CN112376335A - 一种铁道线路捣固车及其自动作业控制方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁道线路捣固车及其自动作业控制方法、系统，通过在铁道线路捣固车上设置图像采集装置，以对包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像进行采集，控制装置对采集到的铁道线路的图像进行处理，以得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，并根据该走行距离控制铁道线路的捣固装置从当前作业点运动至与下一作业点的轨枕对应，并进行捣固。其通过图像采集装置和控制装置对图像进行获取并处理，得到从当前作业点移动至下一作业点所需的走行距离，无需人工目测，缩短作业时间，同时能够自动控制捣固车作业，提高作业效率，且节省人力。

Description

一种铁道线路捣固车及其自动作业控制方法、系统

技术领域

本发明涉及轨道交通养护设备领域，更具体地说，涉及一种铁道线路捣固车自动作业控制方法、系统，还涉及一种铁道线路捣固车。

背景技术

铁道线路捣固车是对铁道线路进行起道、拨道、抄平、捣固作业的大型养护设备，在轨道交通领域有大量的这种设备在运用，对提高铁路线路维修质量和效率，保障铁路运输安全发挥了重要作用。铁道线路捣固车包括步进式线路捣固车和连续式线路捣固车。目前铁道线路捣固车在线路上进行作业时，作业过程如下：人工操作控制步进式线路捣固车或者连续式线路捣固车的工作小车至本次作业点停车，要求停车的位置是使捣固装置各组捣镐(线路捣固车车型不同，捣镐组数不同，目前最多4组)分别对准相应的轨枕两侧，如图1所示，图1为现有技术中铁道线路的结构示意图，01为轨枕、02为钢轨、03为捣镐。

停车后捣固装置开始下插进行捣固作业，与此同时，电气控制系统控制起、拨道装置进行起拨道作业，起、拨作业过程中作业操作手眼睛必须盯着电气控制系统中反映线路方向、横向水平、纵向水平等线路参数的指示仪表，根据这些仪表的指示情况，通过手柄电位器向电气控制系统输入修正这些参数的电压信号，使作业后的上述线路参数达到给定要求。捣固车在本次作业点的捣固和起、拨道作业完成后，捣固装置提起，捣固车或捣固车的工作小车在电气控制系统控制下自动往前走行，当其走行若干组数的轨枕距离后(轨枕的组数与该车型捣镐的组数相同)，作业操作手用眼睛判断捣固装置的各组捣镐均位于相应轨枕两侧的上方，操作手发出停车信号使捣固车或工作小车停车，停在下一个作业点，开始下一个作业循环过程。

在作业循环过程中，捣固车作业参数的补偿、捣固车走行的控制都是由第一司机室中的1号位操作手完成的，1号位操作手必须具备较丰富的经验，否则，如果作业参数补偿不当，作业后的线路参数将达不到要求。更严重的是，如果操作手对走行距离判断不准，捣固车或工作小车惯性滑行的特性掌握不好，捣固车或工作小车停下来后，捣镐不在轨枕的两侧，而是在轨枕的上方，捣固头下插后将把轨枕砸得粉碎，严重破坏线路，同时捣固车自身也会受到严重损伤。因此，在每一个作业循环过程中，操作手的精神必须高度集中，按每公里线路敷设1700到1800根轨枕计算，这样的操作每公里要进行800多到900次。操作手的精神一直处于高度紧张状态，很容易疲劳，造成误操作。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种铁道线路捣固车自动作业控制系统，以解决现有的捣固车从本次作业点至下一作业点走行距离需人工根据经验控制，人工易造成误操作的问题，本发明的第二个目的是提供一种包括上述铁道线路捣固车自动作业控制系统的铁道线路捣固车。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种铁道线路捣固车自动作业控制系统，包括：

设于铁道线路捣固车上、用以对包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像进行采集的图像采集装置；

与所述图像采集装置连接的控制装置，所述控制装置根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，根据所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应，并控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。

优选地，所述图像采集装置包括至少两组图像采集组件，各组所述图像采集组件分别对从当前作业点至下一作业点的包含同一组轨枕的铁道线路图像进行采集。

优选地，所述控制装置包括：

走行距离计算模块，用于分别根据各组所述图像采集组件采集的铁道线路图像进行处理分别得到对应的所述走行距离；

走行距离判断模块，用于判断是否至少两组的所述图像采集组件的所述走行距离相等，若是，则触发走行距离控制模块启动；

走行距离控制模块，用于根据至少两组的所述图像采集组件的相等的所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应。

