CN112371518A - 物品分拣系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物品分拣系统和方法。系统包括：控制服务器、第一机器人和第二机器人；第一机器人和第二机器人分别运行于物品分拣系统的存储区域；存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口；控制服务器配置为从至少一个集货容器的至少两个子格口中确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令；以及当目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向第二机器人发送搬运指令；第一机器人配置为响应分拣指令，将物品投递至第一子格口；第二机器人配置为响应搬运指令，行驶至第一集货容器位置，并将第一集货容器搬运至搬运指令指定的封包台。本发明提高了物品分拣效率。

Description

物品分拣系统和方法
技术领域
本发明实施例涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种物品分拣系统和方法。
背景技术
随着电子商务的发展，给物流产业提出了严峻的条件。例如，如何高效且准确的分拣物流物品等。
目前，分拣物品常采用如下两种方式：方式一，如图1(a)所示，采用钢平台式的分拣结构，通过控制机器人在钢平台上接收供物台提供的物品，并结合钢平台上设置的辅助设备，将物品投递到位于该钢平台上的格口中；方式二，如图1(b)所示，采用落地锯齿型的分拣结构，通过控制机器人在具有格口的落地锯齿型分拣场地上接收供物台提供的物品，以将该物品投递到对应格口中。
然而，上述两种分拣方式存在如下问题，针对方式一：虽然能够实现物品分拣的目的，但搭建钢平台需要耗费大量成本，且钢平台不易扩展，使得机器人在钢平台上执行物品分拣任务时，灵活性较差，容易受到辅助设备数量限制，导致物品分拣效率降；针对方式二：当机器人数量较多，密度较大时，机器人执行物品分拣任务容易在锯齿区域发生拥堵现象，导致物品分拣效率降低。
发明内容
本发明实施例提供一种物品分拣系统和方法，提高了物品分拣效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种物品分拣系统，包括：控制服务器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述控制服务器通信，所述第一机器人和所述第二机器人分别运行于所述物品分拣系统的存储区域；所述存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口；其中：
所述控制服务器配置为，从所述至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向所述第一机器人发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向所述第二机器人发送搬运指令；
所述第一机器人配置为，响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口；
所述第二机器人配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
另外，本发明上述实施例提供的一种物品分拣系统还可以具有如下附加的技术特征：
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，当所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；若是，则向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，若否，则确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；若达到第二预设阈值，则向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，若未达到第二预设阈值，则确定所述第一子格口是否设置有等待时间；
若设置有等待时间，则从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，若未设置等待时间，则向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，确定所述第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到所述等待时间；若是，则向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，若未达到所述等待时间，则控制所述第一机器人继续将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口直至达到所述等待时间为止，并向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述第二机器人上设置有升降机构；
所述第二机器人进一步配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器下方，采用所述升降机构托举所述第一集货容器，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述第二机器人的数量为多个；
所述控制服务器进一步配置为，从多个第二机器人中，选择除搬运第一集货容器的第二机器人之外的新第二机器人，向所述新第二机器人发送调度指令；
所述新第二机器人配置为，响应所述调度指令，将具有至少两个子格口的第三集货容器放置到所述第一集货容器未搬运之前的所在位置。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，对部署于所述存储区域中每个集货容器上的至少两个子格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器进一步配置为，根据获取到的物品目的地和/或物品属性信息，确定每个物品目的地和/或每个物品属性信息，与其它物品目的地和/或其它物品属性信息之间的关联度；从得到的多个关联度中，选择最高关联度，并将所述最高关联度关联的至少两个物品目的地和/或物品属性信息分配给同一集货容器上的不同子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述每个集货容器上的至少两个子格口分别设有物品投递方向；
