CN112360134B - 电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质，通过获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，若其各自对应的位置特征数据不一致，调整各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度，当爬行高度达到指定高度时，减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。实现了提升电动爬架的爬行速度，通过对爬行速度的调控可降低爬行过程中的安全隐患。

Description

电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，更具体地，涉及一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

电动爬架又叫提升架，依照其动力来源可分为液压式、电动式、人力手拉式等主要几类。它是近年来开发的新型脚手架体系，主要应用于高层剪力墙式楼盘。它能沿着建筑物往上攀升或下降。这种体系使脚手架技术完全改观：一是不必翻架子；二是免除了脚手架的拆装工序(一次组装后一直用到施工完毕)，且不受建筑物高度的限制，极大的节省了人力和材料。并且在安全角度也对于传统的脚手架有较大的改观，在高层建筑中极具发展优势。然而，现有的电动爬架在爬行时，容易出现因重力不均衡等原因导致的爬行速度较慢以及爬行不同步的问题，存在一定的安全隐患。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电动爬架爬行速度控制方法，该方法包括：获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据；若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度；当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种电动爬架爬行速度控制系统，所述电动爬架爬行速度控制系统包括主控箱、第一分控箱、第二分控箱、以及与所述第一分控箱对应连接的第一电动爬架、与所述第二分控箱对应连接的第二电动爬架，每个电动爬架装配有升降机构、绝对值编码器：所述第一分控箱通过对应的所述绝对值编码器获取所述第一电动爬架对应的升降机构的第一位置特征数据，并将所述第一位置特征数据发送给所述主控箱，所述第二分控箱通过对应的所述绝对值编码器获取所述第二电动爬架对应的升降机构的第二位置特征数据，并将所述第二位置特征数据发送给所述主控箱，所述主控箱将所述第一位置特征数据与所述第二位置特征数据进行比对；若所述第一位置特征数据与所述第二位置特征数据不一致，所述主控箱指示所述分控箱调整各自对应的所述升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度；当判定所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构对应的拉力值相同时，所述主控箱指示所述分控箱控制增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；所述主控箱获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；当所述爬行高度达到指定高度时，所述主控箱指示所述分控箱控制减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电动爬架爬行速度控制装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据；调整模块，用于若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度；第一控制模块，用于当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构对应的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；第二获取模块，用于获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；第二控制模块，用于当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

第四方面，本申请实施例提供了一种电动爬架爬行速度控制系统，包括存储器以及一个或多个处理器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质，涉及建筑设备技术领域。本方法通过获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，继而若第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，再增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，然后获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度，当爬行高度达到指定高度时，减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。本方法通过先对第一电动爬架与所述第二电动爬架进行位置高度调平，再提升电动爬架的爬行速度，当电动爬架的爬行高度达到指定高度时，再减小其爬行速度，实现了提升电动爬架的爬行速度，使得第一电动爬架与所述第二电动爬架可以同步爬行，通过对电动爬架爬行速度的调控可以降低爬行过程中的安全隐患，同时提升建筑施工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种应用环境示意图。

图2示出了本申请实施例提供的电动爬架、重力传感器以及升降机构的连接关系示意图。

图3示出了本申请一实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法的方法流程图。

图4示出了本申请实施例提供的电动爬架爬行速度控制系统示例图。

图5示出了本申请实施例提供的主控箱、分控箱、升降机构、绝对值编码器、重力传感器、电动爬架以及建筑外墙之间的位置关系示意图。

图6示出了本申请另一实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法的方法流程图。

图7示出了电动爬架爬行速度调节的一具体示例流程图。

图8示出了本申请一实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制装置的结构框图。

图9示出了本申请实施例提供的一种电动爬架的结构框图。

图10示出了本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的电动爬架爬行速度控制方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在高层建筑施工领域中，脚手架是不可缺少的建筑施工设施。传统的可移动式脚手架(电动爬架)的升降控制设备，由于在使用前，每个机位都要对带动电动爬架提升的电动葫芦链条进行手动预紧，这样，整个操作控制过程因重复操作预紧程序，会耗费大量工时。此外，传统的可移动式脚手架(电动爬架)的升降控制设备存在较大的安全隐患，易于引发安全事故。

