，制动装置的温度可能改变。例如，制动装置的制动盘和制动器摩擦衬片可能在行驶操纵期间使它们的温度变化，尤其是该温度可能由于存在的摩擦而提高。在此，这种行驶操纵可以视表现形式（Auspraegung）而定也可持续较长时间，例如在停车场中停放时持续较长时间。在此可能的是，车辆首先中途停留在交货点处，并且车辆接着自动地和自主地寻找最终停车位。停车位寻找因此可能持续好几分钟。在行驶时，持久地制动车辆，使得制动盘和其他部件生热。

除了制动盘和制动器摩擦衬片之外，在邻接的部件（例如制动液）中的温度也可能变化，尤其是提高。由于所说明的效应，制动力矩和因此由制动装置在行驶操纵期间施加到车轮上的制动作用可显著变化，即提高或增强。这可能使行驶操纵的实施变得困难。

利用这里所建议的方法确保了，如果制动装置的单个或者多个部件在行驶操纵期间升温并且经此在行驶操纵期间施加到车轮上的制动作用不想要地提高，那么也能够继续地或可靠地实施行驶操纵。以这种方式，行驶操纵的自动的“全自主”实施被变得简单或得以确保。借助本发明，即在实施行驶操纵期间识别出，施加到车轮上的制动作用是否不想要地提高。如果查明存在制动作用的这种不想要的提高，则操控制动装置来使得，至少在那里（那就是说在已查明不想要的提高的那个车轮处）减小制动作用。

本方法的可能的构建方案设置了，运行参数包括表征车辆的驱动器的驱动转矩的参量，并且如果表征驱动转矩的参量超过阈值，则减小对被驱动的轴的车轮的制动装置。属于此的也是，如果表征驱动转矩的参量的变化超过阈值，那么减小对被驱动的轴的车轮的制动作用。

基于如下构思：为了在制动装置的“正常”制动作用的情况下在行驶操纵期间使车辆运动，必需车辆的驱动器的确定的驱动转矩。如果制动装置的制动作用出于上面提到的原因不想要地在行驶操纵期间提高，则驱动器必须加载被提高的驱动转矩，以便在行驶操纵期间能够此外以期望的速度使车辆运动。根据本发明，检测这一点，并且以后相对应地减小驱动转矩。

在对此的扩展方案中建议了，只有当阈值并不与车辆在行驶操纵期间的纵倾相关时，那么才减小对被驱动的轴的车轮的制动作用。基于如下构思：被提高的驱动转矩在行驶操纵期间不仅可能由制动作用的不想要的提高造成，而且这种被提高的驱动转矩也可能由于车辆在行驶操纵期间的车道的坡度而变得必需。又以车辆的相对应的纵倾来表达车道的这种坡度。可以利用相对应的传感器来检测该纵倾。根据本发明，表征驱动转矩的参量的阈值（从所述阈值起减小制动作用）与车辆的纵倾相关，那就是说所述阈值与车辆的纵倾或车道的坡度有关。

那就是说，如果纵倾预示车道的较大的坡度，则应用较大的阈值，而如果纵倾预示车道的较小的坡度或者甚至预示平坦的车道，则较小的阈值被应用。尤其是，根据本发明，在行驶操纵期间，驱动转矩的必需的变化可能与在行驶操纵期间查明的坡度变化相关。如果尽管坡度在行驶操纵期间仅不显著地变化仍然探测到驱动转矩升高，则驱动转矩的所需的提高归于制动作用的不想要的提高，并且以后至少部分地减小对被驱动的车轮的制动作用。

在此建议了，在行驶操纵开始时，测定在纵倾与表征性的参量之间的相关性。基于如下构思：在所需的驱动转矩与所限定的坡度之间的关系在行驶操纵开始时可能变化，因为不同的负担、不同的制动温度可能由于事件历史记录（衰减、安装玻璃、变脏）而存在，但是不同的摩擦系数值也可能由于所述事件历史记录而存在。如果在行驶操纵开始时测定该相关性，则本方法相对于所提到的外部影响尽可能地稳健（robust）。

本方法的可能的构建方案设置了，运行参数包括轴的车轮的车轮转速，并且如果两个车轮的车轮转速的差超过阈值，那么至少部分地减小对如下那个车轮的制动作用：所述车轮具有比另外的车轮低的车轮转速。可非常简单地实现根据本发明的方法的变型方案。在此，该变型方案基于如下构思：制动作用的不想要的提高大多数不是对称地和相同地出现在轴的两个车轮处，使得车轮转速的在阈值之上的差是针对如下情况的标志：这两个车轮中的一个车轮具有被提高的打滑。在经典的ABS中虽然同样基于车轮转速的比较来减小制动作用期间，为此采用ABS，以便在制动过程期间确保尽可能高的制动作用和车辆稳定性。本方法的目的恰好相反，即要确保行驶操纵的继续。

