CN112356789A - 制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。本发明提供的方法可结合车辆的车况进行自适应标定制动减速度，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能处于最佳的工作状态，提高驾驶辅助系统的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及控制参数标定技术领域，具体涉及一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质。
背景技术
为了提升人机交互体验，近年来，智能驾驶辅助系统在汽车上的应用已越来越普及，搭载了智能驾驶辅助系统的智能汽车需要计算制动减速度作为自适应巡航控制功能的参考条件，通过对搭载智能驾驶辅助系统的车辆的制动减速度的标定，使得车辆在智能驾驶辅助系统需要进行制动减速时，或者在遇到危险情况并且产生的制动力不足自动开启智能驾驶辅助系统增加车辆制动力时，能根据实际情况获得适宜的制动减速度确保驾驶员处于安全状态。
目前行业内通常使用场地标定或者通过外部硬件设备对搭载有智能驾驶辅助系统车辆的制动减速度进行标定，且对制动减速度进行标定的过程一般在主机厂内完成，但是随着车辆的出厂和驾驶员对车辆的使用，车况会随之发生变化，这时出厂时的标定数据已不足以如实地反映实际的制动减速度，在智能驾驶辅助系统进行工作的时候因为标定数据的偏差而做出不够精确的判断，从而容易导致危险情况的发生，使得交通事故发生的概率大幅提升。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质，旨在解决制动减速度标定数据偏差引起的搭载驾驶辅助系统的车辆行车安全问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种制动减速度的自适应标定方法，该方法包括：
获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；
若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
优选地，所述获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件的步骤包括：
获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数；
根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面；
若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长；
若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于预设时长，则根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。
优选地，所述位移参数包括横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间的轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态；所述根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面的步骤包括：
判断横摆角速度是否小于第一阀值、横摆角加速度是否小于第二阀值、车身横向加速度是否小于第三阀值、轮速差是否小于第四阀值、方向盘角加速度是否小于第五阀值、坡道保持系统状态是否为关闭状态。
优选地，所述若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长的步骤包括：
若横摆角速度小于第一阀值，且横摆角加速度小于第二阀值，且车身横向加速度小于第三阀值，且前后轴左右轮轮速差小于第四阀值，且方向盘角加速度小于第五阀值，且坡道保持系统状态为关闭状态，则确定当前车辆行驶环境为平直路面，判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长。
优选地，所述车辆运行参数包括主缸压力、减速度和速度；所述根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件的步骤，包括：
判断主缸压力是否持续预设时长在第一预设范围内、减速度是否持续预设时长在第二预设范围内、速度是否持续预设时长在第三预设范围内。
优先地，所述若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数的步骤包括：
若当前车辆位移参数满足制动减速度标定检测条件，且主缸压力持续预设时长在第一预设范围内、减速度持续预设时长在第二预设范围内、速度持续预设时长在第三预设范围内，则存储当前车辆运行参数。
优选地，所述存储当前车辆运行参数的步骤包括：
确定当前减速度在历史预存数据集合中对应的阈值范围，将当前减速度对应的主缸压力与所述阈值范围关联，并存储与所述阈值范围关联的主缸压力。
优选地，所述根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系的步骤之前，包括：
统计历史预存数据集合中与各阈值范围关联的主缸压力值的存储次数；
判断主缸压力值的存储次数是否达到预设次数；
若主缸压力值的存储次数达到预设次数，则执行步骤：根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
优选地，所述根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系的步骤，包括：
根据阈值范围对应的预设次数的各主缸压力计算平均值获得平均主缸压力，并确定制动减速度与主缸压力的映射关系中该阈值范围对应的预存主缸压力；
判断平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值是否大于预设阈值；
