CN112374955B - 雷管自动化装配生产线及其生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷管自动化装配生产线及其生产方法，涉及民用爆破设备技术领域，其中，一种雷管自动化装配生产线包括：基础雷管转模机；输送装置，基础雷管转模机与输送装置相连通；装配卡口机，装配卡口机的输入端与输送装置相连通；雷管编码机，雷管编码机的输入端与装配卡口机的输出端相连通；成品雷管脱模机构，成品雷管脱模机构与雷管编码机的输出端相连通。在该生产线中，基础雷管转模、套基础雷管、卡口、成品雷管电性能检测、激光在雷管外表面编码均采用自动化设备完成，进而提高生产效率。同时，该生产线减少了人工操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，提高操作安全性。

Description

雷管自动化装配生产线及其生产方法

技术领域

本发明涉及民用爆破设备技术领域，具体涉及一种雷管自动化装配生产线及其生产方法。

背景技术

随着民爆行业的快速发展，工业雷管的生产工艺水平也得到较大的提升。但目前基础雷管的生产中，如基础雷管转模、基础雷管分配以及成品雷管的转运等工序操作基本上仍采用人工进行，通过人工操作时，不仅生产效率低，且由于工业雷管属于火工品，在生产过程中人工与炸药直接处于同一环境中，人工在操作的过程中，很容易因为失误操作而引发安全事故，造成人员伤亡。

发明内容

1、发明要解决的技术问题

针对雷管生产中人工操作存在的技术问题，本发明提供了雷管自动化装配生产线及其生产方法，它可以实现雷管的自动化装配生产，从而提高生产率和降低安全隐患。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种雷管自动化装配生产线，包括：基础雷管转模机，所述基础雷管转模机用于将基础雷管转换到组合模内；输送装置，所述基础雷管转模机与所述输送装置相连通，用以输送组合模；装配卡口机，所述装配卡口机具有输入端和输出端，所述装配卡口机的输入端与所述输送装置相连通；雷管编码机，所述雷管编码机具有输入端和输出端，所述雷管编码机的输入端与所述装配卡口机的输出端相连通；成品雷管脱模机构，所述成品雷管脱模机构与所述雷管编码机的输出端相连通。

在本实施例中，通过基础雷管转模机将周转盒内的基础雷管转换到组合模内，该设置替代了人工操作，实现基础雷管的自动化倒模，不仅提高生产效率，且提高了生产安全性；随后，放置有基础雷管的组合模通过输送装置输送到装配卡口机，通过装配卡口机将排脚线模具内的电子引火元件和脚线管塞套入组合模内的基础雷管的管口内，并对装配后的基础雷管进行挤压卡口，使得电子引火元件和脚线管塞固定在雷管中，获得半成品雷管模具和空组合模，该设置无需人工参与，便可实现基础雷管与电子引火元件和脚线管塞的自动化装配，提高其生产效率；接着，通过装配卡口机装配完成的装载有半成品雷管的半成品雷管模具输送到雷管编码机中，通过雷管编码机对半成品雷管模具中的半成品雷管进行电性检测，检测合格后，然后进行激光编码获得成品雷管模具，该设置便于对雷管进行分类和管理，最后，载有编码的成品雷管的成品雷管模具输送到成品雷管脱模机构，通过成品雷管脱模机构进行将成品雷管模具中的成品雷管取出获得成品雷管和空排脚线模具，最后对成品雷管进行装袋封箱。由此可知，在本实施例的生产线中，基础雷管转模、套基础雷管、卡口、成品雷管电性能检测、激光在雷管外表面编码的工序均采用自动化设备完成，进而提高了生产效率。同时，由于工业雷管属于火工品，操作人员的直接接触，很容易存在极大的安全隐患，而本实施例的生产线减少了人工操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

可选的，还包括脚线芯片自动焊测机，所述脚线芯片自动焊测机通过输送带与所述装配卡口机相连通。

可选的，所述输送装置包括第一输送装置和第二输送装置，第一输送装置具有输入端和输出端，所述第一输送装置的输入端与所述基础雷管转模机相连通，所述第一输送装置的输出端与所述第二输送装置的输入端相连通；所述装配卡口机具有两个，分别为第一装配卡口机和第二装配卡口机；第一装配卡口机与所述第一输送装置相连通；第二装配卡口机与所述第二输送装置相连通；所述雷管编码机具有两个，分别为第一雷管编码机和第二雷管编码机，所述第一雷管编码机与所述第一装配卡口机的输出端相连通，所述第二雷管编码机与所述第二装配卡口机的输出端相连通；所述成品雷管脱模机构具有两个，分别为第一成品雷管脱模机构和第二成品雷管脱模机构，所述第一成品雷管脱模机构的输入端与所述第一雷管编码机的输出端相连通，所述第二成品雷管脱模机构的输入端与所述第二雷管编码机的输出端相连通；所述第一装配卡口机、所述第一雷管编码机和所述第一成品雷管脱模机构位于所述第一输送装置的一侧，所述第二装配卡口机、所述第二雷管编码机和所述第二成品雷管脱模机构位于所述第二输送装置的一侧。

