CN117945035A - 自动化组合履单方法、仓库管理系统和出库订单处理系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动化组合履单方法、仓库管理系统以及出库订单处理系统。该方法包括拣货处理和分拣处理，在拣货处理中以多个播种站中的当前可用的订单容器的数量总和为订单容量接收新的订单，形成拣货任务；提总拣货得到载有多个订单对应的目标货物的拣货货架；以及利用第一搬运机器人将拣货货架搬运至拣货工作站；在分拣处理中将订单与播种站中的订单容器对应地绑定；并且根据各个订单及其所绑定的订单容器，利用第二搬运机器人将在拣货工作站从拣货货架接收的目标货物分发至多个播种站。根据本发明实施例，整体上提升了同时处理的拣货订单数量，有效地减少仓储区的货架被重复命中和搬运的次数，极大提高履单效率。

Description

自动化组合履单方法、仓库管理系统和出库订单处理系统

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及自动化组合履单方法、配置为用于实现该自动化组合履单方法的计算机可读存储介质、用于智能仓库的管理系统以及出库订单处理系统。

背景技术

现代的智能仓储系统通过信息管理系统和智能操作设备来辅助甚至替代人工管理和操作，其实现货物存取和拣选的自动化程度越来越高，而且可以更长时间地工作运行，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

如图1所示，现有的以货到人拣选方式处理出库订单的方法中，根据订单分配和命中的结果，由机器人将命中的货架h搬到指定的工作站s，工作站s的拣选工作人员w根据系统提示(例如通过显示设备d)从货架h上拣出指定的商品，然后放到身后指定的订单容器r中。这种拣选方式中，根据分配到工作站s的订单(对应于各个订单容器r)来进行货架命中的运算(即选择要被搬运到工作站的货架h)。这种情况下，每次用于命中货架的运算受限于单个工作站能够容纳的订单容器，造成拣货次数多，补货频次高，导致一系列的问题，从而制约整体的拣选效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化组合履单方法、配置为用于实现该自动化组合履单方法的计算机可读存储介质、用于智能仓库的管理系统以及出库订单处理系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动化组合履单方法，其包括拣货处理和分拣处理，其中，

在所述拣货处理中：以多个播种站中的当前可用的订单容器的数量总和为订单容量接收新的订单，形成拣货任务；根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货，得到载有所述多个订单对应的目标货物的拣货货架；以及利用第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至拣货工作站，并且

在所述分拣处理中：将所述订单与所述播种站中的订单容器对应地绑定；并且根据各个订单及其所绑定的订单容器，利用第二搬运机器人将在所述拣货工作站从所述拣货货架接收的所述目标货物分发至所述多个播种站。

有利地，所述播种站设置有用于放置多个订单容器的播种墙。

有利地，所述播种站还设置有立体分播机构，用于从所述第二搬运机器人接收货物并且将货物移动到订单容器处以向订单容器中投递货物；并且所述方法还包括播种处理，其中利用所述立体分播机构将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

有利地，所述播种站设置有至少一个订单容器；并且所述方法还包括播种处理，其中利用所述第二搬运机器人将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

有利地，所述第二搬运机器人每次分发的目标货物为单件货物或对应于订单的单个订单行的货物。

有利地，所述拣货工作站的数量为两个以上；并且所述利用第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至拣货工作站包括：为当前的拣货货架选择其中一个拣货工作站作为目标拣货工作站，并利用所述第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至该目标拣货工作站。

有利地，所述根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货得到两个以上拣货货架；并且在所述拣货处理中，为所述两个以上拣货货架独立地选择目标拣货工作站。

有利地，根据所述拣货工作站的工作负荷情况以及/或者所述拣货工作站的位置，为所述拣货货架选择目标拣货工作站。

在一些实施例中，所述分拣处理包括：将所述多个订单与所述播种站中的多个订单容器对应地绑定；在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；找到需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；以及形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

作为替代或补充，所述分拣处理包括：在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；找到需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；判断所述匹配的订单是否已经与订单容器绑定，并且若所述匹配的订单没有与订单容器绑定，则将所述匹配的订单与一订单容器绑定；以及形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

