CN112372287B - 一种电器柜自动化组装机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电器柜自动化组装机械，包括安装底板、支撑脚、定位机构、组装机构和限位机构，本发明解决了电器柜组装固定作业时需通过人工将电器柜的底板放置于工作台上，之后手动将电器柜的其他板材进行安装固定，电器柜所需要的进行组装的板材较多，往往需要多个工人协同作业才能完成对板材的定位和组装作业，这种作业方式增加了工人的劳动强度，降低了电器柜组装作业的工作效率，同时难以对多块板材进行同时的组装定位作业，也难以在组装之前自行对板材进行夹持固定，更不能在组装作业完成后自动解除对电器柜板材的夹持作业等问题。

Description

一种电器柜自动化组装机械

技术领域

本发明涉及电器柜装配技术领域，具体的说是一种电器柜自动化组装机械。

背景技术

电器柜通常是用电木板拼接组装而成用来保护元器件正常工作的柜子，在对电器柜进行组装拼接作业时，需对每一片电木板进行定位作业，避免尺寸装配误差过大造成不良品，然而现有的电器柜在进行组装拼接作业时存在以下难题，a，传统的电器柜拼装作业时，通常都是通过人工将电器柜的底板放置于工作台上，之后手动将电器柜的其他板材进行安装固定，电器柜所需要的进行组装的板材较多，往往需要多个工人协同作业才能完成对板材的定位和组装作业，这种作业方式增加了工人的劳动强度，降低了电器柜组装作业的工作效率，并且板材尺寸通常较宽，人工定位难以保证各板材面之间的装配误差在合理范围之内，对后期的使用造成影响；b，现有的电器柜组装作业时，难以对多块板材进行同时的组装定位作业，也难以在组装之前自行对板材进行夹持固定，更不能在组装作业完成后自动解除对电器柜板材的夹持作业，便于人工进行取出。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种电器柜自动化组装机械。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种电器柜自动化组装机械，包括安装底板、支撑脚、定位机构、组装机构和限位机构，所述的安装底板下端四周拐角处均匀安装有支撑脚，安装底板的上端对称设置有滑道，位于滑道两侧的安装底板上通过滑动配合对称安装有定位机构，定位机构上通过滑动配合安装有组装机构，且组装机构位于定位机构上方，组装机构上安装有限位机构。

所述的组装机构包括移位气缸、移位滑架、双向气缸、组装滑架、转盘、固定杆、伸缩杆、夹持滑架、夹持滑杆、导向滑架、夹持气缸、夹持滑座、夹持滑板和夹持座，定位匚型架上安装有移位气缸，定位匚型架上通过滑动配合安装有移位滑架，移位气缸的输出轴与移位滑架相连接，移位滑架上通过滑动配合对称安装有组装滑架，位于组装滑架之间的定位匚型架上安装有双向气缸，且双向气缸的两个输出轴分别与组装滑架相连接，组装滑架内安装有固定杆，固定杆上通过滑动配合安装有夹持滑架，固定杆上通过转动配合安装有转盘，转盘位于组装滑架内侧且转盘与组装滑架滑动配合，转盘上安装有伸缩杆，组装滑架内安装有导向滑架，伸缩杆的伸缩端通过滑动配合与导向滑架相连接，组装滑架内安装有夹持气缸，夹持气缸的输出轴与伸缩杆相连接，组装滑架上通过滑动配合安装有夹持滑杆，位于组装滑架内侧的夹持滑杆与夹持滑架相连接，位于组装滑架外侧的伸缩滑杆上通过转动配合安装有夹持滑板，组装滑架上设置有夹持滑座，且夹持滑板与夹持滑座通过滑动配合相连接，夹持滑板上安装有夹持座，通过组装机构各运动部件的协同配合作用可同时实现对电器柜两侧侧板进行夹持定位作业，进一步提升电器柜组装作业的工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的定位机构包括定位匚型架、定位气缸、定位连杆、导向杆、定位齿条、定位滑块、定位螺杆、压缩弹簧、拉伸弹簧、定位转筒、定位滑杆、限位滑槽、定位滑槽、定位杆和定位块，安装底板上对称安装有定位块，位于滑道两侧的安装底板上对称安装有开口向下的定位匚型架，定位匚型架的内侧安装有导向杆，导向杆上通过滑动配合对称安装有定位齿条，定位匚型架的内侧安装有定位气缸，定位气缸的输出轴通过定位连杆与定位齿条相连接，安装底板上对称设置有限位滑槽，限位滑槽内通过滑动配合安装有定位滑杆，定位滑杆上安装有定位滑块，位于定位滑块下方的安装底板上安装有定位杆，且定位杆与定位滑杆之间设置有拉伸弹簧，定位滑块上设置有定位滑槽，安装底板上安装有定位螺杆，定位螺杆位于定位滑槽内且定位螺杆与定位滑块之间滑动配合，位于定位滑块下方的定位螺杆上套设有压缩弹簧，位于定位滑块上方的定位螺杆上通过螺纹配合安装有定位转筒，定位转筒的下端面通过转动配合抵靠在定位滑块上，定位转筒的上端外壁沿其周向均匀设置有啮合齿，且定位转筒与定位齿条之间通过啮合齿啮合传动通过定位滑块与定位块的协同定位作用可实现对电器柜底板的定位作业，通过预先对底板进行定位可避免在组装过程中产生过大的装配误差。

