CN112299328B - 抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车，其中，抢险救援车控制方法包括：在吊具和抓手(90)同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂(20)末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂(30)末端的抓手(90)执行清障作业；开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；使转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。

Description

抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车
技术领域
本公开涉及工程机械控制技术领域，尤其涉及一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车。
背景技术
对于发生地震、塌方、洪水等多种自然灾害的区域，作业区域的复杂性和特殊性对救援车辆作业机具种类和效率的要求都极为苛刻。往往需要多种机具在专业安全保护系统下完成对作业区域的快速、高效救援抢险作业。因此在复杂救援工况需要两种以上机具作业时就需要通过合适的电气控制系统提升臂架的利用效率，最大限度的减少机具更换频率。
现有参与抢险救援设备基本为传统工程机械设备，主要功能单一。在复杂救援工况下，现有的传统工程机械设备需要多种台套才能完成工况作业需求，而作业区域的空间特性往往无法满足多种台套的机械作业。即时有一些设备带有两种以上作业功能，也往往是有主、附属功能之分，且附属功能作业性能和电气安全保护系统的专业性并不完善。
发明内容
本公开的实施例提供了一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车，能够提高抢险救援效率。
本公开第一方面提供了一种抢险救援车控制方法，包括：
在吊具和抓手同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；
在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂末端的抓手执行清障作业；
开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；
使转台、主臂、副臂和快换机构中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。
在一些实施例中，在吊具和抓手中的其中一个被选择执行清障作业后，使另一个处于在线备份状态。
在一些实施例中，在抓手清障作业失败的情况下，控制方法还包括：
重新接受外部输入的吊具清障作业指令。
在一些实施例中，在目标机具为抓手时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启卷扬随动策略；
其中，在卷扬随动策略下，主臂伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使吊具中的吊钩相对于主臂末端的距离保持不变。
在一些实施例中，在目标机具为抓手时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启动作业幅度安全保护，以限制主臂、副臂和快换机构的长度总和在水平面内的投影不超过预设长度阈值。
在一些实施例中，在目标机具为吊具时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启力限系统保护，以限制当前状态下的最大起重力矩。
在一些实施例中，在目标机具为吊具时，在使目标机具靠近障碍物之前，控制方法还包括：
使副臂朝向远离主臂的方向摆动，直至副臂与主臂的延伸方向一致。
在一些实施例中，控制方法还包括：
通过GPS模块获取车辆工作的地理位置参数；
根据地理位置参数设置车辆工作参数的初始值。
在一些实施例中，控制方法还包括：
通过GPS模块将车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互。
在一些实施例中，在接收外部输入的清障作业模式指令之前，控制方法还包括：
接收外部输入的更换机具模式指令；
使转台、主臂、副臂和快换机构中的至少一个动作，使快换机构靠近安置于上车走台板上的抓手，以便将抓手通过快换机构装载于副臂的末端。
在一些实施例中，在使快换机构靠近安置于上车走台板上的抓手之前，控制方法还包括：
开启卷扬随动策略、和防碰撞和机具工作安全保护。
本公开第二方面提供了一种抢险救援车控制装置，用于执行上述实施例的抢险救援车控制方法。
本公开第三方面提供了一种抢险救援车，包括：
转台；
主臂，主臂的基端可变幅地安装于转台，且主臂可伸缩，主臂的末端设有吊具；
副臂，副臂的基端与主臂的末端可变幅地连接，且副臂可伸缩；
快换机构，可转动地连接于副臂的末端，快换机构被配置为安装不同的机具；和
上述实施例的抢险救援车控制装置。