作为替代或补充，所述分拣处理包括：在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；在已经与订单容器绑定的订单中寻找需要所述识别出的目标货物的订单，并且执行以下处理：如果找到，则选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；如果没有找到，则在尚未与订单容器绑定的订单中寻找需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单，并且将所述匹配的订单与一订单容器绑定；以及形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

有利地，所述选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要所述目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单；

(2)对于需要所述目标货物的不止一个订单，计算从所述拣货工作站达到所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单；

(3)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单；

(4)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单。

有利地，所述播种站设置有播种墙和立体分播机构，所述播种墙用于放置多个订单容器，所述立体分播机构用于从所述第二搬运机器人接收货物并且将货物移动到订单容器处以向订单容器中投递货物；所述方法还包括播种处理，其中利用所述立体分播机构将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器；并且所述从所述多个订单中选择与所述识别出的目标货物匹配的一个订单包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要所述目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单；

(2)对于需要所述目标货物的不止一个订单，计算从所述拣货工作站达到所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单；

(3)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单；

(4)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单；

(5)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的所述立体分播机构的工作负荷选择其中一个订单作为匹配的订单。

有利地，所述分拣处理包括：在所述拣货工作站给出指示信息，以指示操作人员从所述拣货货架上取下所述目标货物并放置到所述第二搬运机器人上；或者控制机械手臂从所述拣货货架上取下所述目标货物并放置到所述第二搬运机器人上。

根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被处理器执行时实现如上所述的自动化组合履单方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种用于智能仓库的管理系统，其包括处理器、计算机可读存储介质和通信接口，其中所述管理系统通过所述通信接口与智能仓库中的仓储区、拣货工作站、第一搬运机器人、第二搬运机器人以及播种站通信，并且所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如上所述的自动化组合履单方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种用于智能仓库的出库订单处理系统，所述智能仓库包括用于存放货物的仓储区，其中所述出库订单处理系统包括：多个播种站，每个播种站设置有订单容器；拣货工作站，用于从拣货货架上接收货物并分发货物；第一搬运机器人，用于将拣货货架从所述仓储区搬运至所述拣货工作站；第二搬运机器人，用于将货物从所述拣货工作站搬运至所述播种站；以及仓库管理系统，所述仓库管理系统与仓储区、播种站、拣货工作站、第一搬运机器人和第二搬运机器人通信连接，并配置为基于所述仓储区、播种站、拣货工作站、第一搬运机器人和第二搬运机器人实施如上所述的自动化组合履单方法。

根据本发明实施例，将基于搬运机器人的自动化拣货处理与基于搬运机器人的自动化分拣处理整合在一起，形成自动化组合履单方法，其中，在拣货处理中突破了单个播种站的订单容器的容量对于形成拣货任务时可接收的新订单数量以及同批次的提总拣货所能覆盖的订单数量的限制，并且在分拣处理中通过搬运机器人向播种站的分发处理提供了对上述拣货处理/拣货方式的适应性。这在整体上提升了同时处理的拣货订单数量，有利于提高拣货订单分配的优化组合能力，增加提总拣货的命中效率，并能够有效地减少仓储区的货架被重复命中和搬运的次数，从而极大提高履单效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为现有的货到人拣选方式的示意图；

图2为包含了根据本发明实施例的出库订单处理系统的智能仓库的平面示意图；

图3为根据本发明实施例的自动化组合履单方法的流程图；

图4为根据本发明实施例的出库订单处理系统的一个优选示例的立体示意图，其中播种站包括立体分播机构；

图5为根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例一的流程图；

图6为根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例二的流程图；

图7为根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例三的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图2为包含了根据本发明实施例的出库订单处理系统的智能仓库的平面示意图。如图2所示，智能仓库包括用于存放货物的仓储区1以及根据本发明实施例的出库订单处理系统，该出库订单处理系统包括多个播种站10、拣货工作站20、搬运机器人30和仓库管理系统40。