优选地，所述控制装置还包括：

用于控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业的作业控制模块。

优选地，所述图像采集组件的组数为四组；

第一图像采集组件设于铁道线路捣固车的大梁上垂直于对铁道线路所在水平面设置；

第二图像采集组件设于铁道线路捣固车的第一司机室内用以对第一司机作业时视野中从当前作业点移动至与下一作业点的铁道线路的图像进行采集；

第三图像采集组件和第四图像采集组件分别设置在铁道线路的宽度方向的两端，以对铁道线路的轨枕的端部图像进行采集。

优选地，还包括：

设于铁道线路捣固车前部的第二司机室内的显示装置，所述显示装置与所述控制装置连接、用以显示所述第二图像采集组件采集到的铁道线路图像；

所述控制装置包括：

分别设于第一司机室和第二司机室内、用以进行作业参数控制的第一参数输入组件和第二参数输入组件，所述第一参数输入组件和所述第二参数输入组件并联以实现第二司机室的远程控制。

本发明还提供了一种铁道线路捣固车自动作业控制方法，包括：

获取设于铁道线路捣固车上的图像采集装置采集的包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像；

根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离；

根据所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应；

控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。

本发明还提供了一种铁道线路捣固车，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述实施例任一项所述的铁道线路捣固车自动作业控制方法的步骤。

本发明提供的铁道线路捣固车自动作业控制系统，包括：设于铁道线路捣固车上、用以对包括轨枕和钢轨的铁道线路的图像进行采集的图像采集装置；与图像采集装置连接的控制装置，控制装置根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，根据走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应并自动控制捣固车进行捣固、起道、拨道、抄平作业。

应用本发明提供的铁道线路捣固车自动作业控制方法及系统，通过在铁道线路捣固车上设置图像采集装置，以对包括轨枕和钢轨的铁道线路的图像进行采集，控制装置对采集到的铁道线路的图像进行处理，以得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，并根据该走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点运动至与下一作业点的轨枕对应，并控制捣固车进行捣固、起道、拨道、抄平作业。其通过图像采集装置和控制装置对图像进行获取并处理，得到从当前作业点移动至下一作业点所需的走行距离，无需人工目测，缩短作业时间，同时能够自动控制捣固车作业，提高作业效率，且节省人力。

本发明还提供了一种铁道线路捣固车，包括上述任一实施例所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统。

优选地，所述铁道线路捣固车为步进式线路捣固车或连续式线路捣固车。

本发明还提供一种铁道线路捣固车，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的铁道线路捣固车自动作业控制方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中铁道线路的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的铁道线路捣固车在当前作业点时的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的铁道线路捣固车在下一作业点时的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的图像采集装置的安装结构示意图；

图5为本发明另一实施例提供的图像采集装置的安装结构示意图；

图6为本发明实施例提供的铁道线路捣固车自动作业控制系统的结构框图；

图7为本发明实施例提供的控制装置的结构框图；

图8为本发明第一实施例提供的步进式捣固车的结构示意图；

图9为本发明第二实施例提供的连续式捣固车的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第一司机室和第二司机室的远程控制系统原理图。

附图中标记如下：

轨枕01、钢轨02、捣镐03；

捣固装置1、大梁2、第一图像采集组件3、侧梁4、第三图像采集组件5、第二图像采集组件6、第一司机室7、第二司机室8、第一参数输入组件9、第二参数输入组件11、第四图像采集组件12、侧梁13；

图像采集装置10、控制装置20、铁道线路捣固车30；

走行距离计算模块210、走行距离判断模块220、走行距离控制模块230、作业控制模块240。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种铁道线路捣固车自动作业控制系统，以解决现有的捣固车从本次作业点至下一作业点走行距离需人工根据经验控制，人工易造成误操作的问题，

