CN112356827A - 自动泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取所述车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。采用本方法控制车辆按照泊车规划轨迹行驶即可完成泊车，无需反复揉库来完成自动泊车，提高了自动泊车的效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆自动控制技术领域，特别是涉及一种自动泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能，很少有不费一番周折就停好车的情况，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能，只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。
目前的自动泊车方法主要是：通过遍布车辆周围的雷达探头实时测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，控制车辆进行启动、刹车、加减速等简单动作，反复揉库来完成自动泊车，因此，导致自动泊车效率低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自动泊车效率的自动泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种自动泊车控制方法，所述方法包括：
获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；
根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；
根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；
根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取所述车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
在其中一个实施例中，所述根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取所述车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车的步骤，包括：
根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序，确定初始跟踪延长轨迹段；
实时获取所述车辆的当前位置信息；
根据所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和所述车辆的当前位置信息，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶；
当所述车辆的当前位置信息到初始跟踪延长轨迹段末轨迹点的距离小于等于所述预设距离时，控制所述车辆切换档位，跟踪控制所述车辆按照下一跟踪延长轨迹段的路线行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
在其中一个实施例中，所述根据所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和所述车辆的当前位置信息，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶的步骤，包括：
根据所述车辆的最小前视距离和车辆速度进行分析，获得预瞄距离；
根据所述车辆的当前位置信息，和所述车辆到所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点的距离，确定所述车辆在行驶方向的横向误差；
根据所述预瞄距离、所述横向误差和车辆轴距进行分析，获得所述车辆的前轮转角；
根据所述车辆的行驶方向和所述前轮转角，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶。
在其中一个实施例中，所述实时获取车辆的当前位置信息的步骤，包括：
实时获取定位系统当前的信号强度；
根据定位系统当前的信号强度进行分析，确定定位准确程度；
根据所述定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式；
根据当前获取车辆的当前位置信息的方式，获取车辆的当前位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式的步骤，包括：
当所述定位准确程度达到预设程度时，确定直接从所述定位系统获取所述车辆的当前位置信息；
当所述定位准确程度未达到预设程度，且采用IMU定位的连续时长未超过阈值时，确定使用IMU定位获取所述车辆的当前位置信息；
当所述定位准确程度未达到预设程度，且使用IMU定位的连续时长超过阈值时，确定采用预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速进行预测的方式获取所述车辆的当前位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段的步骤，包括：
对所述泊车规划轨迹中的轨迹点进行分析，确定所述泊车规划轨迹的航向角；
根据所述泊车规划轨迹的航向角对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段。
在其中一个实施例中，所述根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段的步骤，包括：
对各所述轨迹段中的轨迹点进行分析，确定各所述轨迹段的延长方向；