可选的，所述装配卡口机包括套管装置和卡口装置，所述套管装置与所述输送装置相连通，所述套管装置与所述卡口装置相连通，所述卡口装置与所述雷管编码机的输入端相连通；所述套管装置和所述卡口装置之间以及所述卡口装置之后均设有激光对射感应器。

可选的，在所述基础雷管转模机中通过机械手将基础雷管转模机转换到组合模内，所述机械手包括：机架；机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：X轴组件，所述X轴组件包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；Y轴组件，所述X轴组件设置在Y轴组件上，所述Y轴组件设置在所述机架上，所述Y轴组件包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板，所述Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接；Z轴组件，所述Z轴组件设置在X轴组件上，所述Z轴组件包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板，所述X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接；爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接。

可选的，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子。

可选的，所述Y轴驱动组件包括Y轴伺服电机、滚珠丝杠、Y轴底板，所述Y轴底板设置在所述机架上，Y轴伺服电机设置在所述Y轴底板的一端，所述Y轴伺服电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器相连，远离所述Y轴伺服电机的所述Y轴底板的两侧均设有Y轴直线滑轨，所述Y轴滑块连接板与所述滚珠丝杠连接，所述Y轴滑块连接板的两侧设有Y轴滑块，所述Y轴滑块与所述Y轴直线滑轨滑动配合。

可选的，所述X轴驱动组件包括X轴底板、X轴伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和X轴同步带，所述X轴底板固定在所述Y轴驱动组件上的Y轴滑块连接板上，所述X轴伺服电机设置在所述X轴底板的一端，所述第一主动轮和第一从动轮分别设置在X轴底板的两端，所述第一主动轮和第一从动轮之间通过X轴同步带相连，所述X轴伺服电机的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述X轴伺服电机的所述X轴底板的两侧设有X轴直线滑轨，所述X轴滑块连接板与所述X轴同步带连接，所述X轴滑块连接板的两侧设有X轴滑块，所述X轴滑块与所述X轴直线滑轨滑动配合。

可选的，所述Z轴驱动组件包括Z轴伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、Z轴同步带和Z轴底板，所述Z轴底板固定在所述X轴驱动组件上的X轴滑块连接板的侧壁上，所述Z轴伺服电机设置在所述Z轴底板上，所述Z轴伺服电机的输出轴与所述第二主动轮配合连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮分别设置在所述Z轴底板的两端，所述第二主动轮和所述第二从动轮之间通过Z轴同步带相连，所述Z轴滑块连接板与所述Z轴同步带连接，所述Z轴滑块连接板的一侧设有Z轴滑块，所述Z轴底板的一侧设有Z轴直线滑轨，所述Z轴滑块与所述Z轴直线滑轨滑动配合。

本发明还提供一种采用上述所述的雷管自动化装配生产线的生产方法，包括以下步骤：

步骤一、通过基础雷管转模机将周转盒内的基础雷管转换到组合模内，获得载有基础雷管的组合模；

步骤二，将组合模通过输送装置输送到装配卡口机中，通过装配卡口机将排脚线模具内的电子引火元件、脚线和管塞安装入组合模内的基础雷管的管口内，并对装配后的基础雷管进行挤压卡口，获得半成品雷管模具和空组合模；

步骤三、所述半成品雷管模具由装配卡口机输送到雷管编码机，通过雷管编码机对半成品雷管模具内的半成品雷管进行电性检测和激光编码，获得成品雷管模具；

步骤四、所述成品雷管模具由雷管编码机输送到成品雷管脱模机构，通过成品雷管脱模机构将成品雷管模具内的成品雷管取出，获得成品雷管和空排脚线模具；

步骤五、成品雷管通过人工操作装袋并装入箱中，得到整箱成品雷管，此时，空排脚线模具通过排脚线模具回传机构回收；

步骤六、整箱成品雷管通过成品雷管自动转运装置输送入库。

3、有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本申请实施例提出的雷管自动化装配生产线，其中，基础雷管转模、套基础雷管、卡口、成品雷管电性能检测、激光在雷管外表面编码的工序均采用自动化设备完成，进而提高了生产效率。同时，由于工业雷管属于火工品，操作人员的直接接触，很容易存在极大的安全隐患，而本实施例的生产线减少了人工操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

(2)本申请实施例提出的雷管自动化装配生产线，设置第一输送装置和第二输送装置，使得第一装配卡口机暂时不需要组合模进入时，由于第一输送装置与所述第二输送装置相连通，所述第一输送装置上的组合模会被输送到第二输送装置，通过第二输送装置输送到第二装配卡口机、第二雷管编码机、第二成品雷管脱模机构进行基础雷管的装配生产，该设置可以进一步提高雷管的生产效率。

(3)本申请实施例提出的雷管自动化装配生产线，在基础雷管转模机中通过机械手将基础雷管转模机转换到组合模内，机械手结构的设置实现基础雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