搬运机器人30包括第一搬运机器人31和第二搬运机器人32。这里，第一搬运机器人31指的是用于将拣货货架21从仓储区1搬运至拣货工作站20的搬运机器人，第二搬运机器人32指的是用于将货物从拣货工作站20搬运至播种站10的搬运机器人。根据本发明优选实施例，第一搬运机器人31和第二搬运机器人32优选为构造和性能不同的机器人，以便于分别适用于搬运货架和货物。

播种站10设置有订单容器R，订单容器R用于与一出库订单绑定以接受该订单所对应的货物。在一些优选实施例中，播种站10设置有用于放置多个订单容器R的播种墙11。如图2所示，播种墙11可以布置成平行并列的排或者布置成U形。然而，本申请中，播种站10并不限于包括多个订单容器R的情况。例如，在另一些实施例中，播种站10也可以仅设置一个或两个订单容器，这些订单容器可以直接放置在地面上。

拣货工作站20用于从第一搬运机器人31搬运来的拣货货架21接收货物并向第二搬运机器人32分发货物。图2中示出根据本发明实施例的出库订单处理系统包括两个拣货工作站20，但是本发明在此方面不受限制，出库订单处理系统可以包括单个或三个以上拣货工作站。

仓库管理系统40与仓储区1、播种站10、拣货工作站20、第一搬运机器人31和第二搬运机器人32通信连接，并配置为基于仓储区1、播种站10、拣货工作站20、第一搬运机器人31和第二搬运机器人32实施根据本发明实施例的自动化组合履单方法。

仓库管理系统40可以包括处理器、计算机可读存储介质和通信接口，其中管理系统通过通信接口与智能仓库中的仓储区1、播种站10、拣货工作站20、第一搬运机器人31和第二搬运机器人32通信，并且计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令配置为当被处理器执行时实现根据本发明实施例的自动化组合履单方法。

图3示出了根据本发明实施例的自动化组合履单方法100的流程图。如图3所示，自动化组合履单方法100包括拣货处理S110和分拣处理S120。拣货处理S110包括：

S111：以多个播种站中的当前可用的订单容器的数量总和为订单容量接收新的订单，形成拣货任务；

S112：根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货，得到载有多个订单对应的目标货物的拣货货架；以及

S113：利用第一搬运机器人将拣货货架搬运至拣货工作站，

接下来，在分拣处理S120中，将订单与播种站中的订单容器对应地绑定，并且根据各个订单及其所绑定的订单容器，利用第二搬运机器人将在拣货工作站从拣货货架接收的目标货物分发至多个播种站。

可以看到，根据本发明实施例，将基于搬运机器人的自动化拣货处理与基于搬运机器人的自动化分拣处理整合在一起，形成自动化组合履单方法。

根据本发明实施例的自动化组合履单方法100，在拣货处理S110中突破了单个播种站的订单容器的容量对于形成拣货任务时可接收的新订单数量以及同批次的提总拣货所能覆盖的订单数量的限制，使得拣货订单分配(接收新的拣货订单)和提总拣货的运算维度(对应于订单数量)极大地提升。具体而言，在处理S111中，以多个播种站(例如播种区的全部播种站)中可用的订单容器的数量总和作为接收新订单的数量上限(即订单容量)来接收新订单并相应地形成拣货任务；相应地，在处理S112中，能够对不限于对应于单个播种站的拣货任务进行提总拣货。这意味着同批次的订单分配和同批次的提总拣货所覆盖的订单数量均不受单个播种站的订单容器数量的限制，而是可以被扩大数十倍、数百倍，甚至更大。

对应于拣货处理S110中的上述特点，在基于搬运机器人的分拣处理S120中，利用第二搬运机器人可以将从同一拣货工作站/拣货货架接收的货物分送至不同的播种站，同时也可以将从不同拣货工作站/拣货货架接收的货物送至同一播种站。分拣处理S120能够非常好地适应根据本发明实施例的自动化组合履单方法100的拣货处理S110所命中的拣货货架，这些拣货货架上所载的货物不限于对应单个播种站。通过播种能力的增加和扩展，通过第二搬运机器人增强分拣的作业能力，使得同时处理的分拣的订单数量数倍增加。这同时也使得在提总拣货中能够利用货物汇集而增加拣货运算所基于的订单数量，从而提高拣货效率。此外，分拣处理S120具有很大的灵活性，这也有利于优化各个拣货工作站和各个播种站的工作负荷，从而提升履单效率。