所述的限位机构包括限位匚型架、升降气缸、升降滑杆、升降滑板、限位气缸、限位架、L形杆、限位转板、限位座、限位弹簧和限位杆，移位滑架的上端安装有开口向下的限位匚型架，限位匚型架的上端与移位滑架之间对称安装有升降滑杆，升降滑杆上通过滑动配合安装有升降滑板，移位滑架上安装有升降气缸，升降气缸的输出轴与升降滑板相连接，升降滑板上通过转动配合安装有限位杆，位于限位杆前侧的升降滑板上通过转动配合安装有L形杆,L形杆的端部通过滑动配合安装有限位座，且限位座与L形杆之间套设有限位弹簧，L形杆的转角处通过限位转板与限位杆相连接，限位转板之间通过限位架相连接，升降滑板上安装有限位气缸，限位气缸的输出轴与限位架相连接，通过设置于限位座与L形杆之间的限位弹簧可对组装过程中的振动起到一定程度的缓冲作用，避免限位座松弛造成顶板滑落，进一步提升组装作业时要求的装配精确度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的定位转筒下端的圆周外壁上设置有凸块，定位滑块3f上设置有台阶块，凸块的弧形外壁通过滑动配合抵靠在台阶块上，通过解除定位转筒下端的凸块与设置于定位滑块上端台阶块的抵靠作用，在拉伸弹簧的弹力回复作用下使得定位滑块在向下移动的同时向前侧进行滑动，以此实现对电器柜底板的定位作业。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的转盘为不完全的圆形结构，且转盘上设置有半圆形的滑槽，夹持滑架上设置有滚动轴承，滚动轴承的中部位于半圆形的滑槽内且滚动轴承与转盘滑动配合。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹持滑座上设置有用于对夹持滑板进行限位的限位转槽，夹持滑板通过滑动配合安装在限位转槽内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位架中部设置有用于适应升降运动时间隙变化的让位滑架，让位滑架内设置有让位滑杆，限位架的中部通过滑动配合安装在让位滑杆上，且限位气缸的输出端与让位滑架的下端相连接。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1.本发明设计的定位机构设置的定位齿条通过与啮合齿之间的啮合传动带动定位转筒进行转动，通过解除定位转筒下端的凸块与设置于定位滑块上端台阶块的抵靠作用，在拉伸弹簧的弹力回复作用下使得定位滑块在向下移动的同时向前侧进行滑动，以此实现对电器柜底板的定位作业，通过预先对底板进行定位可避免在组装过程中产生过大的装配误差。