目前市面公开了一种高层建筑施工专用电动爬架控制系统，它由总控箱以及若干个分控箱组成，总控箱和分控箱的箱体内部均设置有控制电路。总控箱可以通过五芯动力电缆线与各分控箱相连接，无线遥控发射器对总控箱进行控制，总控箱通过五芯动力电缆将控制信号传送给各分控箱。然而，现有的电动爬架控制系统的爬行速度较为缓慢，一般每次爬行的距离仅为三层楼的高度，一定程度上会影响施工效率。并且，由于各个电动爬架的承重、以及机位速度均可能存在差异，在爬行的过程中容易出现部分分控箱不同步，使得部分分控箱控制的电动爬架出现高低不平等问题，需要手动调节分控箱才能调节平衡，进一步延缓了工程期限，且存在一定的安全隐患。

针对上述的问题，发明人经过长期的研究发现，可以通过获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，继而若第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整第一电动爬架和第二电动爬架各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，再增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，再获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度，然后当爬行高度达到指定高度时，减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。本方法通过先对第一电动爬架与第二电动爬架进行位置高度调平，再提升电动爬架的爬行速度，当电动爬架的爬行高度达到指定高度时，再减小其爬行速度，实现了提升电动爬架的爬行速度，使得第一电动爬架与第二电动爬架可以同步爬行，通过对电动爬架爬行速度的调控可以降低爬行过程中的安全隐患，同时提升建筑施工效率。因此，提出了本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质。

为了便于详细说明本申请方案，下面先结合附图对本申请实施例中的一种应用环境进行介绍。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法的应用环境示意图，如图1所示，该应用环境可以理解为本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制系统10，该电动爬架爬行速度控制系统10包括：主控箱11、分控箱12、升降机构13、重力传感器14、绝对值编码器15以及电动爬架16。

其中，主控箱11可以理解为主控制器，用于获取电动爬架16的爬行数据，并对爬行数据进行分析处理，进而根据处理结果指示分控箱12控制对应的电动爬架16爬行。主控箱11可以与多个分控箱12电性连接并进行数据传输(图1中仅示出了3个)，多个分控箱12分别与对应的升降机构13电性连接，每个电动爬架16装配有升降机构13、重力传感器14以及绝对值编码器15。升降机构13用于对电动爬架16进行拉力预警，重力传感器14用于测量升降机构13所受的拉力(该拉力也可以理解为对应连接的电动爬架16的重量)，绝对值编码器15用于检测升降机构13的转动速度以及转动方向，电动爬架16用于帮助施工人员在建筑外墙上向上或者向下爬行。可选的，本申请实施例中的升降机构13可以为电葫芦，或者为与电葫芦具备同样功能的升降(控制)装置，具体可以不做限定。其中，电动爬架16、重力传感器14以及升降机构13的连接关系示意图如图2所示。

需要说明的是，本申请实施例中的第一电动爬架与第二电动爬架是相对而言的，第一电动爬架与第二电动爬架为不同的电动爬架，且第一电动爬架与第二电动爬架并不作为对电动爬架的数量的限制。具体的，如图1所示，可以将最左边的电动爬架作为第一电动爬架，在这种方式下，可以将图1的中间以及右侧的两个电动爬架作为第二电动爬架，或者也可以将图1的中间以及右侧的两个电动爬架中的任意一个电动爬架作为第二电动爬架。可选的，也可以将图1中最中间的电动爬架作为第一电动爬架，在这种方式下，可以将图1中剩余的最左侧的电动爬架以及最右侧的电动爬架作为第二电动爬架。本申请实施例中，第一电动爬架以及第二电动爬架的具体数量均可以不做限定。

在一种实施方式中，主控箱可以获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，其中，升降机构的位置特征数据可以由绝对值编码器获取后发送给对应的分控箱，分控箱再将升降机构的位置特征数据发送给主控箱得到。继而主控箱可以将多个位置特征数据进行比对；若多个位置特征数据不一致，主控箱可以指示分控箱调整各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度；当判定第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，主控箱可以指示分控箱控制增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，其中，升降机构对应的拉力值由重力传感器测得。主控箱还可以获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度；当爬行高度达到指定高度时，主控箱可以指示分控箱控制减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。

下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

请参阅图3，示出了本申请一实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法的流程图，本实施例提供一种电动爬架爬行速度控制方法，可应用于前述的电动爬架爬行速度控制系统，电动爬架爬行速度控制系统包括第一电动爬架与第二电动爬架，该方法包括：