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2-图10，图2为本发明实施例提供的铁道线路捣固车在当前作业点时的结构示意图；图3为本发明实施例提供的铁道线路捣固车在下一作业点时的结构示意图；图4为本发明实施例提供的图像采集装置的安装结构示意图；图5为本发明另一实施例提供的图像采集装置的安装结构示意图；图6为本发明实施例提供的铁道线路捣固车自动作业控制系统的结构框图；图7为本发明实施例提供的控制装置的结构框图；图8为本发明第一实施例提供的步进式捣固车的结构示意图；图9为本发明第二实施例提供的连续式捣固车的结构示意图；图10为本发明实施例提供的第一司机室和第二司机室的远程控制系统原理图。

在一种具体的实施方式中，本发明提供的铁道线路捣固车30自动作业控制系统，包括：

设于铁道线路捣固车30上、用以对包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像进行采集的图像采集装置10；

与图像采集装置10连接的控制装置20，控制装置20根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车30的捣固装置1从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，根据走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置1运动至与下一作业点的轨枕对应，并控制铁道线路捣固车30在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。使得捣固装置1的各组捣镐分别对准相应的轨枕两侧，捣固车车型不同，各捣镐组数不同，可根据需要进行设置。

图像采集装置10优选设置为摄像头，图像采集装置10优选设置在司机室内与司机视野方向一致的位置及角度，由此以替代司机的人工目测，通过图像采集装置10采集到铁道线路的图像发送至控制装置20，图像采集装置10和控制装置20一般通过CAN总线连接，图像采集装置10采集到的包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像，一般获取捣固装置1前方4-6根轨枕，控制装置20根据获取的图像分辨出道砟和轨枕，并且得出上述轨枕的8-12个边沿的坐标D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7、D8，....，如图2、3所示。根据这8～12个坐标即可确定捣固车走行至下一作业点的距离。其中，控制装置20根据获取的图像得到轨枕边沿坐标以及确定走行距离为一种现有算法或程序，本申请主要改进点在于图像采集装置10和控制装置20的连接关系。

应用本发明提供的铁道线路捣固车30自动作业控制方法及系统，通过在铁道线路捣固车30上设置图像采集装置10，以对包括轨枕和钢轨的铁道线路的图像进行采集，控制装置20对采集到的铁道线路的图像进行处理，以得到铁道线路捣固车的捣固装置1从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，并根据该走行距离控制铁道线路的捣固装置1从当前作业点运动至与下一作业点的轨枕对应，并自动控制捣固车进行捣固、起道、拨道、抄平作业。其通过图像采集装置10和控制装置20对图像进行获取并处理，得到从当前作业点移动至下一作业点所需的走行距离，无需人工目测，缩短作业时间，同时能够自动控制捣固车作业，提高作业效率，且节省人力。

具体的，为了保证该系统在各种光照条件下以及在作业产生的烟尘、石渣飞溅等干扰下可靠工作，图像采集装置10包括至少两组图像采集组件，各组图像采集组件分别对从当前作业点至下一作业点的包含同一组轨枕的铁道线路图像进行采集。

在一种实施例中，图像采集组件为两组，其中一组设置在司机室内与司机视野捕获铁道线路的图像相同，另一组设置在铁道线路捣固车30的大梁2上，自上至下对铁道线路的图像进行采集，对不同方位及角度的从当前作业点至下一作业点的同一组轨枕的图像进行采集。上述仅为一种优选的实施方案，在其他实施例中，可根据需要设置图像采集组件的方位、角度以及个数，均在本发明的保护范围内。

优选地，控制装置20包括：

走行距离计算模块210，用于分别根据各个图像采集组件采集的铁道线路图像进行处理分别得到对应的走行距离；

走行距离判断模块220，用于判断是否至少两组的图像采集组件的走行距离相等，若是，则触发走行距离控制模块启动；

走行距离控制模块230，用于根据至少两组相等的所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置1运动至与下一作业点的轨枕对应。

其中，根据对各不同方位及角度设置的图像采集组件采集的同一组铁道线路图像进行处理，得到分别对应的走行距离，在一种实施例中，当图像采集组件为两组时，两组图像采集组件的走行距离相等，才进行走行距离控制模块230的启动，否则进行报警；或者，当图像采集组件大于两组时，至少两组图像采集组件的走行距离相等，才进行走行距离控制模块230的启动，通过上述模块对两个以上的图像采集组件的走行距离进行计算，进一步提高控制可靠性。