整体上来看，根据本发明实施例的自动化组合履单方法，提升了同时处理的拣货订单数量(同批次的拣货订单分配和提总拣货所覆盖的订单数量)，有利于提高拣货订单分配的优化组合能力，增加提总拣货的命中效率，并能够有效地减少仓储区的货架被重复命中和搬运的次数，从而极大提高履单效率。

在一些实施例中，如果拣货工作站的数量为两个以上，则拣货处理S130的处理S113可以包括：为当前的拣货货架选择其中一个拣货工作站作为目标拣货工作站，并利用第一搬运机器人将拣货货架搬运至该目标拣货工作站。在这样的实施例中，优选地，若根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货得到两个以上拣货货架，则在处理S113中为所述两个以上拣货货架独立地选择目标拣货工作站。

优选地，根据拣货工作站的工作负荷情况以及/或者拣货工作站的位置，为拣货货架选择目标拣货工作站。一些情况下，可以根据拣货工作站的工作负荷情况，为拣货货架选择目标拣货工作站。这里，拣货工作站的工作负荷情况包括但不限于：在拣货工作站排队等待处理的拣货货架的数量、需要从等待的拣货货架上接收的货物的数量、拣货工作站的工作人员的数量以及拣货工作站中可用的第二搬运机器人的数量。另一些情况下，可以根据拣货工作站的位置选择目标拣货工作站。这里，拣货工作站的位置可以包括拣货工作站与当前拣货货架的距离以及/或者与各个播种站的距离。当然，也可以综合考虑工作负荷和位置因素来选择目标拣货工作站，这例如可以通过将各项因素加权计算的方法来确定。

在一些实施例中，分拣处理S120可以包括：在拣货工作站给出指示信息，以指示操作人员如图2所示从拣货货架上取下目标货物并放置到第二搬运机器人上。作为替代或补充，分拣处理S120可以包括：控制机械手臂从拣货货架上取下目标货物并放置到第二搬运机器人上。

在一些实施例中，分拣处理S120中第二搬运机器人每次分发的目标货物为单件货物或对应于订单的单个订单行的货物。通常，一个订单行为相同SKU(Stock Keeping Unit，最小存货单元)的货物。在另一些实施例中，分拣处理S120中第二搬运机器人也可以从同一拣货货架或不同拣货货架接收不同SKU的货物或对应于不止一个订单行的货物并送往同一播种站。这在这些货物都将被分送至同一订单容器或者在播种站通过人工进行播种的情况时会有利于提高效率。

图4为根据本发明实施例的出库订单处理系统的一个优选示例的示意图。如图4所示，该系统中播种站10A包括播种墙11和立体分播机构12。播种墙11上布置有多个订单容器R。立体分播机构12用于从第二搬运机器人32接收货物(例如通过接收窗口12a)并且将货物移动到订单容器处以向订单容器R中投递货物。如图4所示，优选地，立体分播机构12设置在两个播种墙11之间，从而提升立体分播机构12的利用效率以及空间利用率。

基于这样的播种站10A的实施例中，自动化组合履单方法100还可以包括播种处理(图3中未示出)，其中利用立体分播机构12将分发到播种站10A的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

在没有采用人工播种或立体分播机构播种的另一些实施例中，播种站设置有至少一个订单容器；并且自动化组合履单方法100可以包括播种处理，其中利用第二搬运机器人32将分发到播种站10的目标货物直接投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理中，第二搬运机器人执行分发任务的路径是支持动态规划的，所以利用这一特点仓库管理系统可以为每次在拣货工作站拣出的货物动态地分配订单以及/或者对应的订单容器，从而实现动态订单分配、动态订单容器分配以及/或者动态路线分配，以提升整体的执行效率。

以下将参照图5、图6和图7介绍根据本发明实施例的自动化组合履单方法中分拣处理的不同示例。

图5示出了根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例一，即分拣处理S120A。如图5所示，分拣处理S120A包括：