所述第一机器人进一步配置为，响应所述分拣指令，按照物品投递方向将物品投递至所述第一子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述集货容器数量为多个，且多个集货容器按照M行*N列排列方式部署于所述存储区域。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述第一机器人按照第一行驶路线，运行于所述存储区域中；所述第二机器人按照第二行驶路线，运行于所述存储区域中。
第二方面，本发明实施例还提供了一种物品分拣方法，所述方法包括：
控制服务器从至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向第二机器人发送搬运指令；其中，所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述控制服务器通信，所述第一机器人和所述第二机器人分别运行于所述物品分拣系统的存储区域；所述存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口；
所述第一机器人响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口；
所述第二机器人响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
另外，本发明上述实施例提供的一种物品分拣方法还可以具有如下附加的技术特征：
可选的，在本发明的一个实施例中，所述向第二机器人发送搬运指令之前，还包括：
所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；
相应的，所述向第二机器人发送搬运指令，包括：
若是，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略之后，还包括：
若否，则所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；
若达到第二预设阈值，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值之后，还包括：
若未达到第二预设阈值，则所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间；
若设置有等待时间，则所述控制服务器从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；
当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间之后，还包括：
若未设置等待时间，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口之后，还包括：
所述控制服务器确定所述第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到所述等待时间；
若是，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器确定所述第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到所述等待时间之后，还包括：
若未达到所述等待时间，则所述控制服务器控制所述第一机器人继续将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口直至达到所述等待时间为止，并向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台，包括：
所述第二机器人响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器下方，采用所述升降机构托举所述第一集货容器，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述向所述第二机器人发送搬运指令之后，还包括：
所述控制服务器从多个第二机器人中，选择除搬运第一集货容器的第二机器人之外的新第二机器人，向所述新第二机器人发送调度指令；
所述新第二机器人响应所述调度指令，将具有至少两个子格口的第三集货容器放置到所述第一集货容器未搬运之前的所在位置。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台之后，还包括：
所述控制服务器进一步配置为，对部署于所述存储区域中每个集货容器上的至少两个子格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述控制服务器从所述至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口之前，还包括：
所述控制服务器根据获取到的物品目的地和/或物品属性信息，确定每个物品目的地和/或每个物品属性信息，与其它物品目的地和/或其它物品属性信息之间的关联度；
所述控制服务器从得到的多个关联度中，选择最高关联度，并将所述最高关联度关联的至少两个物品目的地和/或物品属性信息分配给同一集货容器上的不同子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述每个集货容器上的至少两个子格口分别设有物品投递方向；
相应的，所述第一机器人响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口，包括：
所述第一机器人响应所述分拣指令，按照物品投递方向将物品投递至所述第一子格口。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述集货容器数量为多个，且多个集货容器按照M行*N列排列方式部署于所述存储区域。
可选的，在本发明的一个实施例中，所述第一机器人按照第一行驶路线，运行于所述存储区域中；所述第二机器人按照第二行驶路线，运行于所述存储区域中。
本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：