进一步地，控制装置还包括：

用于控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业的作业控制模块240。

在一种具体的实施例中，图像采集组件的组数为四组；

第一图像采集组件3设于铁道线路捣固车30的大梁2上垂直于对铁道线路所在水平面设置；

第二图像采集组件6设于铁道线路捣固车30的第一司机室7内用以对第一司机作业时视野中从当前作业点移动至与下一作业点的铁道线路的图像进行采集；

第三图像采集组件5和第四图像采集组件12分别设置在铁道线路的宽度方向的两端，以对铁道线路的轨枕的端部图像进行采集。

各组图像采集组件可分别设置不同数量的摄像头，如图2、3所示，第一图像采集组件3自上至下对铁道线路的水平投影进行采集；如图5所示，第二图像采集组件6设置在第一司机室7内，其中，第一司机室7为在铁道线路捣固车30靠近捣固装置1一侧设置，第二司机室8设置在铁道线路捣固车30前部用以对整车进行操控。

如图4所示，第三图像采集组件5和第四图像采集组件12分别设置在铁道线路的宽度方向的两端，优选为侧梁4和侧梁13上，对各轨枕的端部的图像进行采集。上述图像采集组件安装在捣固车不同位置以获取当前作业点至下一作业点途中所需经过的轨枕不同位置、角度的图像，控制装置20分别处理轨枕的不同位置的图像，得到四组轨枕间距的数据，如果有两组及以上数据相同认为获得了正确的轨枕间距数据，根据该轨枕间距计算铁道线路捣固车30的捣固装置1运行至下一作业点的距离，否则发出报警信号，进行人工干预或暂停作业。

如图10所示，在该具体的实施例中，还包括：

设于铁道线路捣固车30的前部的第二司机室8内的显示装置，显示装置与控制装置20连接、用以显示第二图像采集组件6采集到的铁道线路图像；

控制装置20包括：

分别设于第一司机室7和第二司机室8内、用以进行作业参数控制的第一参数输入组件9和第二参数输入组件11，第一参数输入组件9和第二参数输入组件11并联以实现第二司机室8的远程控制。

在第二司机室8的左右扶手上分别增加控制按键模块，安装用于作业准备、作业结束以及作业过程中需要进行操作的按键和电位器。这些按键和电位器信号通过CAN总线传送到远端信号处理模块，与已经布置在1号位左手的B19箱、右手的B2箱以及左右扶手椅上相同功能的开关、按钮、电位器信号并联，分别进入程控系统和起、拨道模拟控制系统参与控制，从而实现2号位操作手远端操作1号位的各种功能。其中，第一参数输入组件9包括1号位左手的B19箱、右手的B2箱以及左右扶手椅上的开关、按钮；第二参数收入与组件包括第二司机室8左、右扶手上设置的按键模块。

为了使2号位操作手远端操作1号位功能时身临其境，第二图像采集组件6的120°全景摄像头拍摄的1号位实时全景图像在2号位集中显示，使2号位能通过显示器很直观地实时、全面观察到1号位作业场景，2号位通过实时全景图像能及时发现作业过程中的异常情况，观察到远端操作1号位号功能的实时结果。

如图2、3所示，在一种具体的实施方式中，捣固装置1包含前后4排捣镐，每一排捣镐的间距是固定，它们的坐标是确定的。铁路轨枕的宽度是固定的，第1、2排捣镐和第3、4排捣镐间距大于轨枕的宽度。正常情况下，铁路轨枕之间的间距也是基本相同的，误差在15～20mm以内。图像识别系统测量出本次作业的第一根轨枕坐标D2-D1，以及这根轨枕的前3根轨枕的坐标D4-D3、D6-D5、D8-D7。下次作业前，系统自动控制将捣固装置1从轨枕D2-D1上方移动到轨枕D6-D5上方。捣固装置1的位置只需使捣固装置1下降后，4排捣镐均不碰撞轨枕即可，而第1、2排和第3、4排捣镐的间距大于轨枕宽度，因此只需要使第1排捣镐的坐标落在D7-D6之间、第2、3排捣镐的坐标落在D5-D4之间、第4排捣镐的坐标在D3-D2之间即可。也就是说每排捣镐与轨枕相对位置是允许有误差的，目前人工目视操作下的误差可达30～50mm。