S1a：将多个订单与播种站中的多个订单容器对应地绑定；

S1b：在拣货工作站对从拣货货架上取下的目标货物进行识别；

S1c：找到需要识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与目标货物匹配的订单；以及

S2：形成将识别出的目标货物分发到与匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

在图5所示示例中，分拣处理S120A中采用预先分配订单容器的方式，即在开始从拣货货架接收货物之前将多个订单与播种站中的多个订单容器对应地绑定。

根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理也可以支持动态地分配订单容器，例如图6和图7所示的分拣处理示例。

图6示出了根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例二，即分拣处理S120B。如图6所示，分拣处理S120B包括：

S1a’：在拣货工作站对从拣货货架上取下的目标货物进行识别；

S1b’：找到需要识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与目标货物匹配的订单；

S1c’：判断匹配的订单是否已经与订单容器绑定；

S1d’：若匹配的订单没有与订单容器绑定，则将匹配的订单与一订单容器绑定；以及

S2：形成将识别出的目标货物分发到与匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

以上若匹配的订单已经与订单容器绑定，则如图6所示，处理S1c’之后直接进入处理S2，以通过第二搬运机器人完成分发任务。

识别目标货物可以利用设备来完成，例如利用设置在拣货工作站20的扫描设备D(见图2)实现，也可以由操作人员人工识别。在一些优选实施例中，拣货工作站20可以配备有能够自动地识别拣货货架21上的不同货箱并将目标货箱推出以便从中取出货物的辅助拣选设备，这种情况下可以认为利用该辅助拣选设备完成了货物识别。另外，在拣货货架为载有单一品类的货物的例如托盘时，可以认为已经完成货物识别。

图7示出了根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理的示例三，即分拣处理S120C。如图7所述，分拣处理S120C包括：

S1a”：在拣货工作站对从拣货货架上取下的目标货物进行识别；

S1b”：在已经与订单容器绑定的订单中寻找需要识别出的目标货物的订单；

S1c”：如果在已经与订单容器绑定的订单中找到需要识别出的目标货物的订单，则选择其中一个订单作为与目标货物匹配的订单；

S1d”：如果没有找到，则在尚未与订单容器绑定的订单中寻找需要识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与目标货物匹配的订单，并且将匹配的订单与一订单容器绑定；以及

S2：形成将识别出的目标货物分发到与匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

可以看到，图6和图7所示分拣处理中，订单与订单容器的绑定是在识别到从拣货货架接收的货物之后动态地进行的。无论是预先分配还是动态分配订单容器的分拣处理中，选择其中一个订单作为与目标货物匹配的订单可以包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单，例如选择第一个命中的需要目标货物的订单作为匹配的订单；

(2)对于需要目标货物的不止一个订单，计算从拣货工作站达到不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择分发路线最短的订单或者分发路线上交通压力最小的订单作为匹配的订单；

(3)对于需要目标货物的不止一个订单，根据不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择优先级最高的订单；

(4)对于需要目标货物的不止一个订单，根据不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择在获得目标货物之后即能完成履单的订单。

在一些实施例中，如上所述，在播种站设置有播种墙和立体分播机构，播种墙用于放置多个订单容器，立体分播机构用于从第二搬运机器人接收货物并且将货物移动到订单容器处以向订单容器中投递货物，并且自动化组合履单方法还包括播种处理，其中利用立体分播机构将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。在这样的实施例中，从多个订单中选择与识别出的目标货物匹配的一个订单可以包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单，例如选择第一个命中的需要目标货物的订单作为匹配的订单；

(2)对于需要目标货物的不止一个订单，计算从拣货工作站达到不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择分发路线最短的订单或者分发路线上交通压力最小的订单作为匹配的订单；

(3)对于需要目标货物的不止一个订单，根据不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择优先级最高的订单；

(4)对于需要目标货物的不止一个订单，根据不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单，例如选择在获得目标货物之后即能完成履单的订单；

(5)对于需要目标货物的不止一个订单，根据不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的立体分播机构的工作负荷选择其中一个订单作为匹配的订单。