通过将包括至少两个子格口的至少一个集货容器部署于物品分拣系统的存储区域中，使得控制服务器从至少一个集货容器中确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令，以使第一机器人将物品投递至目标子格口；当目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，控制服务器向第二机器人发送搬运指令，使得第二机器人将第一集货容器搬运至封包台进行封包处理。采用本申请方案，通过将具有多个子格口的多个集货容器落地部署于物品分拣系统的存储区域，使得分拣物品时，无需搭建钢平台，能够有效节省花费成本，避免因钢平台上辅助设备数量的限制，导致物品分拣效率降低的问题，并且还能增加物品分拣系统中存储区域中的格口数量，提高了增加格口数量的灵活性。同时，通过使用具有分拣功能的第一机器人和具有搬运功能的第二机器人进行物品分拣，能够充分发挥各自功能优势，达到不同功能机器人之间的优势互补，从而提高物品分拣速度及效率。
附图说明
图1(a)是相关技术中采用钢平台式的分拣物品的示意图；
图1(b)是相关技术中采用落地锯齿型的分拣结构分拣物品的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种物品分拣系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种物品分拣系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的在物品分拣系统的存储区域中部署多个集货容器的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种集货容器上至少两个子格口的物品投递方向俯视图；
图6是本发明实施例提供的对第一机器人和第二机器人进行调度的示意图；
图7是本发明实施例提供的具有升降机构的第二机器人搬运集货容器的正视示意图；
图8是本发明实施例提供的一个具体物品分拣系统部署示意图；
图9是本发明实施例提供的在单组集货容器中为第一机器人和第二机器人分别设置行驶路线的示意图；
图10是本发明实施例提供的一种物品分拣方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。
下面结合附图对本发明实施例提供的物品分拣系统和方法进行详细描述。
图2是本发明实施例提供的一种物品分拣系统的结构示意图，本发明实施例可适用于物品分拣的场景。如图2所示，本发明实施例提供的物品分拣系统100可包括：控制服务器110、第一机器人120和第二机器人130。在本实施例中，所述第一机器人120和所述第二机器人130分别与所述控制服务器110通信，所述第一机器人120和所述第二机器人130分别运行于所述物品分拣系统100的存储区域140；所述存储区域140中部署有至少一个集货容器150，每个集货容器150包括至少两个子格口。下面以每个集货容器150包括2个子格口为例进行说明。其中：
控制服务器110配置为，从所述至少一个集货容器150的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向所述第一机器人120发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向所述第二机器人130发送搬运指令；
第一机器人120配置为，响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口；
第二机器人130配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台160。
在本实施例中，如图3所示，物品分拣系统100还包括：多个供物台170。
其中，多个供物台170配置为，提供待分拣物品；控制服务器110进一步配置为，根据所述待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，从所述至少一个集货容器150的至少两个子格口中，确定目标子格口。
本实施例中，第一预设阈值可根据第一子格口的容量大小进行设置，此处对其不做具体限定。物品目的地是指物品的收货地址；物品属性信息是指物品的类别、尺寸和颜色中的至少一个。可以理解的是，本发明实施例中，物品目的地和/或物品属性信息，可以是物品目的地；或者，可以是物品属性信息；或者，还可以是物品目的地和物品属性信息，此处对其不做具体限定。
其中，物品分拣系统100的存储区域140中部署的至少一个集货容器150上的至少两个格口可以是具有唯一标识的坐标、编号以及二维码等虚拟设备。
在本实施例中，第一机器人120可以为分拣机器人，第二机器人可以为搬运机器人，且第一机器人和第二机器人的数量可以为一个或多个。需要说明的是，在物品分拣过程时，本实施例中至少一个分拣机器人，在自身工作状态为空闲时，会自动筛选出与自身距离最近，且排队数量小于数量阈值的一供物台，并在该供物台的排队区进行排序。当任一分拣机器人行走至该供物台的取货点时，供物台通过机械臂自动将待分拣物品放置到该分拣机器人的置物台上。在本发明实施例中，将待分拣物品放置到分拣机器人的置物台上时，还可通过操作人员将供物台上的待分拣物品放置到该分拣机器人的置物台上，此处对其不做限制。
可选的，控制服务器110可通过无线等方式分别与第一机器人120、第二机器人130以及物品分拣系统100中其他硬件设备或软件系统进行通信连接，以向第一机器人120、第二机器人130以及物品分拣系统100中其他硬件设备或软件系统发送调度任务，检测物品分拣系统100工作状态，以及统计物品分拣系统100的存储区域140中各集货容器的物品存储情况等。本实施例中，控制服务器110的数量可以为至少一个。
具体实现时，控制服务器110可根据待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，从物品分拣系统100的存储区域140中至少一个集货容器中，确定与物品目的地和/或物品属性信息匹配的目标子格口。在确定出目标子格口为第一集货容器中第一子格口之后，可向第一机器人发送分拣指令，以使第一机器人根据分拣指令，将待分拣物品投递至第一子格口。同时，控制服务器110还检测存储区域140中每个集货容器中每个子格口容纳的物品，当确定第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向第二机器人发送搬运指令，以使第二机器人将第一集货容器搬运至搬运指令指定的封包台，从而完成一次物品分拣操作。因为物品分拣系统100可包括多个封包台160，所以第二机器人将第一集货容器搬运至封包台160时，优选封包台160为处于空闲状态的封包台。当所有封包台都处于工作状态，优选封包台160为封包任务量最少的封包台。