在对此的扩展方案中建议了，根据转向角（Lenkeinschlag）来适配针对差的阈值，尤其是该阈值在较高的转向角的情况下比在较低的转向角的情况下大。经此，提高了在实施本方法时的可靠性。如果检测或评估在未被驱动的轴上的车轮转速的差，那么这一点适用。

此外建议了，根据行驶方向来适配针对差的阈值，尤其是在具有前轮转向的车辆的情况下，该阈值在倒车时比在向前行驶时大。如果检测或评估在未被驱动的轴上的车轮转速的差，那么这一点适用。经此，同样提高在实施本方法时的可靠性。

可能的是，制动作用被施加到未被驱动的轴的车轮上。附加地或者替选地，但是也可能的是，制动作用被施加到被驱动的轴的车轮上。

属于本发明的也是针对车辆的制动装置、尤其是驻车制动器的控制和调节装置，该控制和调件装置具有处理器和存储器，该控制和调节装置构造为使得，该控制和调节装置构造用于实施上面所描述的种类的方法。

此外，属于本发明的是车辆的制动装置、尤其是驻车制动器，所述制动装置包括上面所描述的种类的控制和调节装置。

附图说明

随后，参照附上的附图阐述了本发明的示例性实施形式。在所述附图中：

图1示出了对具有制动装置的车辆的示意性俯视图；

图2示出了对在行驶操纵期间的车辆的侧视图，其车道具有上坡坡度；

图3示出了用于驾驶员辅助的第一方法的流程图，其中车辆自动地实施行驶操纵；和

图4示出了用于驾驶员辅助的第二方法的流程图，其中车辆自动地实施行驶操纵。

随后，功能等效的部件或者区域在不同的实施形式中利用不同的附图标记来标明。

具体实施方式

图1示出了车辆10，该车辆10具有驾驶员辅助系统12。驾驶员辅助系统12包括控制和调节装置14，该控制和调节装置14具有处理器和存储器（两者未示出），并且驾驶员辅助系统12设立为使得，车辆10可以自动地和全自主地实施行驶操纵。为了不仅能够承担车辆10的横向导向（Querfuehrung）而且能够承担车辆10的纵向导向（Laengsfuehrung），驾驶员辅助系统12具有至车辆10的其他系统的连接，利用所述其他系统，车辆10可以被转向、被加速和/或被减速。这些连接在图1中利用从控制和调节装置14至方向盘16和加速踏板18的示意性连接来表明。此外，作为实例在图1中示出的驾驶员辅助系统12具有装置，以便检测车辆10相对于周围环境的状态。属于此的尤其也是传感器20，利用所述传感器20可以测定和/或检测车辆10的纵倾。

为了驱动车辆10，车辆10具有驱动器22，该驱动器22在图1中示出的实例中对后轴24产生影响，并且因此驱动车辆10的后车轮26a和26b。驱动器22例如可以是内燃机和/或电动机。带有前车轮30a和30b的未被驱动的、被铰接的前轴28也属于车辆10。

为了使车辆10减速，该车辆10具有两个彼此无关的制动装置。在车辆10的正常行驶运行中，使用作用到所有车轮上的行车制动系统32，所述行车制动系统32在通常情况下经由液压装置或经由未示出的制动踏板来操作（尽管在附图中仅仅出于简化原因而示出了，行车制动系统32作用到后车轮26a和26b上）。除此以外，车辆10具有作用到后车轮26a和26b上的驻车制动器34，例如如果在停车位上停车，则经由该驻车制动器34，使车辆10保持在静止状态中。

在图1中示出的驻车制动器34以电的方式（例如电动机械地或者电动液压地）被操作，其中驾驶员辅助系统12或控制和调节装置14具有装置36，经由该装置36可以操控驻车制动器34。视驾驶员辅助系统12的实施形式而定，所述装置36也可以集成在控制和调节装置14中，或者所述装置36可以是车辆10的可是在本发明未示出的其他辅助系统的部分。此外，传感器38a-d属于车辆10，所述传感器38a-d分配给后车轮26a和26b以及前车轮30a和30b，并且所述传感器38a-d检测这些后车轮和前车轮的转速。传感器38a-d与控制和调节装置14连接。