(4)本申请实施例提出的雷管自动化装配生产线的生产方法，采用该生产方法进行基础雷管的装配，装配速度快，不需要人工进行操作，不仅生产效率和装配质量高，且可以有效避免因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，提高了操作安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提出的雷管自动化装配生产线的结构示意图。

图2为本发明实施例提出的基础雷管转模机中机械手的结构示意图。

图3为本发明实施例提出的机械手中第一机械手臂A的结构示意图。

图4为本发明实施例提出的雷管倒模机械手中第二机械手臂B的结构示意图。

图5为本发明实施例提出的X轴驱动组件的结构示意图。

图6为本发明实施例提出的Y轴驱动组件的结构示意图。

图7为本发明实施例提出的第一机械手臂A中Z轴驱动组件的结构示意图。

图8为本发明实施例提出的第二机械手臂B中Z轴驱动组件的结构示意图。

图9为本发明实施例提出的第一机械手臂A中R轴旋转爪子的结构示意图。

图10为本发明实施例提出的第二机械手臂B中放管爪子的结构示意图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。本发明中所述的第一、第二等词语，是为了描述本发明的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本发明的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

结合附图1，本实施提供一种雷管自动化装配生产线，包括：基础雷管转模机56，所述基础雷管转模机56用于将基础雷管转换到组合模内；输送装置，所述基础雷管转模机56与所述输送装置相连通，用以输送组合模；装配卡口机，所述装配卡口机具有输入端和输出端，所述装配卡口机的输入端与所述输送装置相连通；雷管编码机，所述雷管编码机具有输入端和输出端，所述雷管编码机的输入端与所述装配卡口机的输出端相连通；成品雷管脱模机构，所述成品雷管脱模机构与所述雷管编码机的输出端相连通。

在本实施例中，通过基础雷管转模机56将周转盒内的基础雷管转换到组合模内，该设置替代了人工操作，实现基础雷管的自动化倒模，不仅提高生产效率，且提高了生产安全性；随后，放置有基础雷管的组合模通过输送装置输送到装配卡口机，通过装配卡口机将排脚线模具内的电子引火元件和脚线管塞套入组合模内的基础雷管的管口内，并对装配后的基础雷管进行挤压卡口，使得电子引火元件和脚线管塞固定在雷管中，获得半成品雷管模具和空组合模，该设置无需人工参与，便可实现基础雷管与电子引火元件和脚线管塞的自动化装配，提高其生产效率；接着，通过装配卡口机装配完成的装载有半成品雷管的半成品雷管模具输送到雷管编码机中，通过雷管编码机对半成品雷管模具中的半成品雷管进行电性检测，检测合格后，然后进行激光编码获得成品雷管模具，该设置便于对雷管进行分类和管理，最后，载有编码的成品雷管的成品雷管模具输送到成品雷管脱模机构，通过成品雷管脱模机构进行将成品雷管模具中的成品雷管取出获得成品雷管和空排脚线模具，最后对成品雷管进行装袋封箱。由此可知，在本实施例的生产线中，基础雷管转模、套基础雷管、卡口、成品雷管电性能检测、激光在雷管外表面编码的工序均采用自动化设备完成，进而提高了生产效率。同时，由于工业雷管属于火工品，操作人员的直接接触，很容易存在极大的安全隐患，而本实施例的生产线减少了人工操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

实施例2

结合附图1，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例1的技术方案相比，还包括脚线芯片自动焊测机60，所述脚线芯片自动焊测机60通过输送带与所述装配卡口机相连通。

实际运用时，脚线由线卡子、导线、管塞组成，管塞与芯片经过锡焊后称之为电子引火元件；操作人员在脚线人工排模平台上进行脚线排模，并获得一定数量的排线模具，所述排脚线模具通过输送带移动到脚线芯片自动焊测机60，脚线芯片自动焊测机60进行脚线线芯的裁切整修、脚线与芯片的锡焊、焊接完成后的检测及如有检测出不合格产品进行的人工补焊及检测，在保证电子引火元件的检测合格后由输送带输送到装配卡口机等待使用，该设置便于电子引火元件和脚线与输送到装配卡口机内的基础雷管进行装配，且装配时更加的方便。

实际运用时，所述装配卡口机中获得的空组合模通过输送带回传到所述基础雷管转模机56中进行循环使用，而在成品雷管脱模机构中获得的空排脚线模具，则通过排脚线模具回传机构62回传到人工排摸平台64，而获得的成品雷管则通过成品输送装置移动到次工位上，通过操作人员在次工位上将成品雷管进行装袋并放入包装箱内，待一箱产品放满后，放满成品雷管的包装箱放置到成品雷管感应推出机构65，成品雷管感应推出机构65将装满成品雷管的包装箱推入成品雷管自动转运装置70，最后成品雷管自动转运装置70将包装箱传送到成品箱打包平台66进行封箱转运。

其中，输送装置、装配卡口机、雷管编码机、成品雷管脱模机构、脚线芯片自动焊测机60、排脚线模具回传机构62、成品雷管自动转运装置70均为现有技术，对本领域技术人员来说为公知技术，故其具体结构不再过多赘述。