其中，控制服务器110根据待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，确定目标子格口时，可首先通过确定待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，之后根据待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，确定目标子格口。示例性的，确定待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，可包括如下情况：
情况一
根据获取到的物品信息表，确定待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息。
具体的，物品信息表可从待分拣物品的提供端获取，以使控制服务器分析物品信息表，确定待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息。
情况二
接收供物台发送的待分拣物品的目的地和/或物品属性信息。
具体的，上层设备可能会将待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息发送供物台，此时供物台可转发上层设备发送的待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息至控制服务器，以使控制服务器基于供物台转发的信息，确定该待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息。
进而，根据确定的待分拣物品的物品目的地和/或物品属性信息，从物品分拣系统100的存储区域140中至少一个集货容器中，确定与物品目的地和/或物品属性信息匹配的目标子格口。
在本实施例中，在确定出目标子格口为第一集货容器的第一子格口，并发送分拣指令，调度第一机器人将物品投递至第一子格口后，控制服务器110还可统计第一子格口内容纳的物品数量，并将物品数量与第一预设阈值进行比较，以确定第一子格口是否已装满。其中，当第一子格口内容纳的物品数量达到第一预设阈值时，确定第一子格口已装满。当第一子格口内容纳的物品数量未达到第一预设阈值，确定第一子格口未装满。
作为一种可选的实现方式，本实施例中控制服务器110除了根据第一子格口内容纳的物品数量，确定第一子格口是否已装满之外，还可通过其他多种方式实现，例如：
方式一
控制服务器110统计第一格口中容纳的物品体积，并将统计的物品体积与体积阈值进行比较。当物体体积达到体积阈值，确定第一子格口已装满。其中，体积阈值可根据第一子格口的容量大小进行适应性设置，此处对其不做具体限定。
方式二
控制服务器110通过接收深度传感器发送的深度信息，确定第一子格口内容纳的物品深度是否达到深度阈值。当物品深度达到深度阈值，确定第一子格口已装满。其中，深度阈值可根据第一子格口的容量大小进行适应性设置，此处对其不做具体限定。
其中，本发明实施例确定第一子格口是否已装满的实现方式，不局限与上述几种方式，还可通过其他方式实现，此处对其不做具体限定。
值得注意的，本实施例中控制服务器110还可统计其他集货容器中至少两个子格口内容纳的物品数量，并基于各子格口的物品数量与第一预设阈值的比较结果，确定其他集货容器中各子格口是否已装满。
在本实施例中，当第二机器人的数量为多个，那么当控制服务器110确定第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，可从多个第二机器人中选择目标第二机器人，并向该目标第二机器人发送搬运指令，以使目标第二机器人响应控制服务器110发送的搬运指令，以行驶至第一集货容器位置，将第一集货容器搬运至搬运指令置顶的封包台。
一种可选实现方式的，控制服务器110从多个第二机器人中选择目标第二机器人时，可采用不同方式实现，可选的例如将未执行搬运任务的第二机器人，作为目标第二机器人；或者，将未执行搬运任务，且与第一集货容器距离近的第二机器人，作为目标第二机器人等。这样设置的好处在于，优先选择距离第一集货容器距离近，且处于空闲状态；或者处于空闲状态的第二机器人，可以避免影响正在执行搬运任务的第二机器人正常运行，并且还能充分利用搬运机器人资源，提高搬运速度。
本发明实施例中提供了一种物品分拣系统，采用本申请方案，通过将包括至少两个子格口的至少一个集货容器部署于物品分拣系统的存储区域中，使得控制服务器从至少一个集货容器中确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令，以使第一机器人将物品投递至目标子格口；当目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，控制服务器向第二机器人发送搬运指令，使得第二机器人将第一集货容器搬运至封包台进行封包处理。采用本申请方案，通过将具有多个子格口的多个集货容器落地部署于物品分拣系统的存储区域，使得分拣物品时，无需搭建钢平台，能够有效节省花费成本，避免因钢平台上辅助设备数量的限制，导致物品分拣效率降低的问题，并且还能增加物品分拣系统中存储区域中的格口数量，提高了增加格口数量的灵活性。同时，通过使用具有分拣功能的第一机器人和具有搬运功能的第二机器人进行物品分拣，能够充分发挥各自功能优势，达到不同功能机器人之间的优势互补，从而提高物品分拣速度及效率。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。如图4所示，本发明实施例中物品分拣系统100的存储区域140中部署的集货容器150数量可为多个，且多个集货容器150按照M行*N列排列方式部署。例如，参见图4中以3行18列排布方式。其中，为了便于对多个集货容器进行管理，可将M行*N列划分成多个组151，例如18组，每组151可包括至少两个集货容器，具体如图4所示。这样设置的好处在于，通过在物品分拣系统的存放区域部署多个包括至少两个子格口的集货容器，可以有效增加存放区域中格子数量，为提高物品分拣效率提供条件。
在本实施实施例中，如图3和图4所示，本发明实施例中控制服务器110进一步配置为，根据获取到的物品目的地和/或物品属性信息，确定每个物品目的地和/或每个物品属性信息，与其它物品目的地和/或其它物品属性信息之间的关联度；从得到的多个关联度中，选择最高关联度，并将所述最高关联度关联的至少两个物品目的地和/或物品属性信息分配给同一集货容器上的不同子格口。进而，控制服务器110可得到物品目的地和/或物品属性信息与子格口和集货容器之间的映射关系。这样设置的好处在于，可通过将相近的物品目的地和/或物品属性信息分配给同一集货容器上的不同子格口，可以确保每个集货容器上多个子格口被装满的时间差值处于一个较小范围，达到每个集货容器上多个子格口基本在同一时间装满，从而提高物品分拣效率。