在各所述轨迹段的延长方向上，根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段。
一种自动泊车控制装置，所述装置包括：
规划轨迹获取模块，用于获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；
轨迹分段模块，用于根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；
轨迹延长模块，用于根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；
控制模块，用于根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法的步骤。
上述自动泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图即可生成的泊车规划轨迹，根据泊车规划轨迹的轨迹点对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段，根据各延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车，控制车辆按照泊车规划轨迹行驶即可完成泊车，无需通过遍布车辆周围的雷达探头实时测量自身与周围物体之间的距离和角度，反复揉库来完成自动泊车，提高了自动泊车的效率。
附图说明
图1为一个实施例中自动泊车控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中自动泊车控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种自动泊车控制方法，包括以下步骤：
步骤S220，获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹。
其中，车辆的当前位置信息是车辆当前所在的位置的坐标信息，包括横坐标值、纵坐标值和航向角，可以通过GPS或北斗定位的方式获得，也可以是使用IMU定位获得，还可以是采用预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速进行预测的方式获得。停车场地图是停车场的空间表达，可满足访客反向寻车、车位查找、场内路线规划等需求。
在一个场景中，当车辆在位于停车场门口时，驾驶员开启自动代客泊车功能，驾驶员可以下车关闭车门后，车辆的决策层下发自动代客泊车指令给车辆的规划层，车辆的规划层根据车辆的当前位置信息和停车场的地图生成泊车规划轨迹。车辆的控制层从车辆的规划层获取基于全局坐标系的泊车规划轨迹，泊车规划轨迹的轨迹点输出一般为(x,y,heading)，分别表示车辆在全局坐标系的x轴坐标，y轴坐标以及车头的朝向(heading)，全局坐标系的坐标原点及方向可根据停车场的地图进行自定义。需要说明的是，驾驶员开启自动代客泊车功能后，立即由车辆的决策层下发自动代客泊车指令给车辆的规划层，车辆的规划层根据车辆的当前位置信息和停车场的地图生成泊车规划轨迹，直至完成泊车，无需驾驶员下车后才执行自动泊车控制方法。
步骤S240，根据泊车规划轨迹的轨迹点对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段。
其中，由于泊车规划轨迹包括大量前进和后退的轨迹段，在对车辆进行控制前需要进行分段，区分出前进和后退的轨迹段。
在一个实施例中，根据泊车规划轨迹的轨迹点对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段的步骤，包括：对泊车规划轨迹中的轨迹点进行分析，确定泊车规划轨迹的航向角；根据泊车规划轨迹的航向角对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段。
其中，泊车规划轨迹由连续的轨迹点连接而成，依次获取泊车规划轨迹中两两相邻的轨迹点的坐标值，根据泊车规划轨迹中两两相邻的轨迹点的坐标值得出对应的航向角yaw＝atan2(y(n)-y(n-1),x(n)-x(n-1))，n为轨迹点的索引号，y(n)表示规划轨迹中第n个点在全局坐标系上的横坐标，x(n) 表示规划轨迹中第n个点在全局坐标系上的纵坐标。当yaw(航向角)与 heading(车头的朝向)差值的绝对值小于pi/2时，视为车辆行驶方向与车头的朝向相同，则车辆是向前行驶，当yaw(航向角)与heading(车头的朝向)差值的绝对值大于等于pi/2时，视为车辆行驶方向与车头的朝向相反，则车辆需要倒退行驶，其中，pi指的是圆周率，3.1415926。采用这种方法将规划轨迹划分为多段连续的向前行驶和倒退行驶的段。
步骤S260，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段。
其中，延长轨迹段是轨迹段被延长后的段。预设延长距离是在轨迹段的长度的基础上需要延长的长度，可根据预瞄距离确定，预设延长距离需大于预瞄距离。
在一个实施例中，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段的步骤，包括：对各轨迹段中的轨迹点进行分析，确定各轨迹段的延长方向；在各轨迹段的延长方向上，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段。
其中，当泊车规划轨迹被分多个轨迹段后，根据每段最后几个轨迹点计算对应的航向角，通过航向角来判断该轨迹段的延长方向，若航向角与车头的朝向的差值的绝对值大于pi/2，根据航向角的方向对轨迹进行延长，预设延长距离设为Lex，预设延长距离Lex应大于预瞄距离(控制层设置车辆当前位置与目标位置之间的距离，目标位置即车辆规划的理想位置)，延长的轨迹点疏密程度根据延长轨迹的点数决定；若航向角与车头的朝向的差值的绝对值小于pi/2，根据车头的朝向的方向进行轨迹延长。
