CN112373418B - 一种agv的电气线路结构 - Google Patents

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Abstract

一种AGV的电气线路结构，电源连接总线电源分线盒，总线电源分线盒连接电源管理模块，电源管理模块上设有电源输入端、电源输出端、电源开关和急停开关，总线电源分线盒连接电源输入端，电源输出端包括第一电压输出端和第二电压输出端，固态继电器与第一电压输出端连接，固态继电器与总线电源分线盒连接，固态继电器与电机分线盒连接，电机分线盒分别与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接；第一分路电源分线盒与上位机、底层及视觉导航控制器等连接，上位机与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器与底层控制器连接，底层控制器与举升、右轮、左轮电机驱动器等连接。本发明设计精简，布线紧凑，占用空间小，便于电气检修，成本低。

Description

一种AGV的电气线路结构
技术领域
本发明涉及AGV，具体是涉及一种AGV的电气线路结构。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)即无人搬运车，主要功用集中在自动物流搬转运，无人搬运车是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
现有的AGV电气线路设计复杂，布线杂乱无章，占用空间较大，不便于电气检修，电气线路设计成本高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供一种AGV的电气线路结构，电气线路设计精简，布线紧凑，占用空间较小，便于电气检修，电气线路设计成本较低。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是，一种AGV的电气线路结构，包括电源、空气开关、电源分线盒、电源管理模块、电源按钮、急停按钮、固态继电器、电机分线盒、举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器、举升电机、右轮电机、左轮电机、上位机、视觉导航控制器、底层控制器、陀螺仪传感器、超声波模块、语音模块、遥控器接受器和双目结构光相机；所述电源分线盒包括总线电源分线盒和第一分路电源分线盒，电源经空气开关连接总线电源分线盒，总线电源分线盒连接电源管理模块，电源管理模块上设有电源输入端、电源输出端、电源开关和急停开关，总线电源分线盒连接电源管理模块上的电源输入端，电源输出端包括第一电压输出端和第二电压输出端，第一电压输出端经急停开关连接急停按钮，第二电压输出端接第一分路电源分线盒；电源按钮与电源开关连接，电源开关与第一电压输出端和第二电压输出端连接；所述固态继电器的电源控制端与第一电压输出端连接，固态继电器的常开开关输入端与总线电源分线盒连接，固态继电器的常开开关输出端经保险丝与电机分线盒连接，电机分线盒分别与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接，举升电机驱动器与举升电机连接，右轮电机驱动器与右轮电机连接，左轮电机驱动器与左轮电机连接；所述第一分路电源分线盒分别与上位机、视觉导航控制器、底层控制器、陀螺仪传感器连接，上位机与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器与底层控制器连接，底层控制器与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器、陀螺仪传感器、超声波模块、双目结构光相机、语音模块、遥控器接受器、安全触边开关连接。
进一步，还包括控制器MOS扩展模块、示廓灯、照明灯和警示灯，所述底层控制器与控制器MOS扩展模块连接，控制器MOS扩展模块与示廓灯、照明灯、警示灯连接；所述第一分路电源分线盒分别与示廓灯、照明灯、警示灯连接。
进一步，所述电源分线盒还包括第二分路电源分线盒，所述电源管理模块上的电源输出端还包括第三电压输出端，第三电压输出端接第二分路电源分线盒，第二分路电源分线盒与灯带连接；所述电源开关与第三电压输出端连接。
进一步，所述电源为48V锂电池；所述总线电源分线盒为48V电源分线盒。
进一步，所述第一分路电源分线盒为24V电源分线盒，所述第一电压输出端为第一24V输出端，所述第二电压输出端为第二24V输出端；所述第二分路电源分线盒为12V电源分线盒，所述第三电压输出端为12V输出端。
进一步，所述电机分线盒为48V电机分线盒。
进一步，所述底层控制器通过CAN总线与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接。
进一步，所述上位机通过RS-232总线与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器通过RS-232总线与底层控制器连接，
进一步，所述底层控制器通过RS-485总线与陀螺仪传感器连接，底层控制器通过RS-485总线与超声波模块连接。
进一步，所述底层控制器通过串口与语音模块连接，底层控制器通过串口与遥控器接受器连接，底层控制器通过串口与双目结构光相机连接。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明电气线路设计精简，布线紧凑，占用空间较小，便于电气检修，电气线路设计成本较低。
附图说明
图1是本发明实施例的电气线路框图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细描述。
参照图1，本实施例包括电源、空气开关、电源分线盒、电源管理模块、电源按钮、急停按钮、固态继电器、电机分线盒、举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器、举升电机、右轮电机、左轮电机、上位机、视觉导航控制器、底层控制器、控制器MOS扩展模块、示廓灯、照明灯、警示灯、陀螺仪传感器、超声波模块、语音模块、遥控器接受器、双目结构光相机。
本实施例中，电源为48V锂电池。电源分线盒包括48V电源分线盒、24V电源分线盒和12V电源分线盒，电源经空气开关连接48V电源分线盒，48V电源分线盒连接电源管理模块，电源管理模块上设有电源输入端、电源输出端、电源开关、急停开关，48V电源分线盒连接电源管理模块上的电源输入端，电源输出端分为两个24V输出端和12V输出端，两个24V输出端分别为第一24V输出端和第二24V输出端，第一24V输出端经急停开关连接急停按钮，第二24V输出端接24V电源分线盒，12V输出端接12V电源分线盒；电源按钮与电源开关连接，电源开关与第一24V输出端、第二24V输出端、12V输出端连接。
本实施例中，电源分线盒为48V电源分线盒。固态继电器的电源控制端与第一24V输出端连接，固态继电器的常开开关输入端与48V电源分线盒连接，固态继电器的常开开关输出端经保险丝与48V电机分线盒连接，48V电机分线盒分别与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接，举升电机驱动器与举升电机连接，右轮电机驱动器与右轮电机连接，左轮电机驱动器与左轮电机连接。
12V电源分线盒与灯带连接。
24V电源分线盒分别与上位机、视觉导航控制器、底层控制器连接、示廓灯、照明灯、警示灯、陀螺仪传感器连接，上位机通过RS-232总线与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器通过RS-232总线与底层控制器连接，底层控制器通过排线与控制器MOS扩展模块连接，控制器MOS扩展模块与示廓灯、照明灯、警示灯连接；底层控制器通过CAN总线与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接，底层控制器通过RS-485总线与陀螺仪传感器连接，底层控制器通过RS-485总线与超声波模块连接，底层控制器通过串口与语音模块连接，底层控制器通过串口与遥控器接受器连接，底层控制器通过串口与双目结构光相机连接，底层控制器通过导线与安全触边开关连接。
48V电源经电源管理模块得的24V、12V电源，48V电源经48V电源分线盒得到多个48V电源接线端，24V输出端经24V电源分线盒得到多个24V电源输出端，12V输出端经12V电源分线盒到多个12V电源输出端，电源开关控制第一24V输出端、第二24V输出端和12V输出端的通断，急停开关控制第一24V输出端的通断。第一24V输出端输出24V电压给固态继电器控制固态继电常开开关的通断，固态继电器得电时，固态继电器的常开开关闭合，此时举升电机、右轮电机、左轮电机通电。固态继电器失电时，固态继电器的常开开关断开，此时举升电机、右轮电机、左轮电机失电。上位机通过RS-232总线与视觉导航控制器通信，视觉导航控制器通过RS-232总线与底层控制器通信，底层控制器通过CAN总线与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器通信，底层控制器通过RS-485总线与陀螺仪传感器、超声波模块通信，底层控制器通过串口与语音模块、遥控器接收器、双目结构光相机通信，底层控制器发送开关量信号至安全触边开关；底层控制器通过排线连接控制器MOS扩展模块，控制器MOS扩展模块控制示廓灯、照明灯、警示灯。
本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也在本发明的保护范围之内。
说明书中未详细描述的内容为本领域技术人员公知的现有技术。