需要说明的是，本发明实施例中，除了根据物品目的地和/或物品属性信息，确定关联度之外，还可根据物品的订单，路线或门店等信息，确定每个物品的订单，路线或门店，与其他物品的订单，路线或门店等信息之间关联度，并从多个关联度中，选择最高关联度，并为最高关联度关联的两个物品订单，路线或门店等信息分配同一集货容器上的不同子格口，等等。
在本实施例中，如图3和图4所示，控制服务器110进一步配置为，根据物品目的地和/或物品属性信息与子格口和集货容器之间的映射关系，从至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口。具体实现时，控制服务器110可根据物品的物品目的地和/或物品属性信息，查询映射关系中是否存在物品目的地和/或物品属性信息。如果存在，则根据与物品目的地和/或物品属性信息存在映射关系的子格口，确定为目标子格口，并确定目标子格口所属的集货容器确定为目标集货容器。例如，如果物品目的地为西安雁塔区，则在映射关系中查询是否存在目的地：西安雁塔区，当映射关系中存在目的地：西安雁塔区时，确定与西安雁塔区具有映射关系的子格口1#为目标子格口，以及子格口1#所属的集货容器13为目标集货容器。
在本实施方式中，部署于物品分拣系统100的存储区域140中的每个集货容器150上至少两个子格口分别设置有物品投递方向。例如，图5是本发明实施例提供的一种集货容器上至少两个子格口的物品投递方向俯视图。基于图5，本发明实施例第一机器人120进一步配置为，响应所述分拣指令，按照物品投递方向将物品投递至第一子格口中。其中第一子格口的物品投递方向携带在分拣指令中。从而使得第一机器人能够根据分拣指令中携带的物品投递方向，将物品从物品投递方向正确投递至第一子格口，以降低第一机器人将物品投递出错的现象。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。如图6所示，本发明实施例中物品分拣系统100中，存储区域140中分别设置有第一机器人120和第二机器人130使用的行驶路线。
其中，第一机器人120的行驶路线为第一行驶路线，第二机器人130的行驶路线为第二行驶路线。第一行驶路线设置于每组集货容器中相邻集货容器之间以及环绕该组集货容器外边缘区域，具体如图6中实现为第一机器人120按照第一行驶路线行驶示意图。第二行驶路线设置于每组格口外边缘区域，具体如图6中虚线为第二机器人130按照第二行驶路线行驶示意图。
第一机器人120进一步配置为，响应控制服务器110发送的分拣指令，按照第一行驶路线将物品投递至第一子格口；
第二机器人130进一步配置为，响应控制服务器110发送的搬运指令，按照第二行驶路线行驶至第一集货容器位置，并将第一集货容器搬运至搬运指令指定的封包台160。这样设置的好处在于，通过分别为第一机器人120和第二机器人120设置不同的行驶路线，可以避免因第一机器人和第二机器人的数量为多个，导致机器人再执行物品分拣任务时出现冲突或拥堵的情况发生。
在一个可选示例中，参见图7，本发明实施例中，第二机器人130上设置有升降机构131；
第二机器人130进一步配置为，响应控制服务器110发送的搬运指令，按照第二行驶路线行驶至第一集货容器下方，采用升降机构131托举第一集货容器，并将第一集货容器搬运至搬运指令指定的封包台。图7是本发明实施例提供的具有升降机构的第二机器人搬运集货容器的正视示意图。如图7所示，集货容器底部下表面距离存储区域140表面的容纳高达大于第二机器人130搬运集货容器时的搬运高度，以保证第二机器人130能够顺利行驶至集货容器位置下方，避免第二机器人130在搬运集货容器时卡在集货容器下方无法行驶。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。参见图6，本发明实施例中控制服务器110进一步配置为，当第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；若是，则向第二机器人发送搬运指令；若否，则确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；若达到第二预设阈值，则向所述第二机器人发送搬运指令
其中，搬运策略可根据实际需要进行设置。例如，搬运策略可包括：策略一，直接搬运；策略二，当集货容器中其他子格口装载的物品装载完成度达到预设阈值时，执行搬运操作；策略三，为同一集货容器上的其他子格口设置等待时间，并达到等待时间时，执行搬运操作等，此处对其不做具体限定。
在本实施例中，第二预设阈值可根据各子格口的容量大小进行设置，此处对其不做具体限定。例如，第二预设阈值设置为80％，或者85％等，此处对其不做具体限定。
可选的，控制服务器110通过查询配置信息，确定当前搬运策略是否为直接搬运。如果根据配置信息，确定当前搬运策略为直接搬运，则控制服务器110向第二机器人发送搬运指令，或者从多个第二机器人130中选择一目标第二机器人，并向目标第二机器人发送搬运指令。如果根据配置信息，确定当前搬运策略不为直接搬运策略，则控制服务器110进一步确定第一集货容器上其他子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值。如果确定第一集货容器上其他子格口内容纳的物品达到第二预设阈值，则向第二机器人发送搬运指令，或者从多个第二机器人130中选择一目标第二机器人，并向目标第二机器人发送搬运指令。
其中，控制服务器110确定第一集货容器上其他子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值，具体包括：根据第一集货容器上其他子格口容纳的物品数量、物品体积或者物品深度，计算每个其他子格口的物品装载完成度。然后，将每个其他子格口的物品装载完成度，与第二预设阈值进行比较，如果任意其他子格口的物品装载完成度达到第二预设阈值，则确定该其他子格口内容纳的物品达到第二预设阈值，否则未达到第二预设阈值。
在本实施例中，控制服务器110进一步配置为，若第一集货容器上其他子格口内容纳的物品未达到第二预设阈值，则确定第一子格口是否设置等待时间；若设置有等待时间，则从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
其中，等待时间可根据实际需要进行设置，例如设置等待时间为3分钟(min)或者5min等。