若平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值大于预设阈值，则对平均主缸压力进行限幅处理，获得限幅主缸压力；
更新制动减速度与主缸压力的映射关系中的预存主缸压力为限幅主缸压力。
优先地，所述对平均主缸压力进行限幅处理，获得限幅主缸压力的步骤，包括：
根据预存主缸压力对所述平均主缸压力进行低通滤波处理，获得限幅主缸压力。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项如上述制动减速度的自适应标定方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项如上述制动减速度的自适应标定方法的步骤。
本发明实施例提供一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质，通过实时获取当前车辆位移参数和车辆运行参数，根据当前车辆位移参数和车辆运行参数判断车辆是否满足制动减速度标定检测条件，当满足标定检测条件时，即根据车辆运行参数并计算出标定值，对预存标定值进行滚动更新，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能保持最佳的工作状态，提高智能驾驶辅助系统的安全性与稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例车辆的硬件结构示意图；
图2为本发明制动减速度的自适应标定方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明制动减速度的自适应标定方法第二实施例中步骤S100的细化流程示意图；
图4为本发明制动减速度的自适应标定方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明制动减速度的自适应标定方法第四实施例的流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明通过实时获取当前车辆位移参数和车辆运行参数，根据当前车辆位移参数和车辆运行参数判断车辆是否满足制动减速度标定检测条件，当满足标定检测条件时，即根据车辆运行参数并计算出标定值，对预存标定值进行滚动更新，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能保持最佳的工作状态，提高智能驾驶辅助系统的安全性与稳定性。
请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。
通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是车载传感器、数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
参照图2，图2本发明制动减速度的自适应标定方法第一实施例的流程示意图。本发明第一实施例提供制动减速度的自适应标定方法，所述制动减速度的自适应标定方法包括：
步骤S100，获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；
本领域技术人员可以根据实际需要进行设置所述制动减速度标定检测条件，以使得当前车辆运行稳定，能更好提升制动减速度标定数据的严密性与可靠性为准。例如可以根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面，根据当前车辆运行参数判断车辆运行环境是否为制动减速过程，进而确定车辆是否根据当前的行驶数据进行制动减速度标定。具体的，所述车辆位移参数可以包括：横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态等；所述车辆运行参数可以包括：制动踏板开度大小、制动踏板开度变化率、主缸压力、主缸压力变化率、速度、减速度等；本领域技术人员可以根据实际需要获取不同的车辆位移参数和当前车辆运行参数，以实现制动减速度标定检测数据的精确性与可靠性为准。
步骤S200，若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；
所述当前车辆位移参数和当前车辆运行参数的获取方式，可以是通过智能网联交通系统，通过神经网络技术自动识别当前行驶车辆获取相关数据，也可以是通过车辆的一个或多个车载传感器获取相关数据，其中，车载传感器可以包括：车速传感器、转角传感器、加速度传感器、侧倾角传感器、陀螺仪传感器、油压传感器等。
步骤S300，根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
其中，所述预设次数可以根据本领域技术人员可以根据实际需要自行设定，以减少所检测车辆制动参数数据的波动性和随机性，提高车辆制动参数数据的稳定性和准确性。
在一实施例中，预设次数为3次，即通过依照时间顺序存储的3个车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。在制动减速度与主缸压力的映射关系中，一个减速度的阈值范围对应一个主缸压力，所述阈值范围是本领域技术人员根据实际情况预设的，所述主缸压力是通过本实施例进行实时标定的，当然，首次的所述主缸压力的预存值是需要本领域技术人员预存的。可以理解的是，减速度至少分为3个阈值范围，且阈值范围之间应该是连续的。例如：减速度分为三个阈值范围-3m/s2～-7m/s2、-7m/s2～-11m/s2、-11m/s2～-15m/s2，其中阈值范围-3m/s2～-7m/s2对应的首次的所述主缸压力的预存值为12KPa，阈值范围-7m/s2～-11m/s2对应的首次的所述主缸压力的预存值为15KPa，阈值范围-11m/s2～-15m/s2对应的首次的所述主缸压力的预存值为18KPa，如果依照时间顺序存储了5个车辆运行参数分别是减速度为-8m/s2时主缸压力为12.001KPa、减速度为-12m/s2时主缸压力为18.000KPa、减速度为-13m/s2时主缸压力为18.005KPa、减速度为-6m/s2时主缸压力为12.005KPa、减速度为-14m/s2时主缸压力为18.010KPa。此时，阈值范围-11m/s2～-15m/s2对应的主缸压力存储次数已经达到预设次数3次，分别为18.000KPa、18.005KPa、18.010KPa，可以通过求均值或者加权平均值等方法来整合所存储数据，本实施例以采用均值法为例，通过对所存储数据18.000KPa、18.005KPa、18.010KPa求均值得18.005KPa，然后将阈值范围-11m/s2～-15m/s2对应的所述主缸压力的预存值18KPa更新为18.005KPa。