步骤S280，根据各延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车。
其中，各延长轨迹段是存在行驶先后顺序的，如：假设包括A、B和C 连续的三个轨迹段，需要先行驶到A轨迹段的终点后，以A轨迹段的终点作为B轨迹段的起点行驶至B轨迹段的终点，以B轨迹段的终点作为C轨迹段的起点行驶至C轨迹段的终点。预设距离是用来判断是否泊车完成的判断条件，当判断出完成泊车时，车辆的控制层发出停止指令，车辆根据停止指令换挡，熄火等等操作，该预设距离的确定方式为： Lex+v*tdelay+s_brake，v为当前速度大小(非矢量)，tdelay为车辆控制层输出到车辆底层执行命令的延误时间，s_brake为车辆的制动距离，Lex为预设延长距离设。
在一个实施例中，根据各延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车的步骤，包括：
根据各延长轨迹段的行驶先后顺序，确定初始跟踪延长轨迹段；实时获取车辆的当前位置信息；根据初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶；当车辆的当前位置信息到初始跟踪延长轨迹段末轨迹点的距离小于等于预设距离时，控制车辆切换档位，跟踪控制车辆按照下一跟踪延长轨迹段的路线行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车。
其中，初始跟踪延长轨迹段是泊车规划轨迹中的起始轨迹点所在的轨迹段。终点延长轨迹段是泊车规划轨迹中的最后一个轨迹点所在的轨迹段。每个轨迹段都有一个行驶方向，如：车辆是向前行驶还是倒退行驶。
在一个实施例中，实时获取车辆的当前位置信息的步骤，包括：
实时获取定位系统当前的信号强度；根据定位系统当前的信号强度进行分析，确定定位准确程度；根据定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式；根据当前获取车辆的当前位置信息的方式，获取车辆的当前位置信息。
其中，定位系统当前的信号强度是指定位系统当前的信号强弱，信号强弱可根据信号的强度值进行判断，如：定位系统当前的信号的强度值大于预设强度值时，则定位系统当前的信号强，定位系统当前的信号的强度值小于等于预设强度值时，则定位系统当前的信号弱。定位准确程度包括定位准确和定位不准确，当定位系统当前的信号强度为信号弱时，定位不准确，当定位系统当前的信号强度为信号强时，定位准确。
在一个实施例中，根据定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式的步骤，包括：
当定位准确程度达到预设程度时，确定直接从定位系统获取车辆的当前位置信息；当定位准确程度未达到预设程度，且采用IMU定位的连续时长未超过阈值时，确定使用IMU定位获取车辆的当前位置信息；当定位准确程度未达到预设程度，且使用IMU定位的连续时长超过阈值时，确定采用预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速进行预测的方式获取车辆的当前位置信息。
其中，当定位准确程度达到预设程度时，指定位系统当前的信号强度为信号强时。定位系统可以是GPS定位系统，也可以是北斗定位系统。定位准确程度未达到预设程度是指定位系统当前的信号强度为信号弱。IMU定位通常称为的惯性导航，由三个加速度，可以通过两次积分，获得位移，以此实现位置定位，由角速度通过以此积分可以获取位姿信息，结合一起可以获得物体的实际状态，可在短时间内实现较为准确的实时定位。连续时长是指使用一次IMU定位的开始时间到结束时间的时长，中间没有切换过其他定位方式，切换之后再使用IMU定位属于另外一次。阈值根据使用的IMU来定位产生的误差在N cm内的时间。预先建立的车辆模型是基于车辆的前轮转角deltaf，轴距Lwheelbase和车辆行驶的曲率半径Rcar存在以下关系：deltaf＝Lwheelbase/Rcar建立的。根据预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速的大小，确定车辆在下一控制周期内的位置(即对车辆进行定位)。
在一个实施例中，根据初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶的步骤，包括：
根据车辆的最小前视距离和车辆速度进行分析，获得预瞄距离；根据车辆的当前位置信息，和车辆到初始跟踪延长轨迹段各轨迹点的距离，确定车辆在行驶方向的横向误差；根据预瞄距离、横向误差和车辆轴距进行分析，获得车辆的前轮转角；根据车辆的行驶方向和前轮转角，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶。
其中，预瞄距离是车辆当前位置与目标位置之间的距离，可根据车辆的最小前视距离和车辆速度确定，车辆速度可由车辆底盘信息反馈获得，车辆的最小前视距离根据车辆的实际的最小前视距离确定，预瞄距离 Lf＝Lmin+k*v，其中，k为比例系数，在泊车时可设置较小的值，具体值可根据实际调整；Lmin是车辆的最小前视距离；v是车辆速度。
根据车辆的当前位置信息，和车辆到初始跟踪延长轨迹段各轨迹点的距离，确定车辆在行驶方向的横向误差，具体地：获得车辆的当前位置信息(x0，y0，yaw0)，根据得到的初始跟踪延长轨迹段各轨迹点，计算车辆的当前位置与初始跟踪延长轨迹段中未经过的各轨迹点的距离s，取距离最小的轨迹点p0，若p0点与车辆的当前位置的距离大于或等于Lf，则p0点为预瞄点，否则，在初始跟踪延长轨迹段中未经过的各轨迹点中，依次与 p0点后面的轨迹点进行对比，逐步计算当前位置与被对比点的距离sl，直到对比到sl大于或等于Lf的轨迹点，则该轨迹点为预瞄点，预瞄点设为 target_index。横向误差的计算公式为：