基于上述技术方案，本公开实施例的抢险救援车控制方法，在遇到由于发生地震、塌方、洪水等多种自然灾害造成的障碍物堵塞复杂工况区域，能够根据障碍物的实际情况实现抓手清障作业模式和吊重清障作业模式的相互切换，并可提供相应的安全作业保护策略。而且，抓手和吊具同时安装在臂架上，可根据清障情况随时切换到另一种作业模式。由此，该实施例能够提升抓手和吊具的切换的使用效率，可根据清障作业情况随时切换目标机具，加快了抢险救援的作业速度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开抢险救援车的一些实施例安装救援平台的结构示意图；
图2为本公开抢险救援车的一些实施例安装抓手的结构示意图；
图3为本公开抢险救援车控制方法的一些实施例的流程示意图；
图4为本公开抢险救援车选择抓手清障作业的控制方法的一些实施例的流程示意图；
图5为本公开抢险救援车选择吊具清障作业的控制方法的一些实施例的流程示意图；
图6为本公开抢险救援车控制方法的另一些实施例的流程示意图。
具体实施方式
以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本公开的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系均是基于操作者坐在驾驶室中的方位进行定义，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
图1和图2为本公开的一些实施例的抢险救援车的结构示意图。此种臂架类高机动多功能抢险救援车可实现起重、登高平台救援、液压抓取以及手持液压等多机具的使用。抢险救援车包括：转台10、主臂20、副臂30和快换机构40。其中，主臂20的基端可变幅地安装于转台10，且主臂20可伸缩，主臂20的末端设有吊具，吊具包括绳索和设在绳索底端的吊钩80，主臂20主要用于实现起重功能；副臂30的基端与主臂20的末端可变幅地连接，且副臂30可伸缩。例如，主臂20和副臂30都可采用一级伸缩臂。快换机构40可转动地连接于副臂30的末端，快换机构40被配置为安装不同的机具，机具可包括救援平台50、抓手90或其它机具。
如图1和图2所示，抢险救援车的上车电气控制系统部分包括：转台电气系统S1、臂架电气系统S2、快换电气系统S3、吊重电气系统S4、抓手电气系统S5以及救援平台电气系统S6。
其中，上车操纵室S11中包括左手柄、右手柄和人机交互系统。转台电气系统S1包括转台角度编码器S12和控制器模块S13。上车操纵室S11实现对转台电气系统S1、臂架电气系统S2、快换电气系统S3、吊重电气系统S4、抓手电气系统S5和救援平台电气系统S6的操控和状态监测。其中人机交互系统包括有显示器、工况选择按键模块和特殊功能按钮。通过显示器和工况选择按键模块可实现各工况的选择和上车各参数的实时监控和调整。转台角度编码器S12可实时检测转台10的回转角度。控制器模块S13主要实现控制策略与安全策略的执行以及各传感器参数的监控。
其中，控制器模块S13包括GPS模块，GPS模块用于获取车辆工作的地理位置参数，例如经纬度值，以确定车辆工作的地理位置，并根据地理位置参数设置车辆工作参数的初始值。例如，车辆工作于高海拔、低寒地区时，发动机功率会降低，输出的力也会随之减小，液压泵的流量也会随之减小，机具动作缓慢，为此，可以调整车辆工作参数的初始设定值，例如增加发动机的初始设定转速，增加液压阀的初始设定开度比例值等，可减少车辆工作效率随高海拔、低寒等地理位置的改变而降低。此外，GPS模块还可用于件车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互，以便后方维护人员能够实时了解到车辆的工作状态，在出现问题时能够及时处理或维护。
臂架电气系统S2可分为主臂电气系统S21和副臂电气系统S22。
其中，主臂电气系统S21包括主臂长角传感器S211和主臂角度传感器S212。主臂长角传感器S211用于监测主臂20的伸缩长度与角度值，主臂角度传感器S212用于监测转台10与主臂20之间的夹角值。主臂长角传感器S211和主臂角度传感器S212在检测角度的功能上互为冗余。
副臂电气系统S22包括副臂长角传感器S221和副臂角度传感器S222。副臂长角传感器S221用于监测副臂30的伸缩长度和角度值，副臂角度传感器S222用于监测主臂20与副臂30之间的夹角值。副臂长角传感器S221和副臂角度传感器S222在检测角度的功能上互为冗余。
快换电气系统S3包括快换角度传感器S31，用于监测快换机构40与副臂30之间的夹角值。
起重电气系统S4包括卷扬编码器S41、第一压力传感器S42和第二压力传感器S43。卷扬编码器S41用于监测卷扬的回转圈数，第一压力传感器S42和第二压力传感器S43分别用于监测主臂变幅油缸60的大、小腔压力值。
基于上述抢险救援车，本公开提供了一种抢险救援车控制方法，如图3所示，该控制方法包括：
步骤110、在吊具和抓手90同时安装于车辆臂架的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；
步骤120、在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂20末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂30末端的抓手90执行清障作业；
步骤130、开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；