本实施例通过实时获取当前车辆位移参数和车辆运行参数，根据当前车辆位移参数和车辆运行参数判断车辆是否满足制动减速度标定检测条件，当满足标定检测条件时，即根据车辆运行参数并计算出标定值，对预存标定值进行滚动更新，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能保持最佳的工作状态，提高智能驾驶辅助系统的安全性与稳定性。
进一步地，参照图3，基于第一实施例，本发明提出第二实施例中步骤S100的细化流程示意图，基于上述实施例，所述步骤S100包括：
步骤S110，获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数；
步骤S120,根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面；
其中，判断当前车辆行驶环境是否为平直路面的方式可以是通过行车记录仪与神经网络技术进行感知，可以是通过雷达系统识别技术感知，也可以通过车载传感器感知，也可以通过雷达系统与车载传感器的组合进行感知。
在一实施例中，车辆位移参数可以包括：横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间的轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态等。步骤S100包括：
判断横摆角速度是否小于第一阀值、横摆角加速度是否小于第二阀值、车身横向加速度是否小于第三阀值、轮速差是否小于第四阀值、方向盘角加速度是否小于第五阀值、坡道保持系统状态是否为关闭状态；
若横摆角速度小于第一阀值，且横摆角加速度小于第二阀值，且车身横向加速度小于第三阀值，且轮速差小于第四阀值，且方向盘角加速度小于第五阀值，且坡道保持系统状态为关闭状态，则确定当前车辆行驶环境为平直路面。
可以理解的是，对于搭载有驾驶辅助系统的智能车辆而言，出厂后，车辆在驾驶过程中，可以通过车载传感器获得所述的车辆位移参数，通过车载主机实现上述判断过程。
步骤S130，若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长；
其中，所述预设时长可以根据实际情况进行设置，以实现制动减速度标定检测数据的精确性与可靠性为准；本实施例以所述预设时长为6秒为例。
步骤S140，若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于预设时长，则根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。
若当前车辆行驶环境为平直路面，则开始计时，直至当前车辆行驶环境为非平直路面，则停止计时，执行步骤S100。该计时时间即为行驶时间。优选地，若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于6秒，则判断车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。
本实施例通过判断车辆在行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长来确定是否满足制动减速度标定检测条件，减少因车辆行驶时路面坡度或者车辆拐弯给车辆带来的阻力或者牵引力影响制动减速度的标定，以实现制动减速度标定检测数据的精确性与可靠性，进而提升搭载有驾驶辅助系统的智能车辆制动系统的稳定性和安全性。
进一步地，参照图4，基于第二实施例，本发明提出第三实施例中步骤的流程示意图，基于上述实施例，所述步骤S140和S200包括：
步骤S141，根据所获取的预设时长的主缸压力、减速度和速度；
其中，对于搭载有驾驶辅助系统的智能车辆而言，出厂后，车辆在驾驶过程中，可以通过车载传感器获得主缸压力、减速度、速度，所述传感器包括油压传感器、减速度传感器、车速传感器。所述主缸压力为制动主缸压力。
步骤S142，判断所述主缸压力是否持续预设时长在第一预设范围内、减速度是否持续预设时长在第二预设范围内、速度是否持续预设时长在第三预设范围内；
其中，所述预设时长、第一预设范围、第二预设范围、第三预设范围，为本领域技术人员根据实际需要自行设置，本实施例中不做具体的限定。需要说明的是第二预设范围大于历史预存数据集合中减速度的数值划分任意一个阈值范围，且第二预设范围等于历史预存数据集合中减速度的数值划分的所有阈值范围的总和，例如如果历史预存数据集合中减速度的数值划分为三个阈值范围-3m/s2～-7m/s2、-7m/s2～-11m/s2、-11m/s2～-15m/s2，那么第二预设范围就是-3m/s2～-15m/s2；需要说明的是，所述历史预存数据集合为系统预存的制动主缸压力与减速度阈值范围的映射数据表，一项主缸压力对应一个减速度阈值范围，首次的所述主缸压力的预存值是需要本领域技术人员预存的，减速度至少分为三个阈值范围，且阈值范围之间应该是连续的。
步骤S210，若所述主缸压力持续预设时长在第一预设范围内、减速度持续预设时长在第二预设范围内、速度持续预设时长在第三预设范围内，则确定当前减速度在历史预存数据集合中对应的阈值范围，将当前减速度对应的主缸压力与所述阈值范围关联，并存储与所述阈值范围关联的主缸压力。
步骤S220，统计历史预存数据集合中与各阈值范围关联的主缸压力值的存储次数；
步骤S230，判断主缸压力值的存储次数是否达到预设次数；