2.本发明设计的组装机构通过设置的不完全圆形结构的转盘，以及设置在转盘上的半圆形滑槽，可在伸缩杆的带动下使与转盘滑动配合安装的夹持滑架进行移动，通过设置的固定杆的固定安装可对夹持滑架的移动路径进行限制，通过设置于夹持滑座上的限位转槽，可对夹持滑板的移动路径进行限制，在夹持滑杆的推动下可使夹持滑板沿着限位转槽做翻转动作，进一步通过安装在夹持滑板上的夹持座与组装滑架之间的配合作用实现对电器柜两个侧板同时进行夹持，进一步减少人工的作业量，提升电器柜组装作业的工作效率。

3.本发明设计的限位机构可在对电器柜的两个侧板进行组装的同时，对电器柜的顶板进行夹持固定，通过设置与限位架中部的让位滑架与让位滑杆可使限位架在限位气缸推动上升或下降的过程中适应转动角度的间隙变化，通过设置于限位座与L形杆之间的限位弹簧可对组装过程中的振动起到一定程度的缓冲作用，避免限位座松弛造成顶板滑落，进一步提升组装作业时要求的装配精确度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的第一剖视图；

图3是本发明的第二剖视图；

图4是本发明定位机构的局部立体结构示意图；

图5是本发明图3的A处局部放大示意图；

图6是本发明组装机构的局部立体结构示意图；

图7是本发明限位机构的局部立体结构示意图；

图8是本发明图7的B处局部放大示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图1至图8，对本发明进行进一步阐述。

一种电器柜自动化组装机械，包括安装底板1、支撑脚2、定位机构3、组装机构4和限位机构5，所述的安装底板1下端四周拐角处均匀安装有支撑脚2，安装底板1的上端对称设置有滑道，位于滑道两侧的安装底板1上通过滑动配合对称安装有定位机构3，定位机构3上通过滑动配合安装有组装机构4，且组装机构4位于定位机构3上方，组装机构4上安装有限位机构5。

所述的定位机构3包括定位匚型架3a、定位气缸3b、定位连杆3c、导向杆3d、定位齿条3e、定位滑块3f、定位螺杆3g、压缩弹簧3h、拉伸弹簧3j、定位转筒、定位滑杆3m、限位滑槽3n、定位滑槽3p、定位杆3q和定位块3r，安装底板上对称安装有定位块3r，位于滑道两侧的安装底板1上对称安装有开口向下的定位匚型架3a，定位匚型架3a的内侧安装有导向杆3d，导向杆3d上通过滑动配合对称安装有定位齿条3e，定位匚型架3a的内侧安装有定位气缸3b，定位气缸3b的输出轴通过定位连杆3c与定位齿条3e相连接，安装底板1上对称设置有限位滑槽3n，限位滑槽3n内通过滑动配合安装有定位滑杆3m，定位滑杆3m上安装有定位滑块3f，位于定位滑块3f下方的安装底板1上安装有定位杆3q，且定位杆3q与定位滑杆3m之间设置有拉伸弹簧3j，定位滑块3f上设置有定位滑槽3p，安装底板1上安装有定位螺杆3g，定位螺杆3g位于定位滑槽3p内且定位螺杆3g与定位滑块3f之间滑动配合，位于定位滑块3f下方的定位螺杆3g上套设有压缩弹簧3h，位于定位滑块3f上方的定位螺杆3g上通过螺纹配合安装有定位转筒，定位转筒的下端面通过转动配合抵靠在定位滑块3f上，定位转筒下端的圆周外壁上设置有凸块，定位滑块3f上设置有台阶块，凸块的弧形外壁通过滑动配合抵靠在台阶块上，定位转筒的上端外壁沿其周向均匀设置有啮合齿，且定位转筒与定位齿条3e之间通过啮合齿啮合传动。