步骤140、使转台10、主臂20、副臂30和快换机构40中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。
其中，步骤110-140顺序执行。
在步骤110中，可通过上车操纵室S11中的选择按钮，或者人机交互系统中的按键模块进行选择。当遇到自然灾害造成的道路等被障碍物堵塞的复杂工况时，为了顺利执行救援任务需要先清除障碍物，驾驶员可以先在起重作业模式、平台作业模式、抓手作业模式、更换机具模式和清障作业模式等多种模式中选择“清障作业模式”，该清障作业模式下吊具和抓手90可切换工作，可实现复杂工况下的清障。不同的作业模式之间相互排斥，即只能一次激活一个模式，当新模式激活后旧模式自动取消。
在步骤120中，在控制器接收到清障作业模式指令后，驾驶员可通过经验判断障碍物的自重和/或体积，在障碍物自重较小和/或体积较小的情况下，可选择抓手清障作业，通过转台回转、主臂伸缩、变幅，副臂伸缩、变幅和快换机构变幅旋转等多个机构运动实现抓取的作业范围广，工作灵活；在障碍物自重较大和/或体积较大超出抓手抓取能力的情况下，可选择吊具清障作业。在清障作业模式下的吊具清障作业不同于起重作业模式，因为起重作业模式下副臂可不伸出，对于最大起重力矩等参数的限制也就不同。
在步骤130中，在选择任一清障作业模式时，均开启与清障模式匹配的安全作业保护策略，以保证车辆的安全作业。
在步骤140中，驾驶员可通过控制上车操纵室S11内的左右手柄和各种按钮控制机构动作，使作为目标机具的抓手90或吊具靠近障碍物，以将障碍物移走。机构的动作包括转台回转、主臂伸缩、主臂变幅、副臂伸缩、副臂变幅和快换变幅等。
该实施例的臂架类高机动多功能抢险救援车在遇到由于发生地震、塌方、洪水等多种自然灾害造成的障碍物堵塞复杂工况区域，能够在清障作业模式下根据障碍物的实际情况可选择地实现抓手清障作业或吊重清障作业，并可提供相应的安全作业保护策略。而且，抓手90和吊具同时安装在臂架上，可根据清障情况随时切换到另一种作业模式。由此，该实施例能够提升抓手和吊具的切换的使用效率，可根据清障作业情况随时切换目标机具，加快了抢险救援的作业速度。
在一些实施例中，在吊具和抓手90中的其中一个被选择执行清障作业后，使另一个处于在线备份状态。例如，如果选择了抓手清障作业模式，卷扬一直处于通电状态，且吊具的吊钩80一直保持在能够吊取障碍物的位置；如果选择了吊具清障作业模式，抓手90的控制器和驱动机构一直处于上电备用状态，为了更节约切换时间，抓手90可处于能够直接抓取障碍物的状态。
该实施例能够根据清障情况直接切换到另一种作业模式，由此，可进一步提升抓手和吊具的切换的使用效率，可根据清障作业情况随时切换目标机具，加快了抢险救援的作业速度。
在一些实施例中，在抓手90清障作业失败的情况下，控制方法还包括：重新接受外部输入的吊具清障作业指令。
由于吊具的最大起重力矩大于抓手90的最大抓取重量，因此该实施例在抓手90难以将障碍物抓起的情况下，转换至选择吊具接着执行清障任务，可保证将障碍物移走，使救援任务顺利执行。
在一些实施例中，在目标机具为抓手90时，步骤130开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
步骤130A、开启卷扬随动策略；其中，在卷扬随动策略下，主臂20伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使吊具中的吊钩80相对于主臂20末端的距离保持不变。
该实施例能够在抓手90工作过程中需要主臂20伸缩时，通过卷扬同步动作，保障吊钩80处于相对悬停状态，避免吊钩80靠近主臂20的末端触发安全保护导致系统报警停机。由此，可保证清障作业过程连续，提高作业效率，而且在需要切换至吊具清障作业模式时，可以实现快速切换。
在一些实施例中，在目标机具为抓手90时，步骤130开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
步骤130B、开启动作业幅度安全保护，以限制主臂20、副臂30和快换机构40的长度总和在水平面内的投影距离不超过预设阈值。
该实施例能够在通过抓手清障时，对臂架的水平投影进行限制，以防止抓手90抓取的障碍物重量过大而影响作业安全性。其中，该投影距离为从臂架的回转中心到快换机构40在水平面内投影之间的距离。投影距离可通过检测主臂20的伸缩长度、主臂20相对于转台10的角度、副臂30的伸缩长度、副臂30相对于主臂20的角度和快换机构相对于副臂30的角度确定。这些参数可通过前面给出的各传感器实时检测，以保障清障作业的安全性，从而提高救援任务的安全性。
在一些实施例中，在目标机具为吊具时，步骤130开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
步骤130C、开启力限系统保护，以限制当前状态下的最大起重力矩。
该实施例在吊具清障作业模式下，在臂架的长度和角度变化时，所能承受的最大承载能力也在变化，开启力限系统能够防止吊重量超过最大承载能力，保证救援车作业安全性。
在一些实施例中，如图5所示，在目标机具为吊具时，在通过步骤130使目标机具靠近障碍物之前，控制方法还包括：
步骤130D、使副臂30朝向远离主臂20的方向摆动，直至副臂30与主臂20的延伸方向一致。该步骤可以在步骤130之前的任意环节执行。
