CN112371382A - 一种自动钣喷喷枪的参数调节方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车喷涂技术领域，尤其公开了一种自动钣喷喷枪的参数调节方法，工控机用于调控工业机器人沿桁架移动；工控机调控工业机器人驱动2D相机移动拍摄出待喷涂的汽车的整车平面图像；在整车平面图像上划线形成闭合的框选图形，工控机调控工业机器人驱动3D相机对框选图形所对应的汽车上的喷涂部位进行3D扫描；工控机根据3D相机扫描的喷涂立体图像生成喷涂轨迹数据并调控工业机器人带动喷枪进行自动喷涂；借助2D相机拍照视野大的特性，实现对汽车的快速定位，借助3D相机拍摄精度高的特性，实现对汽车上喷涂区域的快速定位，工控机经由相机的定位数据实现对喷枪的自动喷涂调控，提升喷涂效率及喷涂良率。
Description
技术领域
本发明涉及汽车喷涂技术领域，尤其公开了一种自动钣喷喷枪的参数调节方法。
背景技术
汽车已经成为越来越多家庭出行的代步工具，当汽车被碰触或刮伤之后，常常需要对汽车的钣金件进行喷涂修复处理，由于汽车的车型种类繁多，钣金件每次喷涂的钣金型号也不相同，就需要先对待喷涂的钣金件进行定位，然后再对定位后的钣金件进行喷涂处理，现有技术中对钣金件的定位费事费力，导致钣金件的喷涂效率低下，不能满足实际生产的需要。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种自动钣喷喷枪的参数调节方法，借助2D相机拍照视野大的特性，实现对汽车的快速定位，借助3D相机拍摄精度高的特性，实现对汽车上喷涂区域的快速定位，工控机经由相机的定位数据实现对喷枪的自动喷涂调控，提升喷涂效率及喷涂良率。
为实现上述目的，本发明的一种自动钣喷喷枪的参数调节方法，包括如下步骤：
配置工控机、桁架及活动设置于桁架的工业机器人，工控机用于调控工业机器人沿桁架移动，桁架用于围绕待喷涂的汽车设置；
配置2D相机、3D相机及喷枪，2D相机、3D相机及喷枪设置于工业机器人并与工控机电性连接，工控机调控工业机器人驱动2D相机移动以使得2D相机拍摄出待喷涂的汽车的整车平面图像；
在整车平面图像上划线形成闭合的框选图形，工控机调控工业机器人驱动3D相机对框选图形所对应的汽车上的喷涂部位进行3D扫描，获取喷涂立体图像；
工控机根据喷涂立体图像生成喷涂轨迹数据，工控机经由喷涂轨迹数据调控工业机器人移动，移动的工业机器人带动喷枪对汽车的喷涂部位进行自动喷涂。
其中，还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的空压机及涂料供应设备，喷枪配置有相互连通的雾化孔、喷幅孔及涂料孔，雾化孔经由第一自动阀与空压机连通，喷幅孔经由第二自动阀与空压机连通，涂料孔经由第三自动阀与涂料供料设备连通，工控机用于调控三个自动阀以改变雾化孔的开度大小、喷幅孔的开度大小、涂料孔的开度大小。
其中，还包括如下步骤：
配置基准板，将基准板安装设置在工业机器人的末端上，2D相机、3D相机、喷枪均设置于基准板。
其中，基准板设有第一基板及与第一基板交叉设置的第二基板，2D相机、3D相机设置于第一基板，喷枪设置于第二基板。
其中，还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的调压过滤器，空压机输出的高压气体经由调压过滤器过滤后分别与三个自动阀连通。
其中，桁架呈U型，桁架绕设在待喷涂的汽车的外侧。
其中，桁架配置有校准部，工控机调控工业机器人移动至校准部以使得工业机器人复位。
本发明的有益效果：借助2D相机拍照视野大的特性，实现对汽车的快速定位，借助3D相机拍摄精度高的特性，实现对汽车上喷涂区域的快速定位，工控机经由相机的定位数据实现对喷枪的自动喷涂调控，提升喷涂效率及喷涂良率。
附图说明
图1为本发明的流程框图；
图2为本发明的工业机器人、2D相机、3D相机、喷枪及基准板的结构示意图。
附图标记包括：
1—工业机器人 2—2D相机 3—3D相机
4—喷枪 5—基准板 6—第一基板
7—第二基板。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1至图2所示，本发明的一种自动钣喷喷枪的参数调节方法，包括如下步骤：
配置工控机、桁架及活动设置在桁架上的工业机器人1，工控机用于调控工业机器人1沿桁架移动，根据实际需要，工控机调控工业机器人1沿桁架的长度方向来回移动，桁架用于围绕待喷涂的汽车设置；
配置2D相机2、3D相机3及喷枪4，2D相机2、3D相机3及喷枪4均安装设置在工业机器人1上并与工控机电性连接，工控机用于调控设定2D相机2的运行参数、3D相机3的运行参数及喷枪4的运行参数，工控机调控工业机器人1驱动2D相机2移动以使得2D相机2拍摄出待喷涂的汽车的整车平面图像；
在整车平面图像上划线形成闭合的框选图形，工控机调控工业机器人1驱动3D相机3对框选图形所对应的汽车上的喷涂部位进行3D扫描，获取汽车上的喷涂部位的喷涂立体图像；
工控机根据喷涂立体图像生成喷涂轨迹数据，工控机经由喷涂轨迹数据调控工业机器人1移动，移动的工业机器人1带动喷枪4对汽车的喷涂部位进行自动喷涂。
借助2D相机2拍照视野大的特性，实现对汽车的快速定位，借助3D相机3拍摄精度高的特性，实现对汽车上喷涂区域的快速定位，工控机经由相机的定位数据实现对喷枪4的自动喷涂调控，提升喷涂效率及喷涂良率。