具体工作时，通过人工将待组装的电器柜底板沿着安装底板上的滑道推进设备内，并使电器柜底板贴紧在定位块3r的侧壁上，之后，定位气缸3b推动定位连杆3c进行转动，通过定位连杆3c带动定位齿条3e沿着导向杆3d向两端滑动，定位齿条3e通过与啮合齿之间的啮合传动带动定位转筒进行转动，由于定位螺杆3g为固定安装，定位转筒通过与定位螺杆3g之间的螺纹配合在进行自转的同时开始向下移动，进一步通过抵靠作用推动定位滑块3f向下移动，在此同时，定位转筒的转动带动设置在下端的凸块进行转动，解除对定位滑块3f上台阶块的抵靠作用，之后，由于定位杆3q为固定安装，在拉伸弹簧3j的弹力作用下拉动定位滑杆3m进行移动，进一步通过定位滑杆3m带动定位滑块3f向内侧进行移动，直到定位滑块3f将电器柜底板紧固在滑道上。

所述的组装机构4包括移位气缸4a、移位滑架4b、双向气缸4c、组装滑架4d、转盘4e、固定杆4f、伸缩杆4g、夹持滑架4h、夹持滑杆4j、导向滑架4k、夹持气缸4m、夹持滑座4n、夹持滑板4p和夹持座4q，定位匚型架3a上安装有移位气缸4a，定位匚型架3a上通过滑动配合安装有移位滑架4b，移位气缸4a的输出轴与移位滑架4b相连接，移位滑架4b上通过滑动配合对称安装有组装滑架4d，位于组装滑架4d之间的定位匚型架3a上安装有双向气缸4c，且双向气缸4c的两个输出轴分别与组装滑架4d相连接，组装滑架4d内安装有固定杆4f，固定杆4f上通过滑动配合安装有夹持滑架4h，固定杆4f上通过转动配合安装有转盘4e，转盘4e位于组装滑架4d内侧且转盘4e与组装滑架4d滑动配合，转盘4e为不完全的圆形结构，且转盘4e上设置有半圆形的滑槽，夹持滑架4h上设置有滚动轴承，滚动轴承的中部位于半圆形的滑槽内且滚动轴承与转盘4e滑动配合，转盘4e上安装有伸缩杆4g，组装滑架4d内安装有导向滑架4k，伸缩杆4g的伸缩端通过滑动配合与导向滑架4k相连接，组装滑架4d内安装有夹持气缸4m，夹持气缸4m的输出轴与伸缩杆4g相连接，组装滑架4d上通过滑动配合安装有夹持滑杆4j，位于组装滑架4d内侧的夹持滑杆4j与夹持滑架4h相连接，位于组装滑架4d外侧的伸缩滑杆上通过转动配合安装有夹持滑板4p，组装滑架4d上设置有夹持滑座4n，且夹持滑板4p与夹持滑座4n通过滑动配合相连接，夹持滑座4n上设置有用于对夹持滑板4p进行限位的限位转槽，夹持滑板4p通过滑动配合安装在限位转槽内，夹持滑板4p上安装有夹持座4q。

具体工作时，在定位机构3将电器柜底板定位完成后，通过移位气缸4a将移位滑架4b向前推送到合适的位置，之后，通过人工将电器柜的两块侧板的内侧面贴紧到组装滑架4d的外侧壁上，之后，夹持气缸4m推动伸缩杆4g沿着导向滑架4k进行滑动，由于固定杆4f为固定安装，在伸缩杆4g的带动下转盘4e开始做以固定杆4f为圆心的转动，通过设置于转盘4e上的半圆形的滑槽与设置于夹持滑架4h上的滚动轴承之间的滑动配合带动夹持滑架4h进行移动，通过固定杆4f与夹持滑架4h之间的滑动配合可对夹持滑架4h的移动路径进行限位，通过夹持滑架4h的移动拉动夹持滑杆4j沿着组装滑架4d向内侧滑动，夹持滑杆4j在向内侧滑动的同时带动夹持滑板4p沿着夹持滑座4n进行翻转，进一步带动夹持座4q进行翻转，通过夹持座4q与组装滑架4d将电器柜的侧板进行夹持固定，夹持完成后，通过双向气缸4c拉动组装滑架4d向内侧进行自动，进一步带动两块侧板向内侧移动到合适的位置。