驾驶员辅助系统12尤其是构造为，自动地实施行驶操纵，使得车辆10在这种情况下全自主地运行。这种行驶操纵例如可以是停放。如果通过驾驶员辅助系统12自动地实施行驶操纵，则设置了，通过驾驶员辅助系统12在行驶操纵期间至少部分地操作驻车制动器34。为了仍然能够使车辆10运动，驱动器22必须对抗驻车制动器34的制动作用来工作。尤其是，如果行驶操纵持续较长，那么驻车制动器34的确定的部件经此可能升温。以后，在本情况下通过驻车制动器34施加到后车轮26a和26b上的致动作用可能不想要地（那就是说不是由于操控引起地）提高，由此可能在行驶操纵期间使车辆的运动变得困难或者甚至阻止车辆的运动。

为了防止这一点，在控制和调节装置14的存储器上保存有如下计算机程序：所述计算机程序可以在控制和调节装置14的处理器上实施，并且通过所述计算机程序可以至少部分地又取消制动作用的所描述的不想要的提高。

为此，由控制和调节装置14在行驶操纵期间检测和评估至少一个运行参数，所述至少一个运行参数与施加到至少一个车轮26a和26b上的制动作用的不想要的提高有关联。这种运行参数在本发明示例性地是表征驱动器22的驱动转矩的参量。所述运行参数可以借助传感器来检测，但是也可以从驱动器22的另外的运行参数中测定所述运行参数。

如果制动作用比想要的大，则驱动器22的驱动转矩必须相对应地提高，以便达到或保持车辆10的期望的速度。在此，表征驱动转矩的当前参量在行驶操纵期间连续地与在控制和调节装置14中存在的或者形成的阈值进行比较。如果表征驱动转矩的当前参量超过阈值，则由此推断出通过驻车制动器34施加到后车轮26a和26b上的制动作用的不想要的和显著的提高。以后，驻车制动器34由控制和调节装置14来操控，使得制动作用被减小了预先给定的程度。

如从图2中可以看到的那样，可是可能的是，车辆10在行驶操纵期间必须沿着具有坡度的车道运动。例如，在停车楼中可能的是，车辆10必须经由斜坡行驶到较高的层中。这种斜坡在图2中带有附图标记40。识别出，斜坡关于水平面夹有角度A，那就是说具有坡度。相对应地，车辆10也具有与角度A相对应的纵倾。

如没有困难地可理解的那样，如果车辆10驶上斜坡40，那么与在行驶操纵的其中车辆10水平地运动的阶段期间相比，驱动器22加载更高的驱动转矩。因而可能的是，所提及的针对表征驱动器22的驱动转矩的参量的阈值并不构造为固定的值。代替于此，那么该阈值可以与车辆10的例如通过倾斜传感器20来测定的纵倾有关。

在此，附加地可能的是，在表征驱动转矩的（针对例如可以使车辆10以确定的速度运动的标准驱动转矩的）参量与车辆10的车道或纵倾之间的关系在车辆10的运行中的如下时刻被测定：在该时刻确保，驻车制动器34的温度的显著提高和因此制动作用的显著的和不想要的提高还尚未进行。这种时刻例如是行驶操纵的开始，那就是说例如停放的开始。

该关系可以从一个行驶操纵的开始直至另一行驶操纵的开始改变，因为在不同的行驶操纵的情况下可能使车辆10不同地负担，根据在之前的运行状态，驻车制动器34可能具有不同的温度，但是例如驻车制动器34的制动器摩擦衬片也可能具有不同的摩擦系数值，例如由于衰减、安装玻璃、变脏等造成。

根据所查明的关系，那么限定一个或多个针对确定的坡度的阈值。这意味着除了如下情况没有其他办法：只有当阈值不与车辆10在行驶操纵期间的纵倾A相关时，那么才减小通过驻车制动器34施加到被驱动的后轴24的后车轮26a和26b上的制动作用，其中在行驶操纵开始时测定在纵倾A与表征性的参量之间的相关性。

相对应的方法现在参照图3来阐述：在开始块42之后，车辆10在块44中首先停住，例如以便让处于车辆10中的人下车。接着在块45中，开始期望的行驶操纵、例如自主停放。在块46中，通过设定（Einstellen）驻车制动器34的确定的夹紧力来设定期望的制动作用。制动作用那么通过驻车制动器34在行驶操纵（块48）期间至少首先被施加到后车轮26a和26b上，使得驱动器22要使车辆10也对抗驻车制动器34的作用而运动。

在块50中，例如借助倾斜传感器20来测定车道的坡度。如果车辆10处于在图2中示出的斜坡40上，则坡度对应于角度A。在随后的块52中，检测或测定表征驱动器22的当前驱动转矩的参量。此后，在块54中检查，驱动器22的当前驱动转矩是否对应于具有角度A的所测定的坡度。为此，驱动转矩与阈值进行比较，所述阈值（如上面已描述的那样）与车辆10的纵倾A有关。