步骤S300，若主缸压力值的存储次数达到预设次数，则根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
本实施例通过本实施例通过获取主缸压力、减速度和速度；判断所述主缸压力是否持续预设时长在第一预设范围内、减速度是否持续预设时长在第二预设范围内、速度是否持续预设时长在第三预设范围内以确定当前车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。该方法可以保障制动减速度标定检测数据的严密性和可靠性，且对于本实施例中所检测的车辆运行参数，无需额外添加软件或者硬件或者它们的结合作为检测装置或检测系统，对于搭载有驾驶辅助系统的智能车辆而言，可以通过车载传感器直接获得所述的车辆运行参数，成本较低，且检测数据精度较高。
进一步地，参照图5，为本发明第五实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，所述步骤300包括：
步骤S310，根据阈值范围对应的预设次数的各主缸压力计算平均值获得平均主缸压力，并确定制动减速度与主缸压力的映射关系中该阈值范围对应的预存主缸压力；
具体地，所述阈值范围为历史预存数据集合中预设的减速度阈值范围，所述历史预存数据集合为系统预存主缸压力与减速度阈值范围的映射数据表，一项主缸压力对应一个减速度阈值范围，其中，减速度的数值划分出至少三个阈值范围，且阈值范围之间应该是连续的，每个阈值范围对应相应的预存主缸压力值；所述计算平均值的方法为根据减速度所属的阈值范围对应的存储的预设次数的主缸压力相加获得的总和除以预设数量获得平均主缸压力；
步骤S320，判断平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值是否大于预设阈值；
其中，所述预存主缸压力为：在历史预存数据集合中与所述减速度关联的阈值范围对应的预存主缸压力值；所述历史预存数据集合为系统预存的主缸压力与减速度的阈值范围的映射数据表，一个主缸压力对应一个减速度的阈值范围；
步骤S330，若平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值大于预设阈值，则对平均主缸压力进行限幅获得限幅主缸压力，更新制动减速度与主缸压力的映射关系中的预存主缸压力为限幅主缸压力。
其中，所述预设阈值以及限幅方式可以根据实际需要进行设定，本发明不做具体的限定。本实施例以预设阈值为0.030KPa、平均主缸压力为18.500KPa、预存主缸压力为18.550KPa为例。所述预存主缸压力为在历史预存数据集合中，与所述减速度关联的阈值范围对应的预存主缸压力。限幅方式可以为通过与预设阈值比较的方式。在一实施例中：平均主缸压力与历史预存值的差值的绝对值为0.050KPa，预设阈值为0.030KPa，绝对值0.050KPa大于预设阈值0.030KPa，那么对平均主缸压力18.500KPa限幅，则将平均主缸压力限幅在预存主缸压力对应的预设阈值0.030KPa内，此时限幅主缸压力为18.520KPa，将限幅主缸压力18.520KPa更新到预存主缸压力中，将原始预存主缸压力18.550KPa覆盖掉，更新预存主缸压力为18.520KPa。在另一实施例中还可以为：平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值大于预设阈值的部分乘以第一百分比，所述第一百分比可以根据实际需要进行设置，本实施例以第一百分比等于5％为例，所述大于预设阈值的部分为0.020KPa，然后将该值乘以第一百分比5％等于0.001KPa，此时限幅主缸压力为18.519KPa，将限幅主缸压力18.519KPa更新到预存主缸压力中，将原始预存主缸压力18.55KPa覆盖掉，更新预存主缸压力为18.519KPa。
优选地，限幅方式还可以为：根据预存主缸压力对所述平均主缸压力进行低通滤波处理，获得限幅主缸压力；
所述低通滤波处理包括：
低通滤波算法：Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1)α∈[0，1)
其中，Y(n)为限幅主缸压力、α为滤波系数、X(n)为预存主缸压力、Y(n-1)为平均主缸压力。
滤波系数α可以根据实际需要进行设置，本实施例以滤波系数α等于0.8为例，将预设阈值0.030KPa、平均主缸压力18.500KPa、预存主缸压力18.550KPa代入低通滤波算法，此时限幅主缸压力为18.540KPa，将限幅主缸压力18.540KPa更新到预存主缸压力中，将原始预存主缸压力18.55KPa覆盖掉，更新预存主缸压力为18.540KPa；
步骤S340，若平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值不大于预设阈值，则更新制动减速度与主缸压力的映射关系中的预存主缸压力为平均主缸压力。
其中，所述预设阈值可以根据实际需要进行设定。本实施例以预设阈值为0.030KPa、平均主缸压力为18.530KPa、预存主缸压力为18.550KPa为例。平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值0.02KPa不大于预设阈值0.030KPa，那么则将平均主缸压力18.530KPa更新到预存主缸压力中，将原始预存主缸压力18.550KPa覆盖，更新预存主缸压力为18.530Pa。所述限幅方式涉及一种低通滤波算法，由于车况异常或者车辆零部件异常或检测装置异常导致的异常数据情况，通过该算法可以有效消除制动减速度标定检测数据中异常数据干扰的情况，从而保障制动减速度标定检测数据的精确性与稳定性。
本实施例通过根据阈值范围对应的各主缸压力计算平均值获得平均主缸压力，并确定减速度与制动主缸压力的映射关系中该阈值范围对应的预存制定主缸压力值以及判断平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值是否大于预设阈值进而确定是否对平均主缸压力进行限幅后输出的方法，提升制动减速度标定检测数据的精确性与可靠性，进而提升搭载有驾驶辅助系统的智能车辆制动系统的稳定性和安全性，并且对预存标定值进行滚动更新，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能保持最佳的工作状态。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。