所述的限位机构5包括限位匚型架5a、升降气缸5b、升降滑杆5c、升降滑板5d、限位气缸5e、限位架5f、L形杆5g、限位转板5h、限位座5j、限位弹簧5k和限位杆5m，移位滑架4b的上端安装有开口向下的限位匚型架5a，限位匚型架5a的上端与移位滑架4b之间对称安装有升降滑杆5c，升降滑杆5c上通过滑动配合安装有升降滑板5d，移位滑架4b上安装有升降气缸5b，升降气缸5b的输出轴与升降滑板5d相连接，升降滑板5d上通过转动配合安装有限位杆5m，位于限位杆5m前侧的升降滑板5d上通过转动配合安装有L形杆5g,L形杆5g的端部通过滑动配合安装有限位座5j，且限位座5j与L形杆5g之间套设有限位弹簧5k，L形杆5g的转角处通过限位转板5h与限位杆5m相连接，限位转板5h之间通过限位架5f相连接，升降滑板5d上安装有限位气缸5e，限位架5f中部设置有用于适应升降运动时间隙变化的让位滑架，让位滑架内设置有让位滑杆，限位架5f的中部通过滑动配合安装在让位滑杆上，且限位气缸5e的输出端与让位滑架的下端相连接。

具体工作时，在组装机构4对侧板进行夹持的同时，通过人工将电器柜的顶板放置到升降滑板5d上，之后，限位气缸5e拉动限位架5f向下进行移动，进一步通过限位架5f带动限位转板5h的一端向下进行移动，限位转板5h通过与限位杆5m之间的转动配合使限位转板5h得另一端向上进行移动，由于L形杆5g的特殊结构，在限位转板5h的推动下，L形杆5g的端部向下进行转动，进一步带动限位座5j向下移动，通过限位座5j与升降滑板5d之间的相互配合对电器柜的顶板进行夹持固定，之后，通过升降气缸5b带动升降滑板5d向下移动，进一步带动电器柜的顶板向下移动，并与组装机构4相互配合完成对电器柜四周各版面的组装作业。

工作时

第一步：通过人工将待组装的电器柜底板沿着安装底板上的滑道推进设备内，并使电器柜底板贴紧在定位块3r的侧壁上。

第二步：定位气缸3b通过定位连杆3c带动定位齿条3e沿着导向杆3d向两端滑动，定位齿条3e通过与啮合齿之间的啮合传动带动定位转筒进行转动，定位转筒通过与定位螺杆3g之间的螺纹配合在进行自转的同时开始向下移动，并推动定位滑块3f向下移动，在此同时，定位转筒的转动带动设置在下端的凸块进行转动，解除对定位滑块3f上台阶块的抵靠作用，之后，在拉伸弹簧3j的弹力作用下通过定位滑杆3m拉动定位滑块3f向内侧进行移动，直到定位滑块3f将电器柜底板紧固在滑道上。

第三步：在定位机构3将电器柜底板定位完成后，通过移位气缸4a将移位滑架4b向前推送到合适的位置，之后，通过人工将电器柜的两块侧板的内侧面贴紧到组装滑架4d的外侧壁上。

第四步：夹持气缸4m通过伸缩杆4g带动转盘4e开始做以固定杆4f为圆心的转动，通过转盘4e带动夹持滑架4h进行移动，进一步拉动夹持滑杆4j沿着组装滑架4d向内侧滑动，夹持滑杆4j在向内侧滑动的同时带动夹持滑板4p沿着夹持滑座4n进行翻转，进一步带动夹持座4q进行翻转，通过夹持座4q与组装滑架4d将电器柜的侧板进行夹持固定。