应该理解以上介绍的预先分配订单容器技术、动态分配订单容器技术与上述从多个订单中选择匹配的订单的不同方式以及第二搬运机器人的动态路径规划是可以组合使用的，这样可以实现动态订单分配、动态订单容器分配以及/或者动态路线分配，从而提升整体的执行效率。

在动态订单分配情况下，当所拣的货物被多于一个订单需要时，管理系统根据约定规则进行动态分配货物给到指定订单。比如，以订单优先级顺序为约定规则，优先分配给优先级高的订单；比如，以最快完成订单为约定规则，当订单需要且仅需要当前识别的货物即可完成订单(订单中需要的其他货物已经分配完成)时，则分配货物给该订单，以快速完成该订单，空出新的位置以加入新的订单任务；比如，以最长等待时间为约定规则，分配货物给需要该货物且等待时间最长的订单，等等。

在动态分配订单容器情况下，当拣出的货物被分配到一个匹配的订单后，该订单尚未指定具体的容器时，系统可采用动态分配的方式来优化订单容器的分配规则。比如就近原则，即分配离拣到该货物的拣货工作站最近的空订单容器；比如发运集合原则，即选择与该匹配订单相同发运线路的订单的订单容器相邻的空容器(例如与匹配订单相同都要发往某省某市的订单所对应的订单容器集中的播种站A，则为在该播种站A寻找空的订单容器分配给该匹配订单)；比如目的区域热度计算原则，即选择工作负荷较小的播种站的空订单容器分配给该订单，以减少产生拥堵的几率，等等。

在动态路线分配情况下，当订单和订单容器绑定之后，货物通过第二搬运机器人分发至目的订单容器时，系统可根据位置和路况信息进行实时动态分配，以减少拥堵发生几率，提高整体作业效率。

总地来说，根据本发明实施例的自动化组合履单方法的分拣处理中实现的动态分配可从上述多个维度进行综合计算从而得到最优的分配方法，即同时考虑订单，容器位置，路线距离和交通情况等因素，从而得到整体效率最高。

以上参照附图介绍了根据本发明实施例的出库订单处理系统、自动化组合履单方法；相应地，也介绍了根据本发明实施例的用于智能仓库的管理系统。

尽管附图中未示出，根据本发明实施例，还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令配置为当被处理器执行时实现根据本发明实施例的自动化组合履单方法。

同时，以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (17)

1.一种自动化组合履单方法，包括拣货处理和分拣处理，其中，

在所述拣货处理中：以多个播种站中的当前可用的订单容器的数量总和为订单容量接收新的订单，形成拣货任务；根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货，得到载有所述多个订单对应的目标货物的拣货货架；以及利用第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至拣货工作站，

在所述分拣处理中：将所述订单与所述播种站中的订单容器对应地绑定；并且根据各个订单及其所绑定的订单容器，利用第二搬运机器人将在所述拣货工作站从所述拣货货架接收的所述目标货物分发至所述多个播种站。

2.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述播种站设置有用于放置多个订单容器的播种墙。

3.如权利要求2所述的自动化组合履单方法，其中，所述播种站还设置有立体分播机构，用于从所述第二搬运机器人接收货物并且将货物移动到订单容器处以向订单容器中投递货物；并且

所述方法还包括播种处理，其中利用所述立体分播机构将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

4.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述播种站设置有至少一个订单容器；并且

所述方法还包括播种处理，其中利用所述第二搬运机器人将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器。

5.如权利要求1-4中任一项所述的自动化组合履单方法，其中，所述第二搬运机器人每次分发的目标货物为单件货物或对应于订单的单个订单行的货物。

6.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述拣货工作站的数量为两个以上；并且

所述利用第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至拣货工作站包括：为当前的拣货货架选择其中一个拣货工作站作为目标拣货工作站，并利用所述第一搬运机器人将所述拣货货架搬运至该目标拣货工作站。