实际运用中，还包括控制系统，所述控制系统分别与所述基础雷管转模机56、输送装置、装配卡口机、雷管编码机、成品雷管脱模机构、脚线芯片自动焊测机60、排脚线模具回传机构62、成品雷管自动转运装置70电连接，通过控制系统来控制各个设备之间的协调运转，其中控制系统可以为PLC控制系统。

实施例3

结合附图1，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例1或2的技术方案相比，所述输送装置包括第一输送装置57和第二输送装置58，第一输送装置57具有输入端和输出端，所述第一输送装置57的输入端与所述基础雷管转模机56相连通，所述第一输送装置57的输出端与所述第二输送装置58的输入端相连通；

所述装配卡口机具有两个，分别为第一装配卡口机59和第二装配卡口机68；第一装配卡口机59与所述第一输送装置57相连通；第二装配卡口机68与所述第二输送装置58相连通；

所述雷管编码机具有两个，分别为第一雷管编码机63和第二雷管编码机69，所述第一雷管编码机63与所述第一装配卡口机59的输出端相连通，所述第二雷管编码机69与所述第二装配卡口机68的输出端相连通；

所述成品雷管脱模机构具有两个，分别为第一成品雷管脱模机构61和第二成品雷管脱模机构67，所述第一成品雷管脱模机构61的输入端与所述第一雷管编码机63的输出端相连通，所述第二成品雷管脱模机构67的输入端与所述第二雷管编码机69的输出端相连通；

所述第一装配卡口机59、所述第一雷管编码机63和所述第一成品雷管脱模机构61位于所述第一输送装置57的一侧，所述第二装配卡口机68、所述第二雷管编码机69和所述第二成品雷管脱模机构67位于所述第二输送装置58的一侧。

在本实施例中，设置第一输送装置57和第二输送装置58，使得第一装配卡口机59暂时不需要组合模进入时，由于第一输送装置57与所述第二输送装置58相连通，所述第一输送装置57上的组合模会被输送到第二输送装置58，通过第二输送装置58输送到第二装配卡口机68、第二雷管编码机69、第二成品雷管脱模机构67进行基础雷管的装配生产，该设置可以进一步提高雷管的生产效率。

实际运用时，所述脚线芯片自动焊测机60具有两个，其中一个所述脚线芯片自动焊测机60通过输送带与所述第一装配卡口机59相连通，另一所述脚线芯片自动焊测机60通过输送带与所述第二装配卡口机68相连通。该设置便于电子引火元件和脚线与输送到第一装配卡口机59或者第二装配卡口机68内的基础雷管进行装配，且装配时更加的方便。

实施例4

结合附图1，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例1的技术方案相比，所述装配卡口机包括套管装置和卡口装置，所述套管装置与所述输送装置相连通，所述套管装置与所述卡口装置相连通，所述卡口装置与所述雷管编码机的输入端相连通；所述套管装置和所述卡口装置之间以及所述卡口装置之后均设有激光对射感应器。通过套管装置将电子引火元件、脚线和管塞套入基础雷管的管口内，然后经过卡口装置对装配后的雷管进行挤压，使得电子引火元件、脚线和管塞固定在基础雷管内，通过在套管装置和所述卡口装置之间以及所述卡口装置之后均设置激光对射感应器，能够核实套管装置完成的套管数量和卡口装置完成卡口的数量是否正确，保证雷管装配的生产质量。

实施例5

结合附图2-10，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例1-4任一项的技术方案相比，在所述基础雷管转模机56中通过机械手将基础雷管转模机56转换到组合模内，所述机械手包括：机架1；机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架1上，所述机械手臂包括：X轴组件2，所述X轴组件2包括X轴驱动组件3，所述X轴驱动组件3上设有X轴滑块连接板4；Y轴组件5，所述X轴组件2设置在Y轴组件5上，所述Y轴组件5设置在所述机架1上，所述Y轴组件5包括Y轴驱动组件6，所述Y轴驱动组件6上设有Y轴滑块连接板7,所述Y轴滑块连接板7与所述X轴组件2固定连接；Z轴组件8，所述Z轴组件8设置在X轴组件2上，所述Z轴组件8包括Z轴驱动组件9，所述Z轴驱动组件9上设有Z轴滑块连接板51，所述X轴滑块连接板4与所述Z轴组件8固定连接；爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件8上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板51固定连接。

在本实施例中，X轴组件2中的X轴滑块连接板4在X轴驱动组件3的带动下沿着X轴方向做往复运动；Y轴组件5中的Y轴滑块连接板7在Y轴驱动组件6的带动下沿着Y轴方向做往复运动；Z轴组件8中的Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下沿着Z轴方向做上下往复运动，由于Y轴滑块连接板7与所述X轴组件2固定连接，X轴滑块连接板4与所述Z轴组件8固定连接,使得X轴组件2随着Y轴滑块连接板7的运动而沿着Y轴方向做往复运动，Z轴组件8随着X轴滑块连接板4的运动而沿着X轴做水平往复运动，由于爪子组件与所述Z轴滑块连接板51固定连接，故爪子组件随着Z轴滑块连接板51的运动而做上下运动。当需要取储存在盒内的工业雷管时，根据待取工业雷管的位置，X轴组件2中的X轴滑块连接板4，Y轴组件5中的Y轴滑块连接板7、Z轴组件8中的Z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，Z轴组件8随着X轴组件2做平移运动的同时，Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下带动爪子组件做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下带动爪子组件做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作。该设置实现基础雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