第五步：在组装机构4对侧板进行夹持的同时，通过人工将电器柜的顶板放置到升降滑板5d上，之后，限位气缸5e通过限位架5f带动限位转板5h的一端向下进行移动，限位转板5h通过与限位杆5m之间的转动配合使限位转板5h得另一端向上进行移动，进一步带动L形杆5g的端部向下进行转动，进一步带动限位座5j向下移动，通过限位座5j与升降滑板5d之间的相互配合对电器柜的顶板进行夹持固定。

第六步：在对电器柜的擦板和顶板都夹持完成后，通过双向气缸4c拉动组装滑架4d向内侧进行自动，进一步带动两块侧板向内侧移动到合适的位置，通过升降气缸5b带动升降滑板5d向下移动，进一步带动电器柜的顶板向下移动，并与组装机构4相互配合完成对电器柜四周各板面的组装定位作业，之后通过人工对各板面连接处进行固定，固定完成后，各机构解除对电器柜的夹持定位作业，通过人工将电器柜的活动门进行安装，整个组装作业完成。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种电器柜自动化组装机械，包括安装底板（1）、支撑脚（2）、定位机构（3）、组装机构（4）和限位机构（5），其特征在于：所述的安装底板（1）下端四周拐角处均匀安装有支撑脚（2），安装底板（1）的上端对称设置有滑道，位于滑道两侧的安装底板（1）上通过滑动配合对称安装有定位机构（3），定位机构（3）上通过滑动配合安装有组装机构（4），且组装机构（4）位于定位机构（3）上方，组装机构（4）上安装有限位机构（5），其中：

所述的定位机构（3）包括定位匚型架（3a）、定位气缸（3b）、定位连杆（3c）、导向杆（3d）、定位齿条（3e）、定位滑块（3f）、定位螺杆（3g）、压缩弹簧（3h）、拉伸弹簧（3j）、定位转筒、定位滑杆（3m）、限位滑槽（3n）、定位滑槽（3p）、定位杆（3q）和定位块（3r），安装底板上对称安装有定位块（3r），位于滑道两侧的安装底板（1）上对称安装有开口向下的定位匚型架（3a），定位匚型架（3a）的内侧安装有导向杆（3d），导向杆（3d）上通过滑动配合对称安装有定位齿条（3e），定位匚型架（3a）的内侧安装有定位气缸（3b），定位气缸（3b）的输出轴通过定位连杆（3c）与定位齿条（3e）相连接，安装底板（1）上对称设置有限位滑槽（3n），限位滑槽（3n）内通过滑动配合安装有定位滑杆（3m），定位滑杆（3m）上安装有定位滑块（3f），位于定位滑块（3f）下方的安装底板（1）上安装有定位杆（3q），且定位杆（3q）与定位滑杆（3m）之间设置有拉伸弹簧（3j），定位滑块（3f）上设置有定位滑槽（3p），安装底板（1）上安装有定位螺杆（3g），定位螺杆（3g）位于定位滑槽（3p）内且定位螺杆（3g）与定位滑块（3f）之间滑动配合，位于定位滑块（3f）下方的定位螺杆（3g）上套设有压缩弹簧（3h），位于定位滑块（3f）上方的定位螺杆（3g）上通过螺纹配合安装有定位转筒，定位转筒的下端面通过转动配合抵靠在定位滑块（3f）上，定位转筒的上端外壁沿其周向均匀设置有啮合齿，且定位转筒与定位齿条（3e）之间通过啮合齿啮合传动；所述的定位转筒下端的圆周外壁上设置有凸块，定位滑块（3f）上设置有台阶块，凸块的弧形外壁通过滑动配合抵靠在台阶块上；