deltaX＝cos(yaw(target_index))*(y(target_index)-y0)-sin(yaw(target_index) )*(x(target_index)-x0)。
其中，yaw(target_index)为预瞄点的航向角，y(target_index)为预瞄点的横向位置，x(target_index)为预瞄点的纵向位置，deltaX为横向误差。
根据预瞄距离、横向误差和车辆轴距进行分析，获得车辆的前轮转角，具体地：车辆的前轮转角的计算方式是：deltaf＝atan(2*Lwheelbase*deltaX) /Lf/Lf，其中，Lwheelbase为车辆轴距，deltaf为车辆的前轮转角。为防止计算的前轮转角值超出实际车辆的控制范围，对车辆的前轮转角进行限制， deltaf_min<deltaf<deltaf_max，deltaf_min和deltaf_max分别表示前轮转角允许的最小值与最大值。将车辆左转的前轮转角设为正值，右转转角设为负值，则车辆前轮往左打死时前轮转角为deltaf_max，车辆前轮往右打死时前轮转角为deltaf_min，当deltaf的值大于deltaf_max时，deltaf为deltaf_max，当deltaf的值小于deltaf_min时，deltaf为deltaf_min。
根据车辆的行驶方向和前轮转角，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶，具体地：当前轮转角与车辆的实际前轮转角的差值大于预设转角值时，控制车辆将实际前轮转角转至前轮转角的位置，再根据车辆的行驶方向控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶，当前轮转角与车辆的实际前轮转角的差值小于等于预设转角值时，根据车辆的行驶方向控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶。当车辆在泊车过程中前后挪车时，车辆前轮转角变化较大，车辆的实际前轮转角往往无法瞬时达到前轮转角，通过前轮转角与车辆的实际前轮转角的差值是否大于预设转角值，及时对车辆的实际前轮转角进行调整，减小行驶误差，提高泊车的效率。
上述自动泊车控制方法，通过获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图即可生成的泊车规划轨迹，根据泊车规划轨迹的轨迹点对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段，根据各延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车，控制车辆按照泊车规划轨迹行驶即可完成泊车，无需通过遍布车辆周围的雷达探头实时测量自身与周围物体之间的距离和角度，反复揉库来完成自动泊车，提高了自动泊车的效率。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种自动泊车控制装置，包括：规划轨迹获取模块310、轨迹分段模块320、轨迹延长模块330和控制模块 340，其中：
规划轨迹获取模块310，用于获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；
轨迹分段模块320，用于根据泊车规划轨迹的轨迹点对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；
轨迹延长模块330，用于根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；
控制模块340，用于根据各延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车。
在一个实施例中，控制模块340还用于：根据各延长轨迹段的行驶先后顺序，确定初始跟踪延长轨迹段；实时获取车辆的当前位置信息；根据初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶；当车辆的当前位置信息到初始跟踪延长轨迹段末轨迹点的距离小于等于预设距离时，控制车辆切换档位，跟踪控制车辆按照下一跟踪延长轨迹段的路线行驶，直至跟踪到车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于预设距离时，完成泊车。
在一个实施例中，控制模块340还用于：根据车辆的最小前视距离和车辆速度进行分析，获得预瞄距离；根据车辆的当前位置信息，和车辆到初始跟踪延长轨迹段各轨迹点的距离，确定车辆在行驶方向的横向误差；根据预瞄距离、横向误差和车辆轴距进行分析，获得车辆的前轮转角；根据车辆的行驶方向和前轮转角，跟踪控制车辆按照初始跟踪延长轨迹段的路线行驶。
在一个实施例中，控制模块340还用于：实时获取定位系统当前的信号强度；根据定位系统当前的信号强度进行分析，确定定位准确程度；根据定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式；根据当前获取车辆的当前位置信息的方式，获取车辆的当前位置信息。
在一个实施例中，控制模块340还用于：当定位准确程度达到预设程度时，确定直接从定位系统获取车辆的当前位置信息；当定位准确程度未达到预设程度，且采用IMU定位的连续时长未超过阈值时，确定使用IMU 定位获取车辆的当前位置信息；当定位准确程度未达到预设程度，且使用 IMU定位的连续时长超过阈值时，确定采用预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速进行预测的方式获取车辆的当前位置信息。
在一个实施例中，轨迹分段模块320还用于：对泊车规划轨迹中的轨迹点进行分析，确定泊车规划轨迹的航向角；根据泊车规划轨迹的航向角对泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段。