步骤S110：获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据。

可选的，本实施例中的位置特征数据可以包括升降机构的转速、转动方向所在位置的高度以及所受的拉力。位置特征数据可以由绝对值编码器检测得到。

作为一种方式，主控箱可以从分控箱处获取由对应的绝对值编码器上传的与第一电动爬架和第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，可以理解的是，电动爬架的承重以及爬升速度可能不同，因而不同的升降机构的位置特征数据可以不同。

步骤S120：若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

其中，可以有多种方式判断第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致。例如，若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的转速或转动方向不一致，可以判定第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据不一致；或者若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构所在位置的高度或者所受的拉力不一致，可以判定第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据不一致；或者若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的转速且转动方向不一致，那么可以判定第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据不一致。需要说明的是，第一电动爬架的升降机构的转速、转动方向、所在位置的高度以及所受的拉力与第二电动爬架的升降机构的转速、转动方向、所在位置的高度以及所受的拉力不完全一致(即有至少一个不一致)时，均可以判定第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致。

作为一种实现方式，若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据不一致，那么可以调整第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度。例如，在一种实现方式中，可以获取参考基准面，继而调整第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置至该参考基准面以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度。

其中，参考基准面可以是第一电动爬架与第二电动爬架中的一个电动爬架的中心位置所在的高度，例如，参考基准面可以是第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度最高的一个电动爬架的中心位置所在的高度，或者参考基准面可以是第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度最低的一个电动爬架的中心位置所在的高度，或者参考基准面可以是第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度处于中间位置高度的一个电动爬架的中心位置所在的高度，可选的，具体参考基准面的选择可以根据实际情况进行选择，在此不作限定。

可选的，若选取第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度最高的一个电动爬架的中心位置所在的高度作为参考基准面，那么可以将除该电动爬架以外的其他电动爬架的位置向上调整，具体的，可以增加将除该电动爬架以外的其他电动爬架对应的升降机构的转速，使得对应的电动爬架可以快速爬升至参考基准面所在的位置。可选的，若选取第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度最低的一个电动爬架的中心位置所在的高度作为参考基准面，调整其他电动爬架的高度的调整原理类似，在此不再赘述。可选的，若选取第一电动爬架与第二电动爬架中的位置高度居中的一个电动爬架的中心位置所在的高度作为参考基准面，可以分别将位置高度高于该电动爬架的电动爬架位置往下调整，将位置高度低于该电动爬架的电动爬架位置往上调整，从而使得第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度。

可选的，也可以根据实际需要指定参考基准面，例如，可以将距离地平线的楼栋高度为5米处(具体高度数值可以不作限定)所在的高度作为电动爬架爬升的参考基准面。

作为另一种实现方式，若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的部分位置特征数据不一致，可以针对性地调整不一致部分的位置特征数据。例如，若第一电动爬架对应的升降机构所在位置的高度与所受的拉力，和第二电动爬架对应的升降机构所在位置的高度与所受的拉力一致，而第一电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向与第二电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向不一致时，可以仅调整第一电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向和/或第二电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向，使得第一电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向与第二电动爬架对应的升降机构的转速及转动方向一致，进而使得第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据一致。可选的，第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的部分位置特征数据不一致的其他情况下，对第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的部分位置特征数据的调整原理同上述描述，在此不再一一例举。

通过将第一电动爬架与第二电动爬架的位置调整至同一高度，可以初步实现第一电动爬架与第二电动爬架的同步爬升，避免第一电动爬架与第二电动爬架爬升不同步的问题，同时可以避免因分控箱受力不均导致的分控箱倾斜等问题。

步骤S130：当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行。

可选的，当第一电动爬架与第二电动爬架被调整至处于同一高度且第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值相同时，可以开始增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行。其中，升降机构对应的拉力值相同可以理解为升降机构所受的拉力值在一段时间内(具体时长可以不受限制)不再变化，例如，在1分钟之内不再发生变化。

作为一种方式，当第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构对应的拉力值相同时，可以先将第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的转速调整为一致，继而持续增加转速使第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度达到预设速度。可选的，预设速度可以预先设定，例如，预设速度可以为3米/秒、5米/秒或者是15米/分钟等。可选的，可以实时检测转速与爬行时间，并计算当前的爬行速度，进而判断爬行速度是否达到预设速度。其中，该爬行速度的计算方式可以为：升降机构的转速*2π*升降机构的转动半径。