具体的，控制服务器110可通过查询配置信息，确定第一子格口是否设置有等待时间。当确定第一子格口设置有等待时间时，通过确定与第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与第一集货容器上其他子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以在第一子格口等待第一集货容器上其他子格口的同时，可继续将属于第一子格口的物品进行投递，从而避免因第一子格口在装满的情况下，无法继续投递物品至第一子格口的情况发生。同时，通过确定与第一集货容器上其他子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以实现控制第一机器人优先将投递至与第一集货容器上其他子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同子格口的物品，投递至第一集货容器上其他子格口，以使第一集货容器的其他子格口能够在短时间内被装满，从而减少第一子格口的等待时间。
例如，如果第一集货容器上其它子格口对应的物品目的地为：“北京市海淀区恩济里小区”，那么控制服务器11在分析出存放区域140中的第34个集货容器上的子格口2#对应的物品目的地为：“北京市海淀区恩济里小区”时，可向第一机器人发送调度指令，以使第一机器人优先将投递至第34个集货容器上子格口2的物品，投递至第一集货容器上其他子格口中。
在本实施方式中，控制服务器110进一步配置为，确定第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到等待时间；若是，则向第二机器人发送搬运指令；若否，则控制所述第一机器人继续将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口直至达到所述等待时间为止，并向所述第二机器人发送搬运指令。
可选的，当控制第一机器人将属于第一子格口的物品优先投递至第二集货容器中的第二子格口；以及控制所述第一机器人将属于第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至第一集货容器上的其他子格口之后，控制服务器110还可统计第一子格口被装满时刻到当前时刻的时间长度，并将时间长度与等待时间进行比较。如果时间长度大于或者等于等待时间，则确定第一集货容器上其它子格口的物品投递时间达到等待时间，否则没有达到等待时间。
当确定第一集货容器上其他子格口的物品投递时间达到等待时间时，说明第一子格口等待达到最大限度，需要执行搬运操作，此时控制服务器110可向第二机器人发送搬运指令，或者从多个第二机器人130中选择一目标第二机器人，并向目标第二机器人发送搬运指令，以使第二机器人响应控制服务器110发送的搬运指令，行驶至第一集货容器位置，将第一集货容器搬运至搬运指令指定的封包台160。当确定第一集货容器上其他子格口的物品投递时间未达到等待时间，说明第一子格口还可继续等待，此时控制服务器110可继续控制第一机器人优先将投递至与第一集货容器上其他子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同子格口的物品，投递至第一集货容器上其他子格口直达达到等待时间为止。本实施例这样设置的好处在于，通过设置多种不同的搬运策略，可以增加物品分拣过程的多样性，满足了不同情况下的搬运需求，提升了使用体验。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。如图6所示，本发明实施例中物品分拣系统100中，所述第二机器人的数量为多个；所述控制服务器110进一步配置为，从多个第二机器人中，选择除搬运第一集货容器的第二机器人之外的新第二机器人，向所述新第二机器人发送调度指令；
所述新第二机器人配置为，响应所述调度指令，将具有至少两个子格口的第三集货容器放置到所述第一集货容器未搬运之前的所在位置。
具体的，当控制第二机器人将第一集货容器搬运至封包台之后，控制服务器110会向第一集货容器未搬运之前的所在位置分配新集货容器(第三集货容器)，以使存储区域14中始终有能够使用的集货容器，提高了物品分拣效果。
在本实施例中，控制服务器110进一步配置为，对部署于所述存储区域中每个集货容器上的至少两个子格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新。
当第二机器人将第一集货容器从第一集货容器位置搬运至封包台之后，控制服务器110可向该位置重新分配新集货容器，同时该新集货容器上每个子格口对应的物品目的地和/或物品属性信息可能发生变化，此时控制服务器110可对物品分拣系统100的存储区域中每个集货容器上每个子格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新，使得后续物品分拣时可准确定位出物品分拣格口。本实施例中物品分拣系统100的存储区域130中部署的至少一个集货容器上每个子格口可以对应至少一个物品目的地和/或物品属性信息，每个物品目的地和/或物品属性信息可以对应至少一个子格口。需要说明的是，映射关系进行更新时，除了更新格口与物品目的地和/或物品属性信息的映射关系之外，还可以更新格口与门店、物品订单及路线的映射关系等，此处对其不做具体限定。
为了更清楚说明本发明实施例，下面结合图8对本发明实施例的物品分拣系统进行整体说明。示例性的本发明物品分拣系统100包括：控制服务器110、多个第一机器人120、多个第二机器人130、至少一个集货容器150、多个封包台160以及多个供物台170。其中，第一机器人120、第二机器人130、多个封包台160以及多个供物台170分别与控制服务器110通信。多个第一机器人120和多个第二机器人130分别运行于物品分拣系统100的存储区域140。至少一个集货容器150部署与存储区域140，且每个集货容器包括至少两个子格口。参见图8，多个封包台160可位于物品分拣系统100的第一区域211，至少一个集货容器150位于物品分拣系统100的存储区域140、多个供物台170位于物品分拣系统100的第三区域233。在本发明实施例中，第一区域211、存储区域140和第三区域233分布于物品分拣系统100地面上的同一平面，且第一区域211、存储区域140和第三区域233之间不重叠。例如，如图8所示，第一区域211分布于同一平面的上边缘区域和下边缘区域，存储区域140分布于同一平面的中心区域，第三区域233分布于同一平面的左边缘区域和右边缘区域。在图8中至少一个集货容器按照6*3格式分为多组、多个供物台是以6个为例说明的，具体还可根据实际需要进行设置，此处对其不做具体限定。