Claims (4)

1.一种AGV的电气线路结构，其特征在于：包括电源、空气开关、电源分线盒、电源管理模块、电源按钮、急停按钮、固态继电器、电机分线盒、举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器、举升电机、右轮电机、左轮电机、上位机、视觉导航控制器、底层控制器、陀螺仪传感器、超声波模块、语音模块、遥控器接受器和双目结构光相机；所述电源分线盒包括总线电源分线盒和第一分路电源分线盒，电源经空气开关连接总线电源分线盒，总线电源分线盒连接电源管理模块，电源管理模块上设有电源输入端、电源输出端、电源开关和急停开关，总线电源分线盒连接电源管理模块上的电源输入端，电源输出端包括第一电压输出端和第二电压输出端，第一电压输出端经急停开关连接急停按钮，第二电压输出端接第一分路电源分线盒；电源按钮与电源开关连接，电源开关与第一电压输出端和第二电压输出端连接；所述固态继电器的电源控制端与第一电压输出端连接，固态继电器的常开开关输入端与总线电源分线盒连接，固态继电器的常开开关输出端经保险丝与电机分线盒连接，电机分线盒分别与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接，举升电机驱动器与举升电机连接，右轮电机驱动器与右轮电机连接，左轮电机驱动器与左轮电机连接；所述第一分路电源分线盒分别与上位机、视觉导航控制器、底层控制器、陀螺仪传感器连接，上位机与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器与底层控制器连接，底层控制器与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器、陀螺仪传感器、超声波模块、双目结构光相机、语音模块、遥控器接受器、安全触边开关连接；
还包括控制器MOS扩展模块、示廓灯、照明灯和警示灯，所述底层控制器与控制器MOS扩展模块连接，控制器MOS扩展模块与示廓灯、照明灯、警示灯连接；所述第一分路电源分线盒分别与示廓灯、照明灯、警示灯连接；
所述电源分线盒还包括第二分路电源分线盒，所述电源管理模块上的电源输出端还包括第三电压输出端，第三电压输出端接第二分路电源分线盒，第二分路电源分线盒与灯带连接；所述电源开关与第三电压输出端连接；
所述底层控制器通过CAN总线与举升电机驱动器、右轮电机驱动器、左轮电机驱动器连接；
所述上位机通过RS-232总线与视觉导航控制器连接，视觉导航控制器通过RS-232总线与底层控制器连接；
所述底层控制器通过RS-485总线与陀螺仪传感器连接，底层控制器通过RS-485总线与超声波模块连接；
所述底层控制器通过串口与语音模块连接，底层控制器通过串口与遥控器接受器连接，底层控制器通过串口与双目结构光相机连接。
2.如权利要求1所述的AGV的电气线路结构，其特征在于：所述电源为48V锂电池；所述总线电源分线盒为48V电源分线盒。
3.如权利要求1所述的AGV的电气线路结构，其特征在于：所述第一分路电源分线盒为24V电源分线盒，所述第一电压输出端为第一24V输出端，所述第二电压输出端为第二24V输出端；所述第二分路电源分线盒为12V电源分线盒，所述第三电压输出端为12V输出端。
4.如权利要求2所述的AGV的电气线路结构，其特征在于：所述电机分线盒为48V电机分线盒。
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