基于上述系统实施例，本发明还提供了一种铁道线路捣固车30自动作业控制方法，包括：

获取设于铁道线路捣固车30上的图像采集装置10采集的包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像；

根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车30的捣固装置1从当前作业点移动至下一作业点的走行距离；

根据走行距离控制铁道线路捣固车30的捣固装置1运动至与下一作业点的轨枕对应；

控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。

应用本发明提供的铁道线路捣固车30自动作业控制方法及系统，通过在铁道线路捣固车30上设置图像采集装置10，以对包括轨枕和钢轨的铁道线路的图像进行采集，控制装置20对采集到的铁道线路的图像进行处理，以得到铁道线路捣固车30的捣固装置1从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，并根据该走行距离控制铁道线路的捣固装置1从当前作业点运动至与下一作业点的轨枕对应，并控制捣固车进行捣固、起道、拨道、抄平作业。其通过图像采集装置10和控制装置20对图像进行获取并处理，得到从当前作业点移动至下一作业点所需的走行距离，无需人工目测，缩短作业时间，同时能够自动控制捣固车作业，提高作业效率，且节省人力。

本发明还提供了一种铁道线路捣固车30，包括上述任一实施例所述的铁道线路捣固车30自动作业控制系统。

优选地，铁道线路捣固车30为步进式线路捣固车/连续式线路捣固车。

本发明还提供一种铁道线路捣固车30，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的铁道线路捣固车30自动作业控制方法的步骤。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，包括：

设于铁道线路捣固车上、用以对包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像进行采集的图像采集装置；

与所述图像采集装置连接的控制装置，所述控制装置根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离，根据所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应，并控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。

2.根据权利要求1所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，所述图像采集装置包括至少两组图像采集组件，各组所述图像采集组件分别对从当前作业点至下一作业点的包含同一组轨枕的铁道线路图像进行采集。

3.根据权利要求2所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：

走行距离计算模块，用于分别根据各组所述图像采集组件采集的铁道线路图像进行处理分别得到对应的所述走行距离；

走行距离判断模块，用于判断是否至少两组的所述图像采集组件的所述走行距离相等，若是，则触发走行距离控制模块启动；

走行距离控制模块，用于根据至少两组的所述图像采集组件的相等的所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应。

4.根据权利要求1所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

用于控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业的作业控制模块。

5.根据权利要求2所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，所述图像采集组件的组数为四组；

第一图像采集组件设于铁道线路捣固车的大梁上垂直于对铁道线路所在水平面设置；

第二图像采集组件设于铁道线路捣固车的第一司机室内用以对第一司机作业时视野中从当前作业点移动至与下一作业点的铁道线路的图像进行采集；

第三图像采集组件和第四图像采集组件分别设置在铁道线路的宽度方向的两端，以对铁道线路的轨枕的端部图像进行采集。

6.根据权利要求5所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统，其特征在于，还包括：

设于铁道线路捣固车前部的第二司机室内的显示装置，所述显示装置与所述控制装置连接、用以显示所述第二图像采集组件采集到的铁道线路图像；

所述控制装置包括：

分别设于第一司机室和第二司机室内、用以进行作业参数控制的第一参数输入组件和第二参数输入组件，所述第一参数输入组件和所述第二参数输入组件并联以实现第二司机室的远程控制。

7.一种铁道线路捣固车，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的铁道线路捣固车自动作业控制系统。

8.根据权利要求7所述的铁道线路捣固车，其特征在于，所述铁道线路捣固车为步进式线路捣固车或连续式线路捣固车。

9.一种铁道线路捣固车自动作业控制方法，其特征在于，包括：

获取设于铁道线路捣固车上的图像采集装置采集的包括轨枕、道砟和钢轨的铁道线路的图像；

根据采集到的铁道线路的图像进行处理，得到铁道线路捣固车的捣固装置从当前作业点移动至下一作业点的走行距离；

根据所述走行距离控制铁道线路捣固车的捣固装置运动至与下一作业点的轨枕对应；

控制铁道线路捣固车在当前作业点进行捣固、起道、拨道和抄平作业。

10.一种铁道线路捣固车，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求9所述的铁道线路捣固车自动作业控制方法的步骤。

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