实施例6

结合附图2-10，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例5的技术方案相比，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架1上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子12，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子13。

在本实施例中，两个机械手臂相对设置在所述机架1上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子12，该机械手臂称为第一机械手臂A，第一机械手臂A用于夹取储存在周转盒54内的基础雷管；另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子13，该机械手臂称为第二机械手臂B，该第二机械手臂B用于将雷管放置在组合模55里；具体的，当需要取储存在周转盒54内的工业雷管时，根据待取工业雷管的位置，第一机械手臂A中的X轴组件2中的X轴滑块连接板4，Y轴组件5中的Y轴滑块连接板7、Z轴组件8中的Z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，Z轴组件8随着X轴组件2做平移运动的同时，Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下带动R轴旋转爪子12做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下带动R轴旋转爪子12做向下运动，下降到放置基础雷管位置进行雷管的夹取操作，夹取到基础雷管后，R轴旋转爪子12在Z轴驱动组件9的带动下做向上运动，并带着雷管旋转至预定角度，到达基础雷管空中转移指定位置，等待第二机械手臂B的放管爪子13将基础雷管取走；

第二机械手臂B中的X轴组件2中的X轴滑块连接板4，Y轴组件5中的Y轴滑块连接板7、Z轴组件8中的Z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，Z轴组件8随着X轴组件2做平移运动的同时，Z轴滑块连接板51在Z轴驱动组件9的带动下带动放管爪子13做向上运动，运动到基础雷管空中转移指定位置，利用放管爪子13将在指定位置等候的第一机械手臂A的R轴旋转爪子12中的基础雷管夹住并脱离第一机械手臂A的R轴旋转爪子12，然后，第二机械手的放管爪子13在X轴组件2、Y轴组件5的配合带动下，运动至发组合模55雷管孔正上方，此时Z组滑块连接板在Z轴驱动组件9的带动下降，放管爪子13下降将基础雷管放入组合模55里；然后Z轴驱动组件9带动放管爪子13上升，并重复以上动作,由此完成整个基础雷管取、放动作。通过两个机械手臂的配合不仅可以实现基础雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。

实际运用中，所述R轴旋转爪子12包括空中步进电机14、第一手指气缸15和第一爪子结构16，所述第一手指气缸15的一端与所述空中步进电机14的输出轴相连接，所述第一手指气缸15的另一端与所述第一爪子结构16连接。当R轴旋转爪子12在第一机械手臂A中X轴组件2、Y轴组件5、Z轴组件8的配合下，R轴旋转爪子12做运动，运动到待取雷管的正上方，R轴旋转爪子12在Z轴组件8的带动下向下运动，第一爪子结构16在步进电机和第一手指气缸15的作用下，第一爪子结构16夹取两发雷管，然后随着Z轴滑动组件的上升而上升，使基础雷管离开雷管周转盒体，然后在空中步进电机14下旋转下第一爪子结构16旋转至预定角度。同时，所述第一爪子结构16包括A爪子17和B爪子18，所述A爪子17与所述第一手指气缸15连接，所述B爪子18设置在所述A爪子17的下端。该第一爪子结构16可以快速精准的夹取雷管。所述A爪子17和所述B爪子18的外端套设有圈子19。圈子19的设置增加了A爪子17、B爪子18与雷管壁的摩擦力，避免雷管打滑脱落，保证取雷管成功率。

实际运用时，所述放管爪子13包括三杆气缸21、第二手指气缸22、第三手指气缸23和第二爪子结构20，所述三杆气缸21和所述第二手指气缸22均固定在所述Z轴滑块连接板51上，所述三杆气缸21与所述第三手指气缸23相连，所述第二爪子结构20分别与所述第二手指气缸22和所述第三手指气缸23相连接。放管爪子13在三杆气缸21的伸缩下相对于Z轴组件8向外伸出或收回，第二爪子结构20在第二手指气缸22和所述第三手指气缸23的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能。

所述第二爪子结构20包括C爪子24、D爪子25、E爪子26和F爪子27，所述C爪子24与所述D爪子25相配合，所述C爪子24与所述D爪子25与所述第三手指气缸23相连接，所述E爪子26和所述F爪子27相配合，所述E爪子26和所述F爪子27与所述二手指气缸15相连接，所述E爪子26和所述F爪子27分别与所述C爪子24与所述D爪子25的外侧壁相贴合。根据雷管盒体中同一列相邻两发雷管间距以及发组合模55雷管孔间距，C爪子24与所述D爪子25通过第三手指气缸23的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能，E爪子26和F爪子27通过第二手指气缸22的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能，该设置使得可以同时夹取放置两发雷管；由于三杆气缸21与所述由于C爪子24与所述第三手指气缸23相连，故所述C爪子24与所述D爪子25在所述三杆气缸21的作用下做相对于Z轴组件8向外伸出或收回运动，同时，三杆气缸21的伸缩改变了C爪子24、D爪子25与对应的E爪子26和F爪子27的前后距离，有效解决了雷管周转盒54体、组合模55两两雷管之间孔距差异问题。