该实施例在吊重之前，使副臂30位于主臂20的延伸线上，可避免在主臂20变幅时副臂30的重量对整个主臂20的最大承载重量造成影响，以便尽可能地清理重量较大的障碍物。
下面将对两种清障作业模式下的控制方法进行具体说明。
如图4所示，在抓手清障作业模式下，控制方法包括：
步骤110、在吊具和抓手90同时安装于车辆臂架的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令，以便后续通过目标机具执行清障作业；
步骤120A、在接收到所述清障作业模式指令后，接收外部输入的抓手清障作业指令，以通过安装在副臂30末端的抓手90执行清障作业；
步骤130A、开启卷扬随动策略；
步骤130B、开启动作业幅度安全保护，以限制主臂20、副臂30和快换机构40的长度总和在水平面内的投影距离不超过预设阈值；
步骤140、使转台10、主臂20、副臂30和快换机构40中的至少一个动作，以使抓手90靠近障碍物。
如图5所示，在吊具清障作业模式下，控制方法包括：
步骤110、在吊具和抓手90同时安装于车辆臂架的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令，以便后续通过目标机具执行清障作业；
步骤120B、在接收到所述清障作业模式指令后，接收外部输入的吊具清障作业指令，以通过安装在主臂20末端的吊具执行清障作业；
步骤130C、开启力限系统保护；
步骤130D、使副臂30朝向远离主臂20的方向摆动，直至副臂30与主臂20的延伸方向一致；
步骤140、使转台10、主臂20、副臂30和快换机构40中的至少一个动作，以使吊具靠近障碍物。
在一些实施例中，抢险救援车控制方法还包括：
通过GPS模块获取车辆工作的地理位置参数，例如经纬度值；
根据地理位置参数设置车辆工作参数的初始值。
例如，车辆工作于高海拔、低寒地区时，发动机功率会降低，输出的动力也会随之减小，液压系统的流量也会随之减小，机具动作缓慢，为此，可以调整车辆工作参数的初始值，例如增加发动机的初始转速，增加液压阀的初始开度比例等，可减少车辆工作效率随高海拔、低寒等地理位置的改变而降低。
在一些实施例中，抢险救援车控制方法还包括：
通过GPS模块将车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互。
此外，GPS模块可用于件车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互，以便后方维护人员能够实时了解到车辆的工作状态，在出现问题时能够及时处理或维护。
在一些实施例中，如图6所示，在步骤110接收外部输入的清障作业模式指令之前，控制方法还包括：
步骤102、接收外部输入的更换机具模式指令，更换机具模式也可在卸载机具时使用；
步骤104、使转台10、主臂20、副臂30和快换机构40中的至少一个动作，使快换机构40靠近安置于上车走台板上的抓手90，以便将抓手90通过快换机构40装载于副臂30的末端。
该实施例在需要执行清障任务时，抓手90未安装到快换机构40上的情况下，可通过操纵室S11内的按钮使抢险救援车进入更换机具模式，接着通过左右手柄和各种按钮控制机构动作，以使快换机构40动至靠近存放在车辆中的抓手90，以实现将抓手90的装载，使抓手90通过快换机构40连接于副臂30。
该实施例通过在外部输入的更换机具模式指令后，才允许更换机具实现抓手90的装载，可防止在救援车在作业过程机具松脱，提高作业安全性。
在一些实施例中，如图6所示，在使快换机构40靠近安置于上车走台板上的抓手90之前，控制方法还包括：
步骤103、开启卷扬随动策略、防碰撞和机具工作安全保护。
其中，步骤103在102与104之间执行。在卷扬随动策略下，主臂20伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使吊具中的吊钩80相对于主臂20末端的距离保持不变。在开启防碰撞和机具安全保护时，可防止臂架在动作过程中与驾驶室等车辆部位发生碰撞。进一步地，还可限制机具进行工作，例如，将控制抓手旋转和开关动作的阀锁死以限制抓手90的动作。
在通过转台和臂架运动使快换机构40到达抓手90的过程中，也会涉及到主臂20的伸缩，开启卷扬随动策略可使吊钩80处于相对悬停状态，避免吊钩80靠近主臂20的末端触发安全保护导致系统报警停机；在机具装载过程中，为了使臂架灵活运动，对臂架运动的各类限制等级相对较低，通过设置防碰撞和机具工作安全保护可保证臂架动作时的安全性，这两种保护开启能够实现抓手90的顺利装载。
其次，本公开还提供了一种抢险救援车控制装置，用于执行上述实施例的抢险救援车控制方法。例如，控制装置可以是本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
最后，本公开还提供了一种抢险救援车，包括：转台10、主臂20、副臂30、快换机构40和上述实施例的抢险救援车控制装置。其中，主臂20的基端可变幅地安装于转台10，且主臂20可伸缩，主臂20的末端设有吊具；副臂30的基端与主臂20的末端可变幅地连接，且副臂30可伸缩；快换机构40可转动地连接于副臂30的末端，快换机构40被配置为安装不同的机具。
该实施例的抢险救援车在遇到由于发生地震、塌方、洪水等多种自然灾害造成的障碍物堵塞复杂工况区域，能够根据障碍物的实际情况实现抓手清障作业模式和吊重清障作业模式的相互切换，并可提供相应的安全作业保护策略。而且，抓手90和吊具同时安装在臂架上，可根据清障情况随时切换到另一种作业模式。由此，该实施例能够提升抓手和吊具的切换的使用效率，可根据清障作业情况随时切换目标机具，加快了抢险救援的作业速度。