自动钣喷喷枪的参数调节方法还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的空压机及涂料供应设备，喷枪4配置有相互连通的雾化孔、喷幅孔及涂料孔，雾化孔经由第一自动阀与空压机连通，喷幅孔经由第二自动阀与空压机连通，涂料孔经由第三自动阀与涂料供料设备连通，工控机用于调控三个自动阀以改变雾化孔的开度大小、喷幅孔的开度大小、涂料孔的开度大小。
在喷枪4的喷涂过程中，借助工控机调控三个自动阀进而分别调控雾化孔的开度大小、喷幅孔的开度大小、涂料孔的开度大小，从而实现对喷枪4喷出的涂料的雾化程度、喷枪4喷出的涂料的扇形幅度大小、喷枪4喷出的涂料的流量大小，从而实现对喷枪4实际运行参数进行自动调控。优选地，工控机配置有触控屏，使用者经由触控屏录入喷枪4的运行参数大小，进而实现对喷枪4的运行参数的设定。
自动钣喷喷枪的参数调节方法还包括如下步骤：
配置基准板5，将基准板5安装设置在工业机器人1的末端上，2D相机2、3D相机3、喷枪4均安装设置在基准板5上。经由基准板5的设置，使得2D相机2、3D相机3、喷枪4公用一个基准，确保三者参考基准的一致性，提升3D相机3移动拍照的准确性，同时提升喷枪4移动喷涂的移动准确性，提升喷涂良率。
基准板5设有第一基板6及与第一基板6交叉设置的第二基板7，优选地，第一基板6与第二基板7垂直设置，2D相机2、3D相机3均设置在第一基板6上，喷枪4设置在第二基板7上。借助第一基板6与第二基板7的布局设置，避免相机、喷枪4在使用过程中彼此干扰，确保相机的拍摄良率及喷射准确性，同时提升喷枪4的喷涂良率。
自动钣喷喷枪的参数调节方法还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的调压过滤器，空压机输出的高压气体经由调压过滤器过滤后分别与三个自动阀连通。经由调压过滤器的设置，实现对空压机输出的高压气体中的油、水、粉尘杂质的自动过滤，避免空压机输出的高压气体中混有的油、水、粉尘杂质对涂料污染而导致喷涂不良。
本实施例中，桁架呈U型，桁架绕设在待喷涂的汽车的外侧。实际使用时，将待喷涂的汽车行驶移动至桁架内，然后工控机调控工业机器人1沿桁架的长度方向移动，进而实现对汽车进行自动拍摄，避免汽车位于2D相机2的视野范围之外、3D相机3的视野范围之外而拍摄不良。
桁架配置有校准部，工控机调控工业机器人1移动至校准部以使得工业机器人1复位。当工业机器人1的移动完成之后，工控机调控工业机器人1自动移动至校准部，实现对工业机器人1的自动复位，避免工业机器人1移动不良而导致喷涂不良，提升喷涂良率。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (7)
1.一种自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于，包括如下步骤：
配置工控机、桁架及活动设置于桁架的工业机器人，工控机用于调控工业机器人沿桁架移动，桁架用于围绕待喷涂的汽车设置；
配置2D相机、3D相机及喷枪，2D相机、3D相机及喷枪设置于工业机器人并与工控机电性连接，工控机调控工业机器人驱动2D相机移动以使得2D相机拍摄出待喷涂的汽车的整车平面图像；
在整车平面图像上划线形成闭合的框选图形，工控机调控工业机器人驱动3D相机对框选图形所对应的汽车上的喷涂部位进行3D扫描，获取喷涂立体图像；
工控机根据喷涂立体图像生成喷涂轨迹数据，工控机经由喷涂轨迹数据调控工业机器人移动，移动的工业机器人带动喷枪对汽车的喷涂部位进行自动喷涂。
2.根据权利要求1所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于，还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的空压机及涂料供应设备，喷枪配置有相互连通的雾化孔、喷幅孔及涂料孔，雾化孔经由第一自动阀与空压机连通，喷幅孔经由第二自动阀与空压机连通，涂料孔经由第三自动阀与涂料供料设备连通，工控机用于调控三个自动阀以改变雾化孔的开度大小、喷幅孔的开度大小、涂料孔的开度大小。
3.根据权利要求1所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于，还包括如下步骤：
配置基准板，将基准板安装设置在工业机器人的末端上，2D相机、3D相机、喷枪均设置于基准板。
4.根据权利要求3所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于：基准板设有第一基板及与第一基板交叉设置的第二基板，2D相机、3D相机设置于第一基板，喷枪设置于第二基板。
5.根据权利要求2所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于，还包括如下步骤：
配置与工控机电性连接的调压过滤器，空压机输出的高压气体经由调压过滤器过滤后分别与三个自动阀连通。
6.根据权利要求1所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于：桁架呈U型，桁架绕设在待喷涂的汽车的外侧。
7.根据权利要求1所述的自动钣喷喷枪的参数调节方法，其特征在于：桁架配置有校准部，工控机调控工业机器人移动至校准部以使得工业机器人复位。
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