实际运用时，还包括控制器，所述控制器与所述X轴驱动组件3、Y轴驱动组件6、Z轴驱动组件9均电连接。设置控制器，用于控制X轴驱动组件3、Y轴驱动组件6、Z轴驱动组件9的同步运动。

实施例7

结合附图2-10，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例5的技术方案相比，所述Y轴驱动组件6包括Y轴伺服电机33、滚珠丝杠34、Y轴底板35，所述Y轴底板35设置在所述机架1上，Y轴伺服电机33设置在所述Y轴底板35的一端，所述Y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34之间通过联轴器36相连，远离所述Y轴伺服电机33的所述Y轴底板35的两侧均设有Y轴直线滑轨37，所述Y轴滑块连接板7与所述滚珠丝杠34连接，所述Y轴滑块连接板7的两侧设有Y轴滑块45，所述Y轴滑块45与所述Y轴直线滑轨37滑动配合。

由于Y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34之间通过联轴器36相连，通过Y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34将旋转运动转换为直线运动，由于Y轴滑块连接板7与所述滚珠丝杠34连接，所述Y轴滑块连接板7的两侧固定连接有Y轴滑块45，故滚珠丝杠34旋转所转换的直线运动，使得Y轴滑块连接板7进行相应的直线运动，进而带动与Y轴滑块连接板7相连接的Y轴滑块45实现在Y轴直线滑轨37上的滑动。同时，由于Y轴滑块连接板7与所述X轴组件2固定连接，滚珠丝杠34旋转所转换的直线运动，使得Y轴滑块连接板7进行相应的直线运动，进而带动X轴组件2沿Y轴方向做直线运动。此外，故采用滚珠丝杠34不仅具有高效率、高精度、高刚性以及稳定性好，满足设备性能要求。

实施例8

结合附图2-10，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例5的技术方案相比，所述X轴驱动组件3包括X轴底板38、X轴伺服电机39、第一主动轮、第一从动轮42和X轴同步带43，所述X轴底板38固定在所述Y轴驱动组件6上的Y轴滑块连接板7上，所述X轴伺服电机39设置在所述X轴底板38的一端，所述第一主动轮和第一从动轮42分别设置在X轴底板38的两端，所述第一主动轮和第一从动轮42之间通过X轴同步带43相连，所述X轴伺服电机39的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述X轴伺服电机39的所述X轴底板38的两侧设有X轴直线滑轨40，所述X轴滑块连接板4与所述X轴同步带43连接，所述X轴滑块连接板4的两侧设有X轴滑块44，所述X轴滑块44与所述X轴直线滑轨40滑动配合。

由于X轴伺服电机39的输出轴与所述第一主动轮配合连接，X轴伺服电机39的输出轴的转动，带动第一主动轮转动，由于第一主动轮与第一从动轮42之间通过X轴同步带43相连，故第一从动轮42在第一主动轮的带动下做同步转动，X轴同步带43在第一主动轮和第一从动轮42的转动下做相应的直线的运动，由于X轴滑块连接板4设置在所述X轴同步带43上，所述X轴滑块连接板4的两侧设有X轴滑块44，X轴滑块44与所述X轴直线滑轨40相配合，在X轴同步带43的带动下，X轴滑块连接板4进行相应的直线运动，进而带动与X轴滑块连接板4相连接的X轴滑块44在X轴直线滑轨40上的滑动。在本实施例中，X轴同步带43传动靠啮合传动，传动效率高，定位精度高，安装维护方便，适合高速来回反复运动，满足设备性能要求。实际运用时，X轴同步带43为环形带，所述环形带环绕在所述在第一主动轮和第一从动轮42上。

实施例9

结合附图2-10，本实施例的雷管自动化装配生产线，与实施例5的技术方案相比，所述Z轴驱动组件9包括Z轴伺服电机46、第二主动轮47、第二从动轮48、Z轴同步带49和Z轴底板50，所述Z轴底板50固定在所述X轴驱动组件3上的X轴滑块连接板4的侧壁上，所述Z轴伺服电机46设置在所述Z轴底板50上，所述Z轴伺服电机46的输出轴与所述第二主动轮47配合连接，所述第二主动轮47和所述第二从动轮48分别设置在所述Z轴底板50的两端，所述第二主动轮47和所述第二从动轮48之间通过Z轴同步带49相连，所述Z轴滑块连接板51与所述Z轴同步带49连接，所述Z轴滑块连接板51的一侧设有Z轴滑块52，所述Z轴底板50的一侧设有Z轴直线滑轨53，所述Z轴滑块52与所述Z轴直线滑轨53滑动配合。