在一个实施例中，轨迹延长模块330还用于：对各轨迹段中的轨迹点进行分析，确定各轨迹段的延长方向；在各轨迹段的延长方向上，根据预设延长距离对各轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段。
关于自动泊车控制装置的具体限定可以参见上文中对于输自动泊车控制方法的限定，在此不再赘述。上述自动泊车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述自动泊车控制方法的步骤。
在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的自动泊车控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型 SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus) 直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；
根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；
根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；
根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取所述车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取所述车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车的步骤，包括：
根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序，确定初始跟踪延长轨迹段；
实时获取所述车辆的当前位置信息；
根据所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和所述车辆的当前位置信息，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶；
当所述车辆的当前位置信息到初始跟踪延长轨迹段末轨迹点的距离小于等于所述预设距离时，控制所述车辆切换档位，跟踪控制所述车辆按照下一跟踪延长轨迹段的路线行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点和所述车辆的当前位置信息，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶的步骤，包括：
根据所述车辆的最小前视距离和车辆速度进行分析，获得预瞄距离；
根据所述车辆的当前位置信息，和所述车辆到所述初始跟踪延长轨迹段各轨迹点的距离，确定所述车辆在行驶方向的横向误差；
根据所述预瞄距离、所述横向误差和车辆轴距进行分析，获得所述车辆的前轮转角；
根据所述车辆的行驶方向和所述前轮转角，跟踪控制所述车辆按照所述初始跟踪延长轨迹段的路线行驶。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取车辆的当前位置信息的步骤，包括：
实时获取定位系统当前的信号强度；
根据定位系统当前的信号强度进行分析，确定定位准确程度；
根据所述定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式；
根据当前获取车辆的当前位置信息的方式，获取车辆的当前位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位准确程度实时确定当前获取车辆的当前位置信息的方式的步骤，包括：
当所述定位准确程度达到预设程度时，确定直接从所述定位系统获取所述车辆的当前位置信息；
当所述定位准确程度未达到预设程度，且采用IMU定位的连续时长未超过阈值时，确定使用IMU定位获取所述车辆的当前位置信息；
当所述定位准确程度未达到预设程度，且使用IMU定位的连续时长超过阈值时，确定采用预先建立的车辆模型结合车辆的前轮转角和车速进行预测的方式获取所述车辆的当前位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段的步骤，包括：
对所述泊车规划轨迹中的轨迹点进行分析，确定所述泊车规划轨迹的航向角；
根据所述泊车规划轨迹的航向角对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段的步骤，包括：
对各所述轨迹段中的轨迹点进行分析，确定各所述轨迹段的延长方向；
在各所述轨迹段的延长方向上，根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段。
8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
规划轨迹获取模块，用于获取根据车辆的当前位置信息和停车场地图生成的泊车规划轨迹；
轨迹分段模块，用于根据所述泊车规划轨迹的轨迹点对所述泊车规划轨迹进行分段，获得各轨迹段；
轨迹延长模块，用于根据预设延长距离对各所述轨迹段进行延长，获得各延长轨迹段；
控制模块，用于根据各所述延长轨迹段的行驶先后顺序和实时获取车辆的当前位置信息，跟踪控制车辆行驶，直至跟踪到所述车辆的当前位置信息与终点延长轨迹段的末轨迹点的距离，小于等于所述预设距离时，完成泊车。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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