本发明可读存储介质的具体实施例与上述制动减速度的自适应标定方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，该方法包括：
获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；
若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；
根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
2.如权利要求1所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件的步骤包括：
获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数；
根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面；
若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长；
若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于预设时长，则根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。
3.如权利要求2所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述车辆位移参数包括横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间的轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态；所述根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面的步骤包括：
判断横摆角速度是否小于第一阀值、横摆角加速度是否小于第二阀值、车身横向加速度是否小于第三阀值、轮速差是否小于第四阀值、方向盘角加速度是否小于第五阀值、坡道保持系统状态是否为关闭状态；
所述若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长的步骤包括：
若横摆角速度小于第一阀值，且横摆角加速度小于第二阀值，且车身横向加速度小于第三阀值，且前后轴左右轮轮速差小于第四阀值，且方向盘角加速度小于第五阀值，且坡道保持系统状态为关闭状态，则确定当前车辆行驶环境为平直路面，判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长。
4.如权利要求3所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括主缸压力、减速度和速度；所述根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件的步骤，包括：
判断主缸压力是否持续预设时长在第一预设范围内、减速度是否持续预设时长在第二预设范围内、速度是否持续预设时长在第三预设范围内；
所述若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数的步骤包括：
若当前车辆位移参数满足制动减速度标定检测条件，且主缸压力持续预设时长在第一预设范围内、减速度持续预设时长在第二预设范围内、速度持续预设时长在第三预设范围内，则存储当前车辆运行参数。
5.如权利要求4所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述存储当前车辆运行参数的步骤包括：
确定当前减速度在历史预存数据集合中对应的阈值范围，将当前减速度对应的主缸压力与所述阈值范围关联，并存储与所述阈值范围关联的主缸压力。
6.如权利要求5所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系的步骤之前，包括：
统计历史预存数据集合中与各阈值范围关联的主缸压力值的存储次数；
判断主缸压力值的存储次数是否达到预设次数；
若主缸压力值的存储次数达到预设次数，则执行步骤：根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。
7.如权利要求6所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系的步骤，包括：
根据阈值范围对应的预设次数的各主缸压力计算平均值获得平均主缸压力，并确定制动减速度与主缸压力的映射关系中该阈值范围对应的预存主缸压力；
判断平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值是否大于预设阈值；
若平均主缸压力与预存主缸压力的差值的绝对值大于预设阈值，则对平均主缸压力进行限幅处理，获得限幅主缸压力；
更新制动减速度与主缸压力的映射关系中的预存主缸压力为限幅主缸压力。
8.如权利要求7所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述对平均主缸压力进行限幅处理，获得限幅主缸压力的步骤，包括：
根据预存主缸压力对所述平均主缸压力进行低通滤波处理，获得限幅主缸压力。
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述制动减速度的自适应标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述制动减速度的自适应标定方法的步骤。
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