7.如权利要求6所述的自动化组合履单方法，其中，所述根据对应于多个订单的拣货任务进行提总拣货得到两个以上拣货货架；并且

在所述拣货处理中，为所述两个以上拣货货架独立地选择目标拣货工作站。

8.如权利要求6或7所述的自动化组合履单方法，其中，根据所述拣货工作站的工作负荷情况以及/或者所述拣货工作站的位置，为所述拣货货架选择目标拣货工作站。

9.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述分拣处理包括：

将所述多个订单与所述播种站中的多个订单容器对应地绑定；

在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；

找到需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；以及

形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

10.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述分拣处理包括：

在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；

找到需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；

判断所述匹配的订单是否已经与订单容器绑定，并且若所述匹配的订单没有与订单容器绑定，则将所述匹配的订单与一订单容器绑定；以及

形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

11.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述分拣处理包括：

在所述拣货工作站对从所述拣货货架上取下的目标货物进行识别；

在已经与订单容器绑定的订单中寻找需要所述识别出的目标货物的订单，并且执行以下处理：

如果找到，则选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单；

如果没有找到，则在尚未与订单容器绑定的订单中寻找需要所述识别出的目标货物的订单，选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单，并且将所述匹配的订单与一订单容器绑定；以及

形成将所述识别出的目标货物分发到与所述匹配的订单绑定的订单容器所在的播种站的分发任务，并调度第二搬运机器人完成该分发任务。

12.如权利要求9-11中任一项所述的自动化组合履单方法，其中，所述选择其中一个订单作为与所述目标货物匹配的订单包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要所述目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单；

(2)对于需要所述目标货物的不止一个订单，计算从所述拣货工作站达到所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单；

(3)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单；

(4)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单。

13.如权利要求9-11中任一项所述的自动化组合履单方法，其中，所述播种站设置有播种墙和立体分播机构，所述播种墙用于放置多个订单容器，所述立体分播机构用于从所述第二搬运机器人接收货物并且将货物移动到订单容器处以向订单容器中投递货物；

所述方法还包括播种处理，其中利用所述立体分播机构将分发到播种站的目标货物投递至该目标货物对应的订单所绑定的订单容器；并且

所述从所述多个订单中选择与所述识别出的目标货物匹配的一个订单包括以下情形中的至少一种：

(1)在需要所述目标货物的订单中随机地选择一个订单作为匹配的订单；

(2)对于需要所述目标货物的不止一个订单，计算从所述拣货工作站达到所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的分发路线，并根据分发路线的情况选择其中一个订单作为匹配的订单；

(3)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的优先级选择其中一个订单作为匹配的订单；

(4)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单的预计完成状态选择其中一个订单作为匹配的订单；

(5)对于需要所述目标货物的不止一个订单，根据所述不止一个订单绑定的订单容器所在的播种站的所述立体分播机构的工作负荷选择其中一个订单作为匹配的订单。

14.如权利要求1所述的自动化组合履单方法，其中，所述分拣处理包括：

在所述拣货工作站给出指示信息，以指示操作人员从所述拣货货架上取下所述目标货物并放置到所述第二搬运机器人上；或者

控制机械手臂从所述拣货货架上取下所述目标货物并放置到所述第二搬运机器人上。

15.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的自动化组合履单方法。

16.一种用于智能仓库的管理系统，包括处理器、计算机可读存储介质和通信接口，其中所述管理系统通过所述通信接口与智能仓库中的仓储区、拣货工作站、第一搬运机器人、第二搬运机器人以及播种站通信，并且所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的自动化组合履单方法。

17.一种用于智能仓库的出库订单处理系统，所述智能仓库包括用于存放货物的仓储区，其中所述出库订单处理系统包括：

多个播种站，每个播种站设置有订单容器；

拣货工作站，用于从拣货货架上接收货物并分发货物；

第一搬运机器人，用于将拣货货架从所述仓储区搬运至所述拣货工作站；

第二搬运机器人，用于将货物从所述拣货工作站搬运至所述播种站；以及

仓库管理系统，所述仓库管理系统与仓储区、播种站、拣货工作站、第一搬运机器人和第二搬运机器人通信连接，并配置为基于所述仓储区、播种站、拣货工作站、第一搬运机器人和第二搬运机器人实施如权利要求1-14中任一项所述的自动化组合履单方法。