由于Z轴伺服电机46的输出轴与所述第二主动轮47配合连接，Z轴伺服电机46的输出轴的转动，带动第二主动轮47转动，由于第二主动轮47与第二从动轮48之间通过Z轴同步带49相连，故第二从动轮48在第二主动轮47的带动下做同步转动，Z轴同步带49在第二主动轮47和第二从动轮48的转动下做相应的直线的运动，由于Z轴滑块连接板51设置在所述Z轴同步带49上，所述Z轴滑块连接板51的一侧设有Z轴滑块52，Z轴滑块52与所述Z轴直线滑轨53相配合，在Z轴同步带49的带动下，Z轴滑块连接板51进行相应的直线运动，进而带动与Z轴滑块连接板51相连接的Z轴滑块52在Z轴直线滑轨53上的滑动。在本实施例中，X轴同步带43传动靠啮合传动，传动效率高，定位精度高，安装维护方便，适合高速来回反复运动，满足设备性能要求。

实际运用时，所述Z轴滑块连接板51上设有连接板，所述连接板上设有R轴旋转爪子12。通过螺栓与螺母的配合使得连接板固定在所述Z轴滑块连接板51上，R轴旋转爪子12通过所述连接板固定在所述Z轴滑块连接板51上，R轴旋转爪子12随着Z轴滑块连接板51上在Z轴驱动组件9的带动下做上下运动而做相应的上下运动。

实际运用时，所述机架1包括第一支撑腿28、第二支撑腿29，所述第一支撑腿28的高度高于第二支撑腿29的高度，所述第一支撑腿28具有两个，两个第一支撑腿28相对设置，两个所述第一支撑腿28之间设有第一支撑板30；所述第二支撑腿29具有两个，两个第二支撑腿29相对设置，相邻所述第一支撑腿28和所述第二支撑腿29之间通过连接杆31连接，所述第一支撑板30在所述第一支撑腿28的位置高于所述第一连接杆31在所述第一支撑腿28的位置，所述Y轴组件5的一端设置在所述第一支撑板30上，所述Y轴组件5的另一端固定设置在所述第一连接杆31上。

所述Y轴组件5的一端设置在所述第一支撑板30上，所述Y轴组件5的另一端通过连接块32固定设置在所述第一连接杆31上，由于第一支撑腿28的高度高于第二支撑腿29的高度，该设置使得Y轴组件5倾斜的设置在所述机架上，使得X轴组件2在Y轴驱动组件6的带动下做上下运动，Z轴组件8在X轴驱动组件3的带动下在X轴组件2上做水平运动的同时，由于X轴组件2在Y轴驱动组件6的带动下做上下运动，使得Z轴组件8在X轴组件2和Y轴组件5的配合下做上下左右平移运动，便于精确定位待取雷管的位置。

实施例10

结合附图1，本实施例提供一种采用实施例1-9任意一项所述的技术方案的雷管自动化装配生产线的生产方法，包括以下步骤：

步骤一、通过基础雷管转模机56将周转盒内的基础雷管转换到组合模内，获得载有基础雷管的组合模；

步骤二，将组合模通过输送装置输送到装配卡口机中，通过装配卡口机将排脚线模具内的电子引火元件、脚线和管塞安装入组合模内的基础雷管的管口内，并对装配后的基础雷管进行挤压卡口，获得半成品雷管模具和空组合模；

步骤三、所述半成品雷管模具由装配卡口机输送到雷管编码机，通过雷管编码机对半成品雷管模具内的半成品雷管进行电性检测和激光编码，获得成品雷管模具；

步骤四、所述成品雷管模具由雷管编码机输送到成品雷管脱模机构，通过成品雷管脱模机构将成品雷管模具内的成品雷管取出，获得成品雷管和空排脚线模具；

步骤五、成品雷管通过人工操作装袋并装入箱中，得到整箱成品雷管，此时，空排脚线模具通过排脚线模具回传机构62回收；

步骤六、整箱成品雷管通过成品雷管自动转运装置70输送入库。

通过本实施例的生产方法进行基础雷管的装配，装配速度快，不需要人工进行操作，不仅生产效率和装配质量高，且可以有效避免因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，提高了操作安全性。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种雷管自动化装配生产线，其特征在于，包括：

基础雷管转模机，所述基础雷管转模机用于将基础雷管转换到组合模内；

输送装置，所述基础雷管转模机与所述输送装置相连通，用以输送组合模；

装配卡口机，所述装配卡口机具有输入端和输出端，所述装配卡口机的输入端与所述输送装置相连通；

雷管编码机，所述雷管编码机具有输入端和输出端，所述雷管编码机的输入端与所述装配卡口机的输出端相连通；

成品雷管脱模机构，所述成品雷管脱模机构与所述雷管编码机的输出端相连通；

还包括脚线芯片自动焊测机，所述脚线芯片自动焊测机通过输送带与所述装配卡口机相连通；

所述输送装置包括第一输送装置和第二输送装置，第一输送装置具有输入端和输出端，所述第一输送装置的输入端与所述基础雷管转模机相连通，所述第一输送装置的输出端与所述第二输送装置的输入端相连通；