所述的组装机构（4）包括移位气缸（4a）、移位滑架（4b）、双向气缸（4c）、组装滑架（4d）、转盘（4e）、固定杆（4f）、伸缩杆（4g）、夹持滑架（4h）、夹持滑杆（4j）、导向滑架（4k）、夹持气缸（4m）、夹持滑座（4n）、夹持滑板（4p）和夹持座（4q），定位匚型架（3a）上安装有移位气缸（4a），定位匚型架（3a）上通过滑动配合安装有移位滑架（4b），移位气缸（4a）的输出轴与移位滑架（4b）相连接，移位滑架（4b）上通过滑动配合对称安装有组装滑架（4d），位于组装滑架（4d）之间的定位匚型架（3a）上安装有双向气缸（4c），且双向气缸（4c）的两个输出轴分别与组装滑架（4d）相连接，组装滑架（4d）内安装有固定杆（4f），固定杆（4f）上通过滑动配合安装有夹持滑架（4h），固定杆（4f）上通过转动配合安装有转盘（4e），转盘（4e）位于组装滑架（4d）内侧且转盘（4e）与组装滑架（4d）滑动配合，转盘（4e）上安装有伸缩杆（4g），组装滑架（4d）内安装有导向滑架（4k），伸缩杆（4g）的伸缩端通过滑动配合与导向滑架（4k）相连接，组装滑架（4d）内安装有夹持气缸（4m），夹持气缸（4m）的输出轴与伸缩杆（4g）相连接，组装滑架（4d）上通过滑动配合安装有夹持滑杆（4j），位于组装滑架（4d）内侧的夹持滑杆（4j）与夹持滑架（4h）相连接，位于组装滑架（4d）外侧的伸缩滑杆上通过转动配合安装有夹持滑板（4p），组装滑架（4d）上设置有夹持滑座（4n），且夹持滑板（4p）与夹持滑座（4n）通过滑动配合相连接，夹持滑板（4p）上安装有夹持座（4q）；

所述的转盘（4e）为不完全的圆形结构，且转盘（4e）上设置有半圆形的滑槽，夹持滑架（4h）上设置有滚动轴承，滚动轴承的中部位于半圆形的滑槽内且滚动轴承与转盘（4e）滑动配合；所述的夹持滑座（4n）上设置有用于对夹持滑板（4p）进行限位的限位转槽，夹持滑板（4p）通过滑动配合安装在限位转槽内；

所述的限位机构（5）包括限位匚型架（5a）、升降气缸（5b）、升降滑杆（5c）、升降滑板（5d）、限位气缸（5e）、限位架（5f）、L形杆（5g）、限位转板（5h）、限位座（5j）、限位弹簧（5k）和限位杆（5m），移位滑架（4b）的上端安装有开口向下的限位匚型架（5a），限位匚型架（5a）的上端与移位滑架（4b）之间对称安装有升降滑杆（5c），升降滑杆（5c）上通过滑动配合安装有升降滑板（5d），移位滑架（4b）上安装有升降气缸（5b），升降气缸（5b）的输出轴与升降滑板（5d）相连接，升降滑板（5d）上通过转动配合安装有限位杆（5m），位于限位杆（5m）前侧的升降滑板（5d）上通过转动配合安装有L形杆（5g）,L形杆（5g）的端部通过滑动配合安装有限位座（5j），且限位座（5j）与L形杆（5g）之间套设有限位弹簧（5k），L形杆（5g）的转角处通过限位转板（5h）与限位杆（5m）相连接，限位转板（5h）之间通过限位架（5f）相连接，升降滑板（5d）上安装有限位气缸（5e），限位气缸（5e）的输出轴与限位架（5f）相连接；所述的限位架（5f）中部设置有用于适应升降运动时间隙变化的让位滑架，让位滑架内设置有让位滑杆，限位架（5f）的中部通过滑动配合安装在让位滑杆上，且限位气缸（5e）的输出端与让位滑架的下端相连接。

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