步骤S140：获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度。

可选的，绝对值编码器可以对电动爬架在楼栋外墙爬行的绝对位置进行连续、实时的检测，进而将检测数据发送给分控箱，由分控箱再将检测数据发送给主控箱，因而主控箱可以实时获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度。

步骤S150：当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

其中，指定高度可以为距离爬行终点为预设距离的位置所在的高度，例如，假设爬行终点所在的高度为30米，预设距离为5米，那么指定高度可以为25米，即在该种方式下，当电动爬架爬行高度为25米时，可以开始减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度，从而可以使电动爬架提前减速，准确爬升至预期的爬行终点。

下面结合附图，以一个具体的示例对本实施例进行示例性的说明：

请参阅图4以及图5(图4、图5中的升降机构均以电葫芦为例进行说明)，图4示出了电动爬架爬行速度控制系统示例图，图5示出了主控箱、分控箱、电葫芦、绝对值编码器、重力传感器、电动爬架以及建筑外墙之间的位置关系示意图。如图4所示，电动爬架主控箱控制板上配置有急停功能按钮和故障报警功能按钮，该按钮可以为物理按钮或虚拟按钮，电动爬架主控箱控制板还配置有手动操作功能和自动操作功能，手动操作功能包括手动总启上升、手动总启下降、手动单启上升以及手动单启下降，自动操作功能包括自动总启上升、自动总启下降、自动单启上升以及自动单启下降。电动爬架主控箱控制板还配置有偏移纠正功能以及一键调平功能，偏移纠正功能用于纠正电葫芦的转动方向，一键调平功能用于一键调平电动爬架的初始爬行位置，使得第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度。电动爬架固定于建筑外墙上。

可选的，电动爬架主控箱控制板可以用于控制与其连接的每一个电动爬架分控箱对应连接的电动爬架的上升、下降、急停或者是报警等功能。在一种实现方式中，如图5所示，绝对值编码器可以对电动爬架在外墙爬行的绝对位置进行连续、实时的检测，然后将测得的数据反馈到电动爬架控制系统的分控箱，分控箱再将数据传回主控箱，主控箱通过接收的绝对距离进行实时速度计算，将计算得到的数值再与预设定的数值曲线做对比，确定数值无误后再统一将数据传输到电动爬架控制系统的所有分控箱，每个分控箱对相对应控制的电葫芦发出控制指令，从而控制整个电动爬架的运行速度。

本实施例提供的电动爬架爬行速度控制方法，通过获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，继而若第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，再增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，然后获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度，当爬行高度达到指定高度时，减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。本方法通过先对第一电动爬架与所述第二电动爬架进行位置高度调平，再提升电动爬架的爬行速度，当电动爬架的爬行高度达到指定高度时，再减小其爬行速度，实现了提升电动爬架的爬行速度，使得第一电动爬架与所述第二电动爬架可以同步爬行，通过对电动爬架爬行速度的调控可以降低爬行过程中的安全隐患，同时提升建筑施工效率。

请参阅图6，示出了本申请另一实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法的流程图，本实施例提供一种电动爬架爬行速度控制方法，可应用于前述的电动爬架爬行速度控制系统，电动爬架爬行速度控制系统包括第一电动爬架与第二电动爬架，该方法包括：

步骤S210：获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据。

步骤S220：比对所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据是否一致。

可选的，可以将第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的转速、转动方向、所在位置的高度以及所受的拉力进行分别比对，以判断第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致。

步骤S231：调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

作为一种方式，若上述位置特征数据不一致，则可以调整第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置的高度或者是所受的拉力或者是其转速，以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度。

作为另一种方式，若上述位置特征数据一致，可以直接执行步骤S233的内容。

步骤S232：判断所述各自对应的升降机构的拉力值是否相同。

可选的，若第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值在一段时间内不再发生变化，那么可以判定其拉力值相同。

步骤S233：增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行。

作为一种实施方式，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，可以增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行；否则可以继续判断第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值是否相同。