其中，第一机器人和第二机器人根据物品分拣需求，可在物品分拣系统100的存储区域140中行驶，以实现对物品的分拣目的。也就是说，具有供物台、封包台、具有至少两个子格口的集货容器、第一机器人和第二机器人的地面即为物品分拣场地。从而根据物品分拣需求，可对该物品分拣场地进行灵活调整和扩展，而无需搭建钢平台，节省了搭建钢平台的花费成本。
由于第一机器人和第二机器人的数量为多个，为了避免执行物品分拣任务时出现拥堵，本发明实施例还可为第一机器人和第二机器人分别在存储区域中设置不同的行驶路线，以减少拥堵情况的发生。下面以存储区域中多组集货容器中的一组集货容器为例进行说明。例如图9所示，单组集货容器可包括多个集货容器，且每个集货容器均包括至少两个子格口。其中，每个集货容器包括的子格口数量，以及每组中集货容器的排布方式除了图9所示之外，还可根据实际需要进行设置，本发明对此不做具体限定。在该单组集货容器中，由于第一机器人(分拣机器人)体积相比第二机器人(搬运机器人)小，且灵活性也比搬运机器人好，因此第一机器人通常可在相邻集货容器以及该组集货容器外边缘区域行驶，那么可在每组集货容器的相邻集货容器以及外边区域设置供第一机器人行驶的第一行驶路线，例如图9中实线为第一机器人的第一行驶路线。而对于第二机器人而言，为了减少与第一机器人的行驶冲突，可仅在每组格口外边缘区域设置供第二机器人行驶的第二行驶路线，例如图9中虚线1为第二机器人的第二行驶路线。需要说明的是，对于第一机器人和第二机器人在部署有多组集货容器的存储区域中的行驶方式，与上述在单组集货容器中的行驶方式类似，此处对其不做过多赘述。
也就是说，本发明实施例通过将具有多个子格口的集货容器设置于地面上，增加了格口数量增加的灵活性，且无需搭建钢平台，节省了成本，并且还可通过将集货容器划分成更多子格口，为进一步增加格口数量提供条件。此外，为第一机器人和第二机器人分别设置行驶路线，可减少机器人行走时出现的拥堵现象，从而提高物品分拣速度和效率。
图10是本发明实施例提供的一种物品分拣方法的流程示意图，本实施例的技术方案可适用于物品分拣的场景，该方法应用于本发明任意实施例中所提供的物品分拣系统。
如图10所示，本发明实施例提供的物品分拣方法，可包括以下步骤：
S101，控制服务器从至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向第二机器人发送搬运指令；其中，所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述控制服务器通信，所述第一机器人和所述第二机器人分别运行于所述物品分拣系统的存储区域；所述存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口。
S102，所述第一机器人响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口。
S103，所述第二机器人响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
在上述实施例的基础上，可选地，所述向第二机器人发送搬运指令之前，还包括：
所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；
相应的，所述向第二机器人发送搬运指令，包括：
若是，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略之后，还包括：
若否，则所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；
若达到第二预设阈值，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值之后，还包括：
若未达到第二预设阈值，则所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间；
若设置有等待时间，则所述控制服务器从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；
当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间之后，还包括：
若未设置等待时间，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口之后，还包括：
所述控制服务器确定所述第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到所述等待时间；
若是，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制服务器确定所述第一集货容器上的其他子格口的物品投递时间是否达到所述等待时间之后，还包括：
若未达到所述等待时间，则所述控制服务器控制所述第一机器人继续将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口直至达到所述等待时间为止，并向所述第二机器人发送搬运指令。
在上述实施例的基础上，可选地，所述将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台，包括：
所述第二机器人响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器下方，采用所述升降机构托举所述第一集货容器，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
在上述实施例的基础上，可选地，所述向所述第二机器人发送搬运指令之后，还包括：
所述控制服务器从多个第二机器人中，选择除搬运第一集货容器的第二机器人之外的新第二机器人，向所述新第二机器人发送调度指令；
所述新第二机器人响应所述调度指令，将具有至少两个子格口的第三集货容器放置到所述第一集货容器未搬运之前的所在位置。
在上述实施例的基础上，可选地，所述将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台之后，还包括：
所述控制服务器进一步配置为，对部署于所述存储区域中每个集货容器上的至少两个子格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新。
在上述实施例的基础上，可选地，所述控制服务器从所述至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口之前，还包括：