以上对本公开所提供的实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种抢险救援车控制方法，其特征在于，
在吊具和抓手(90)同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；
在接收到所述清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在所述吊具清障作业指令下，通过安装在主臂(20)末端的吊具执行清障作业，在所述抓手清障作业指令下，通过安装在副臂(30)末端的抓手(90)执行清障作业；
开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略；
使转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物；
其中，在所述目标机具为抓手(90)时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启卷扬随动策略；其中，在所述卷扬随动策略下，所述主臂(20)伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使所述吊具中的吊钩(80)相对于所述主臂(20)末端的距离保持不变。
2.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述吊具和所述抓手(90)中的其中一个被选择执行清障作业后，使另一个处于在线备份状态。
3.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述抓手(90)清障作业失败的情况下，所述控制方法还包括：
重新接受外部输入的吊具清障作业指令。
4.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为抓手(90)时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启动作业幅度安全保护，以限制所述主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)的长度总和在水平面内的投影长度不超过预设阈值。
5.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为吊具时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：
开启力限系统保护，以限制当前状态下的最大起重力矩。
6.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为吊具时，在使所述目标机具靠近障碍物之前，所述控制方法还包括：
使所述副臂(30)朝向远离所述主臂(20)的方向摆动，直至所述副臂(30)与所述主臂(20)的延伸方向一致。
7.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，还包括：
通过GPS模块获取车辆工作的地理位置参数；
根据所述地理位置参数设置车辆工作参数的初始值。
8.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，还包括：
通过GPS模块将车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互。
9.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在接收外部输入的所述清障作业模式指令之前，所述控制方法还包括：
接收外部输入的更换机具模式指令；
使所述转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，使所述快换机构(40)靠近安置于上车走台板上的抓手(90)，以便将所述抓手(90)通过所述快换机构(40)装载于所述副臂(30)的末端。
10.根据权利要求9所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在使所述快换机构(40)靠近安置于上车走台板上的抓手(90)之前，还包括：
开启卷扬随动策略、防碰撞和机具工作安全保护。
11.一种抢险救援车控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1～10任一所述的抢险救援车控制方法。
12.一种抢险救援车，其特征在于，包括：
转台(10)；
主臂(20)，所述主臂(20)的基端可变幅地安装于所述转台(10)，且所述主臂(20)可伸缩，所述主臂(20)的末端设有吊具；
副臂(30)，所述副臂(30)的基端与所述主臂(20)的末端可变幅地连接，且所述副臂(30)可伸缩；
快换机构(40)，可转动地连接于所述副臂(30)的末端，所述快换机构(40)被配置为安装不同的机具；和
权利要求11所述的抢险救援车控制装置。
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