具体的，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，可以在当次爬升高度的预设比例高度范围内增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度。可选的，预设比例的具体数值可以根据实际情况进行调整。例如，假设预设速度为0.3米/分钟，爬升总高度为6米，预设比例为15％，可以在第一爬架与第二爬架的爬升高度在0.9米范围内时开始增加爬行速度至0.3米/分钟。可选的，在其他实施例中，也可以是当第一爬架与第二爬架的爬升高度均在0.9米高度时再增加爬行速度至0.3米/分钟。

再例如，若爬升总高度为20米，预设比例为15％，若第一爬架与第二爬架均距离地面为10米(即第二轮升降爬行的初始位置可以为距离地面10米高度的位置)，那么当检测到第一爬架与第二爬架均爬升至距离地面11.5米的高度时或之前，开始增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度。通过当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，在当次爬升高度的预设比例高度范围内增加爬行速度，可以实现更准确的调控爬行速度。

可选的，在电动爬架爬行的过程中，可能会碰到障碍物牵引，导致电动爬架超载或者失载等，在这种方式下，如果继续爬升，可能会存在安全隐患。作为一种改善这一问题的方式，可以在第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行的过程中，继续检测第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值是否相同。可选的，若检测到第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值不相同时，可以生成报警提示信息，以提示用户检查故障。例如，当第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于拉力阈值、或者第二电动爬架对应的升降机构的拉力值小于拉力阈值、或者是第一电动爬架以及第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值均小于拉力阈值时，可以生成报警提示信息，以提示用户检查故障。其中，若第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于拉力阈值、或者第二电动爬架对应的升降机构的拉力值大于拉力阈值、或者是第一电动爬架以及第二电动爬架各自对应的升降机构的拉力值均大于拉力阈值时，可以控制第一电动爬架与第二电动爬架停止运行，以避免安全隐患。其中，拉力阈值的具体数值可以不受限制，例如，拉力阈值可以为1000牛顿、2000牛顿等数值。

可选的，在一些实施方式中，在故障修复之前，可以禁止第一电动爬架与第二电动爬架继续以预设速度爬行。待故障修复后，可以控制第一电动爬架与第二电动爬架继续以预设速度爬行。

步骤S234：获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度。

可选的，在获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度之前，若第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等。若第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等。

例如，在一个具体的应用场景中，假设在第一爬架与第二爬架均以预设速度向上爬行的过程中，若第一爬架对应的升降机构的拉力值为300牛顿，转速为1000转/小时，第二电动爬架对应的升降机构的拉力值为500牛顿，转速为2500转/小时，在这种方式下，可以增加第一爬架对应的升降机构的转速，具体增加数值以及增加的幅度可以不做限定。

步骤S235：判断所述爬行高度是否达到指定高度。

可选的，若爬行高度大于等于指定高度，可以判定爬行高度达到指定高度；若爬行高度小于指定高度，可以判定爬行高度未达到指定高度。

步骤S236：减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

作为一种方式，若爬行高度达到指定高度，则可以开始减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。若爬行高度未达到指定高度，可以继续该判断过程。

步骤S237：检测当前所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致。

可选的，在减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度之后，可以检测当前第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致，以便于后续对第一电动爬架与第二电动爬架进行二次调平。

步骤S238：调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

可选的，若当前第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据不一致，则可以按照前述的调平方式调整第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，具体调整原理以及调整过程可以参见前述描述，在此不再赘述。

可选的，在对第一电动爬架与第二电动爬架进行二次调平之后，即结束当次爬行工作。

可选的，在一个具体的应用场景中，若升降机构为电葫芦，如图7所示，可以先对电动爬架爬行速度控制系统进行上电，上电后对系统进行开机自动检测，检测完成按压系统的主控箱的上升按钮，电葫芦可以对电动爬架进行拉力预紧，绝对编码器可以开始检测电葫芦所在的位置的转速及方向，重力传感器可以检测电葫芦所受拉力(即电动爬架的重量)。分控箱可以控制电葫芦匀速上升，电动爬架可以在电葫芦的带动下向上爬升，可选的，当重力传感器检测到电动爬架重力数值稳定时会将重力数值传输给主控箱。绝对值编码器可以检测电葫芦的转速并反馈至分控箱。数据检测完成后可以分别被传输回对应控制的分控箱，所有分控箱同时将数据传回到主控箱，主控箱对传输回来的数据进行对比(包括对比各个分控箱的重力及速度等)并存储。