所述控制服务器根据获取到的物品目的地和/或物品属性信息，确定每个物品目的地和/或每个物品属性信息，与其它物品目的地和/或其它物品属性信息之间的关联度；
所述控制服务器从得到的多个关联度中，选择最高关联度，并将所述最高关联度关联的至少两个物品目的地和/或物品属性信息分配给同一集货容器上的不同子格口。
在上述实施例的基础上，可选地，所述每个集货容器上的至少两个子格口分别设有物品投递方向；
相应的，所述第一机器人响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口，包括：
所述第一机器人响应所述分拣指令，按照物品投递方向将物品投递至所述第一子格口。
在上述实施例的基础上，可选地，所述集货容器数量为多个，且多个集货容器按照M行*N列排列方式部署于所述存储区域。
在上述实施例的基础上，可选地，所述第一机器人按照第一行驶路线，运行于所述存储区域中；所述第二机器人按照第二行驶路线，运行于所述存储区域中。
本发明实施例中所提供的物品分拣方法可应用于上述本发明任意实施例中所提供的物品分拣系统，具备该物品分拣系统相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见本申请任意实施例中所提供的物品分拣系统。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种物品分拣系统，其特征在于，包括：控制服务器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述控制服务器通信，所述第一机器人和所述第二机器人分别运行于所述物品分拣系统的存储区域；所述存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口；其中：
所述控制服务器配置为，从所述至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向所述第一机器人发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向所述第二机器人发送搬运指令；
所述第一机器人配置为，响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口；
所述第二机器人配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述控制服务器进一步配置为，当所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；若是，则向所述第二机器人发送搬运指令。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述控制服务器进一步配置为，若否，则确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；若达到第二预设阈值，则向所述第二机器人发送搬运指令。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述控制服务器进一步配置为，若未达到第二预设阈值，则确定所述第一子格口是否设置有等待时间；
若设置有等待时间，则从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述控制服务器进一步配置为，若未设置等待时间，则向所述第二机器人发送搬运指令。
6.一种物品分拣方法，其特征在于，所述方法包括：
控制服务器从至少一个集货容器的至少两个子格口中，确定目标子格口，并向第一机器人发送分拣指令；以及，当所述目标子格口为第一集货容器的第一子格口，且所述第一子格口内容纳的物品达到第一预设阈值时，向第二机器人发送搬运指令；其中，所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述控制服务器通信，所述第一机器人和所述第二机器人分别运行于所述物品分拣系统的存储区域；所述存储区域中部署有至少一个集货容器，每个集货容器包括至少两个子格口；
所述第一机器人响应所述分拣指令，将物品投递至所述第一子格口；
所述第二机器人响应所述搬运指令，行驶至所述第一集货容器位置，并将所述第一集货容器搬运至所述搬运指令指定的封包台。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向第二机器人发送搬运指令之前，还包括：
所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略；
相应的，所述向第二机器人发送搬运指令，包括：
若是，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制服务器确定当前搬运策略是否为直接搬运策略之后，还包括：
若否，则所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值；
若达到第二预设阈值，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制服务器确定第一集货容器上其它子格口内容纳的物品是否达到第二预设阈值之后，还包括：
若未达到第二预设阈值，则所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间；
若设置有等待时间，则所述控制服务器从存储区域中的其他集货容器中，分别确定与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口，以及与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同的子格口；
当第二集货容器中第二子格口与所述第一子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制第一机器人将属于所述第一子格口的物品优先投递至所述第二集货容器中的第二子格口；以及当第二集货容器中剩余子格口与所述第一集货容器上其它子格口的物品目的地和/或物品属性信息相同时，控制所述第一机器人将属于所述第二集货容器中剩余子格口的物品优先投递至所述第一集货容器上的其他子格口。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制服务器确定所述第一子格口是否设置有等待时间之后，还包括：
若未设置等待时间，则所述控制服务器向所述第二机器人发送搬运指令。
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