所述装配卡口机具有两个，分别为第一装配卡口机和第二装配卡口机；第一装配卡口机与所述第一输送装置相连通；第二装配卡口机与所述第二输送装置相连通；

所述雷管编码机具有两个，分别为第一雷管编码机和第二雷管编码机，所述第一雷管编码机与所述第一装配卡口机的输出端相连通，所述第二雷管编码机与所述第二装配卡口机的输出端相连通；

所述成品雷管脱模机构具有两个，分别为第一成品雷管脱模机构和第二成品雷管脱模机构，所述第一成品雷管脱模机构的输入端与所述第一雷管编码机的输出端相连通，所述第二成品雷管脱模机构的输入端与所述第二雷管编码机的输出端相连通；

所述第一装配卡口机、所述第一雷管编码机和所述第一成品雷管脱模机构位于所述第一输送装置的一侧，所述第二装配卡口机、所述第二雷管编码机和所述第二成品雷管脱模机构位于所述第二输送装置的一侧；

所述装配卡口机包括套管装置和卡口装置，所述套管装置与所述输送装置相连通，所述套管装置与所述卡口装置相连通，所述卡口装置与所述雷管编码机的输入端相连通；所述套管装置和所述卡口装置之间以及所述卡口装置之后均设有激光对射感应器；

在所述基础雷管转模机中通过机械手将基础雷管转模机转换到组合模内，所述机械手包括：

机架；

机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：

X轴组件，所述X轴组件包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；

Y轴组件，所述X轴组件设置在Y轴组件上，所述Y轴组件设置在所述机架上，所述Y轴组件包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板，所述Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接；

Z轴组件，所述Z轴组件设置在X轴组件上，所述Z轴组件包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板，所述X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接；

爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接；

所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子；

所述Y轴驱动组件包括Y轴伺服电机、滚珠丝杠、Y轴底板，所述Y轴底板设置在所述机架上，Y轴伺服电机设置在所述Y轴底板的一端，所述Y轴伺服电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器相连，远离所述Y轴伺服电机的所述Y轴底板的两侧均设有Y轴直线滑轨，所述Y轴滑块连接板与所述滚珠丝杠连接，所述Y轴滑块连接板的两侧设有Y轴滑块，所述Y轴滑块与所述Y轴直线滑轨滑动配合；

所述X轴驱动组件包括X轴底板、X轴伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和X轴同步带，所述X轴底板固定在所述Y轴驱动组件上的Y轴滑块连接板上，所述X轴伺服电机设置在所述X轴底板的一端，所述第一主动轮和第一从动轮分别设置在X轴底板的两端，所述第一主动轮和第一从动轮之间通过X轴同步带相连，所述X轴伺服电机的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述X轴伺服电机的所述X轴底板的两侧设有X轴直线滑轨，所述X轴滑块连接板与所述X轴同步带连接，所述X轴滑块连接板的两侧设有X轴滑块，所述X轴滑块与所述X轴直线滑轨滑动配合；

所述Z轴驱动组件包括Z轴伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、Z轴同步带和Z轴底板，所述Z轴底板固定在所述X轴驱动组件上的X轴滑块连接板的侧壁上，所述Z轴伺服电机设置在所述Z轴底板上，所述Z轴伺服电机的输出轴与所述第二主动轮配合连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮分别设置在所述Z轴底板的两端，所述第二主动轮和所述第二从动轮之间通过Z轴同步带相连，所述Z轴滑块连接板与所述Z轴同步带连接，所述Z轴滑块连接板的一侧设有Z轴滑块，所述Z轴底板的一侧设有Z轴直线滑轨，所述Z轴滑块与所述Z轴直线滑轨滑动配合。

2.一种采用权利要求1所述的雷管自动化装配生产线的生产方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过基础雷管转模机将周转盒内的基础雷管转换到组合模内，获得载有基础雷管的组合模；

步骤二，将组合模通过输送装置输送到装配卡口机中，通过装配卡口机将排脚线模具内的电子引火元件、脚线和管塞安装入组合模内的基础雷管的管口内，并对装配后的基础雷管进行挤压卡口，获得半成品雷管模具和空组合模；

步骤三、所述半成品雷管模具由装配卡口机输送到雷管编码机，通过雷管编码机对半成品雷管模具内的半成品雷管进行电性检测和激光编码，获得成品雷管模具；

步骤四、所述成品雷管模具由雷管编码机输送到成品雷管脱模机构，通过成品雷管脱模机构将成品雷管模具内的成品雷管取出，获得成品雷管和空排脚线模具；

步骤五、成品雷管通过人工操作装袋并装入箱中，得到整箱成品雷管，此时，空排脚线模具通过排脚线模具回传机构回收；

步骤六、整箱成品雷管通过成品雷管自动转运装置输送入库。

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