主控箱可以基于对比结果统一下达指令使所有电葫芦加速爬升。绝对值编码器可以一直检测电葫芦的爬行速度，重力传感器可以一直检测电动爬架的重力，主控箱可以对传输过来的数据进行及时响应及处理，可选的，当爬行到一定的高度后，主控箱可以下发指令使所有的分控箱减速。可选的，主控箱可以对电动爬架进行自动微调使电动爬架处于同一高度，直至爬升结束。

可选的，若检测到的数据存在异常，主控箱可以对数据异常的分控箱进行告警，并停止所有动作。故障排除后，主控箱重新对所有分控箱检测，检测无误后发出指令使所有分控箱控制电葫芦匀速转动，带动电动爬架上升/下降。

本实施例提供的电动爬架爬行速度控制方法，通过先对第一电动爬架与第二电动爬架进行位置高度调平，再提升电动爬架的爬行速度，当电动爬架的爬行高度达到指定高度时，再减小其爬行速度，再对爬架的位置进行二次调平，实现了提升电动爬架的爬行速度，使得第一电动爬架与第二电动爬架可以同步爬行，通过对电动爬架爬行速度的调控可以降低爬行过程中的安全隐患，同时提升建筑施工效率。通过对电动爬架的位置的两次调平，可以确保所有爬架同步爬升，以及准确爬升。

请参阅图8，为本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制装置的结构框图，本实施例提供一种电动爬架爬行速度控制装置300，可以运行于前述的电动爬架爬行速度控制系统，电动爬架爬行速度控制系统包括第一电动爬架与第二电动爬架，所述装置300包括：第一获取模块310、调整模块320、第一控制模块330、第二获取模块340以及第二控制模块350：

第一获取模块310，用于获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据。

可选的，本实施例中的位置特征数据可以包括升降机构的转速、转动方向、所在位置的高度以及所受的拉力。

调整模块320，用于若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

作为一种方式，调整模块320可以用于获取参考基准面；调整所述升降机构的位置至所述参考基准面以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

第一控制模块330，用于当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行。

作为一种方式，第一控制模块330可以用于将所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的转速调整为一致；持续增加所述转速使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度达到预设速度。

作为一种实现方式，第一控制模块330具体可以用于当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，在当次爬升高度的预设比例高度范围内增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度。

可选的，装置300还可以包括预警模块，用于在所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行的过程中，若检测到所述各自对应的升降机构对应的拉力值不相同时，若所述拉力值小于拉力阈值，生成报警提示信息；若所述拉力值大于或者等于拉力阈值，控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架停止运行。

第二获取模块340，用于获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度。

可选的，装置300还可以包括转速调整模块，用于在获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度之前，若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等。

第二控制模块350，用于当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度。

可选的，装置300还可以包括第三控制模块，用于在减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度之后，检测当前所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致；若不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图9，基于上述的电动爬架爬行速度控制方法及装置，本申请实施例还提供了一种可以执行前述电动爬架爬行速度控制方法的电动爬架爬行速度控制系统16。电动爬架爬行速度控制系统16包括升降机构13、重力传感器14、绝对值编码器15、存储器102以及相互耦合的一个或多个(图中仅示出一个)处理器104，存储器102以及处理器104之间通信线路连接。存储器102中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器104可以执行存储器102中存储的程序。

其中，升降机构13用于对电动爬架爬行速度控制系统16进行拉力预警，重力传感器14用于测量升降机构13所受的拉力(该拉力也可以理解为对应连接的电动爬架爬行速度控制系统16的重量)，绝对值编码器15用于检测升降机构13的转动速度以及转动方向。

处理器104可以包括一个或者多个处理核。处理器104利用各种接口和线路连接整个电动爬架爬行速度控制系统16内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器102内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电动爬架爬行速度控制系统16的各种功能和处理数据。可选地，处理器104可以采用数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器104可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器104中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器102可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器102可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器102可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现前述各个实施例的指令等。存储数据区还可以存储电动爬架爬行速度控制系统16在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质400中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质400可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质400包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质400具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码410的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码410可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供的一种电动爬架爬行速度控制方法、系统、装置及存储介质，通过获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，继而若第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整各自对应的升降机构的位置以使第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度，当第一电动爬架与第二电动爬架处于同一高度且各自对应的升降机构的拉力值相同时，再增加第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制第一电动爬架与第二电动爬架以预设速度爬行，然后获取第一电动爬架与第二电动爬架的爬行高度，当爬行高度达到指定高度时，减小第一电动爬架与第二电动爬架的爬行速度。本方法通过先对第一电动爬架与所述第二电动爬架进行位置高度调平，再提升电动爬架的爬行速度，当电动爬架的爬行高度达到指定高度时，再减小其爬行速度，实现了提升电动爬架的爬行速度，使得第一电动爬架与所述第二电动爬架可以同步爬行，通过对电动爬架爬行速度的调控可以降低爬行过程中的安全隐患，同时提升建筑施工效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种电动爬架爬行速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，其中，所述第一电动爬架与所述第二电动爬架为不同的电动爬架；