如果不存在超过阈值，则在块56中规定：所设定的夹紧力或所施加的制动作用保持不变。而如果在比较块54中查明驱动转矩超过阈值，则在块58中，由控制和调节装置14操控驻车制动器34来使得，夹紧力或制动作用被减小了确定的预先给定的值。在相应的块56和58之后，返回到块50之前。

现在参照另外的实施形式，利用该另外的实施形式可以对制动作用的不想要的提高做出反应。该实施形式当然可以与上面所描述的实施形式相组合。在该另外的实施形式中，作为运行参数使用轴的车轮的车轮转速，在本发明示例性地使用后轴24的后车轮26a和26b的车轮转速（如果驻车制动器34至少也会作用到前轴28的前车轮30a和30b上，那么会考虑前轴28的前车轮30a和30b的车轮转速）。

如果两个后车轮26a和26b的车轮转速的差超过阈值，那么推断出通过驻车制动器34施加到后车轮26a和26b上的制动作用在自主行驶操纵期间不想要的提高。如果查明这一点，则部分地（那就是说不是完全地）减小对如下那个车轮的制动作用：该车轮比另外的车轮具有更低的车轮转速。逐步地或者连续地减小，直至查明：车轮转速的差未达到阈值，那就是说又至少基本上相等。

现在参考图4阐述刚才提及的方法。可是在此，仅还深入研究如下那个区域：所述区域与在图3中所描述的方法不同。在比较块54之前是块51，在该块51中，测定两个后车轮26a和26b的车轮转速的差，并且在比较块54中那么检查，该差是否大于阈值。

未示出、可是同样可能的是，驻车制动器不是作用于被驱动的轴，而是作用于未被驱动的轴的车轮，在本发明示例性地像作用于前轴的车轮。在该情况下，也可以应用刚才所描述的变型方案。此处，也通过相对应的车轮的被提高的打滑和相对应地降低的转速来表达不想要地被提高的制动作用。在此，在该变型方案的可能的构建方案中，可以根据被铰接的前车轮的转向角来适配针对该差的阈值。尤其是，该阈值可能在较高的转向角的情况下比在较低的转向角的情况下大。此外，可以根据行驶方向来适配针对该差的阈值。尤其是，在具有前轮转向（如在图1中示出的那样）的车辆中，该阈值在倒车时比在向前行驶时大。

原则上可设想的，可是同样未示出的自然也是，驻车制动器作用到车辆的所有轴，并且评估所有轴的转速差。

Claims (13)

1.一种用于驾驶员辅助的方法，其中车辆（10）自动地实施行驶操纵，并且其中在实施所述行驶操纵期间至少部分地操作制动装置，使得制动作用不断地被施加到至少一个轴（24）的车轮（26）上，使得为了使所述车辆（10）运动，所述车辆（10）的驱动器（22）对抗所述制动装置的所述制动作用来工作，其特征在于，在所述行驶操纵期间检测和评估至少一个运行参数，所述至少一个运行参数与施加到至少一个车轮（26）上的所述制动作用的不想要的提高有关联；并且根据评估的结果来减小对至少一个车轮（26）的制动作用，

其中，所述运行参数包括轴（24）的所述车轮（26）的车轮转速；并且如果两个车轮（26）的所述车轮转速的差超过阈值，那么至少部分地减小对如下那个车轮的所述制动作用：所述车轮具有比另外的车轮低的车轮转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括表征所述车辆（10）的所述驱动器（22）的驱动转矩的参量；并且如果表征所述驱动转矩的所述参量或者表征所述驱动转矩的所述参量的变化超过阈值，则减小对被驱动的轴（24）的所述车轮（26）的所述制动作用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，只有当所述阈值不与所述车辆（10）在所述行驶操纵期间的纵倾（A）相关时，那么才减小对被驱动的轴（24）的所述车轮（26）的所述制动作用。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述行驶操纵开始时，测定在所述纵倾（A）与表征性的所述参量之间的相关性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据转向角来适配针对所述差的所述阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述阈值随着转向角的增加而增大。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据行驶方向来适配针对所述差的所述阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在具有前轮转向的车辆（10）中，所述阈值在倒车时比在向前行驶时大。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动作用被施加到未被驱动的轴（28）的所述车轮（30）上。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动作用被施加到被驱动的轴（24）的所述车轮（26）上。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动装置是驻车制动器（34）。

12.一种针对车辆（10）的制动装置的控制和调节装置（14），所述控制和调节装置（14）具有处理器和存储器，其特征在于，所述控制和调节装置（14）构造用于实施根据上述权利要求中至少一项所述的方法。

13.根据权利要求12所述的控制和调节装置（14），其特征在于，所述制动装置是驻车制动器（34）。

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