若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度；

当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；

在以所述预设速度爬行的过程中，若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；

当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度，所述指定高度表征距离爬行终点为预设距离的位置所在的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度，包括：

获取参考基准面；

调整所述各自对应的升降机构的位置至所述参考基准面以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，包括：

将所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的转速调整为一致；

持续增加所述转速使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度达到预设速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，包括：

当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构的拉力值相同时，在当次爬升高度的预设比例高度范围内增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度之后，所述方法还包括：

检测当前所述第一电动爬架与所述第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据是否一致；

若不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行的过程中，若检测到所述各自对应的升降机构对应的拉力值不相同时，所述方法还包括：

若所述拉力值小于拉力阈值，生成报警提示信息；

若所述拉力值大于或者等于拉力阈值，控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架停止运行。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述位置特征数据包括升降机构的转速、转动方向、所在位置的高度以及所受的拉力。

8.一种电动爬架爬行速度控制系统，其特征在于，所述电动爬架爬行速度控制系统包括主控箱、第一分控箱、第二分控箱、以及与所述第一分控箱对应连接的第一电动爬架、与所述第二分控箱对应连接的第二电动爬架，每个电动爬架装配有升降机构、绝对值编码器：

所述第一分控箱通过对应的所述绝对值编码器获取所述第一电动爬架对应的升降机构的第一位置特征数据，并将所述第一位置特征数据发送给所述主控箱，所述第二分控箱通过对应的所述绝对值编码器获取所述第二电动爬架对应的升降机构的第二位置特征数据，并将所述第二位置特征数据发送给所述主控箱，所述主控箱将所述第一位置特征数据与所述第二位置特征数据进行比对；

若所述第一位置特征数据与所述第二位置特征数据不一致，所述主控箱指示所述分控箱调整各自对应的所述升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度，其中，所述第一电动爬架与所述第二电动爬架为不同的电动爬架；

当判定所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构对应的拉力值相同时，所述主控箱指示所述分控箱控制增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；

在以所述预设速度爬行的过程中，若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

所述主控箱获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；

当所述爬行高度达到指定高度时，所述主控箱指示所述分控箱控制减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度，所述指定高度表征距离爬行终点为预设距离的位置所在的高度。

9.一种电动爬架爬行速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一电动爬架与第二电动爬架各自对应的升降机构的位置特征数据，其中，所述第一电动爬架与所述第二电动爬架为不同的电动爬架；

调整模块，用于若所述第一电动爬架对应的升降机构的位置特征数据与所述第二电动爬架对应的升降机构的位置特征数据不一致，调整所述各自对应的升降机构的位置以使所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度；

第一控制模块，用于当所述第一电动爬架与所述第二电动爬架处于同一高度且所述各自对应的升降机构对应的拉力值相同时，增加所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度到预设速度，并控制所述第一电动爬架与所述第二电动爬架以所述预设速度爬行；在以所述预设速度爬行的过程中，若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

第二获取模块，用于获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度；

第二控制模块，用于当所述爬行高度达到指定高度时，减小所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行速度，所述指定高度表征距离爬行终点为预设距离的位置所在的高度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括转速调整模块，用于：

在获取所述第一电动爬架与所述第二电动爬架的爬行高度之前，若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值小于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第一电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等；

若所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值大于所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值，增加所述第二电动爬架对应的升降机构的转速，直至所述第一电动爬架对应的升降机构的拉力值与所述第二电动爬架对应的升降机构的拉力值相等。

11.一种电动爬架爬行速度控制系统，其特征在于，包括存储器以及一个或多个处理器；

一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-7任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行权利要求1-7任一所述的方法。

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