CN112298942A - 分拣设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种分拣设备。该分拣设备的一具体实施方式包括：双轨小车和小车轨道架，小车轨道架包括物品接取通道、至少一个分拣通道、第一水平轨道和第二水平轨道，物品接取通道和分拣通道中均设置有供双轨小车竖向移动的一组竖向轨道；第一水平轨道与竖向轨道的交点位置以及第二水平轨道与竖向轨道的交点位置还设置有变轨机构，用于引导双轨小车在竖向轨道与第一水平轨道或竖向轨道与第二水平轨道之间变轨；双轨小车在物品接取通道内接取待分拣物品，沿第一水平轨道或第二水平轨道平移至分拣通道，在分拣通道内将待分拣物品输送至指定位置。既节省了空间，又可以提高小件物品的分拣效率。

Description

分拣设备

技术领域

本公开的实施例涉及机械领域，尤其涉及智能仓储领域，具体涉及一种分拣设备。

背景技术

物流行业自动化技术发展迅速，各式各样的分拣与传输设备可以有效地提升工作效率。

相关技术中，分拣设备包括环线分拣机和直线分拣机，其中，环线分拣机需要足够的空间；直线分拣机需要配备一定数量的运送小车。

发明内容

本公开的实施例提出了一种分拣设备。

第一方面，本公开的实施例提供了一种分拣设备，包括：用于输送物品的双轨小车和设置有轨道的小车轨道架，其中，小车轨道架包括物品接取通道、至少一个分拣通道、第一水平轨道和第二水平轨道，物品接取通道和分拣通道中均设置有供双轨小车竖向移动的一组竖向轨道；第一水平轨道与竖向轨道的交点位置以及第二水平轨道与竖向轨道的交点位置还设置有变轨机构，用于引导双轨小车在竖向轨道与第一水平轨道或竖向轨道与第二水平轨道之间变轨；双轨小车在物品接取通道内沿竖向轨道移动以接取待分拣物品，沿第一水平轨道或第二水平轨道平移至分拣通道，在分拣通道内沿竖向轨道平移以将待分拣物品输送至指定位置，然后沿第二水平轨道或第一水平轨道返回物品接取通道。

在一些实施例中，第一水平轨道与第二水平轨道为多段式分体结构，第一水平轨道中的每一段分体轨道通过第一圆弧导轨与竖向轨道的顶端连接，第二水平轨道中的每一段分体轨道通过第一圆弧导轨与竖向轨道的底端连接；变轨机构包括：变轨门板、连杆机构以及凸轮板；变轨门板为L形结构，L形结构相交的第一外表面上设置有直线导轨，相交的两个内表面平滑过渡且设置第二圆弧导轨，第二圆弧导轨的曲率与第一圆弧导轨的曲率相同；变轨门板设置于分体轨道与竖向轨道的连接处；连杆机构一端与变轨门板连接，另一端与凸轮板连接；凸轮板转动时，通过连杆机构带动变轨门板在竖直平面内从第一姿态转动至第二姿态；其中，第一姿态包括：第一外表面与第一水平轨道平行，直线导轨连接第一水平轨道或第二水平轨道中相邻的两段分体轨道以形成直行轨道；第二姿态包括：直线导轨与分体轨道的连接断开，且第二圆弧导轨与第一圆弧导轨平行以形成转弯轨道。

在一些实施例中，双轨小车包括：可轴向伸缩的变轨杆以及驱动变轨杆轴向伸缩的变轨杆驱动机构；当双轨小车运动至变轨位置时，变轨杆驱动机构驱动变轨杆轴向伸长，使得变轨杆的两端分别与一个凸轮板接触，以使双轨小车前进时，变轨杆推动凸轮板在竖直平面内转动。

在一些实施例中，双轨小车包括承载部，承载部包括输送电机、输送带辊筒以及输送带；输送电机用于驱动输送带辊筒转动，以带动输送带沿水平方向运动；变轨杆驱动机构包括同步带组件和曲柄滑块机构；输送带辊筒的轴向与双轨小车的行进方向平行；同步带组件包括主动带轮、从动带轮以及连接主动带轮和从动带轮的同步带，主动带轮与输送辊筒的端部固定连接；曲柄滑块机构的曲柄与从动带轮固定连接，曲柄滑块机构的滑块与变轨杆连接；当输送电机驱动输送带辊筒转动时，通过变轨杆驱动机构驱动变轨杆轴向伸缩。

在一些实施例中，变轨机构还包括用于驱动变轨门板从第二姿态回转至第一姿态的复位机构。

在一些实施例中，物品接取通道底部的复位机构采用电驱动。

在一些实施例中，轨道包括：齿轨和平行于齿轨设置的导向面，齿轨与导向面相对的一面设有啮合齿；双轨小车的轮轴两端均固定设置有传动齿轮和导向轮；传动齿轮与齿轨啮合；导向轮与导向面滚动接触，以限制传动齿轮与齿轨之间的啮合间隙；双轨小车的驱动电机驱动轮轴转动时，传动齿轮与齿轨滚动啮合，使得双轨小车沿轨道移动，且保持双轨小车的车体的姿态不变；

在一些实施例中，双轨小车还包括联轴器以及固定外接有传动齿轮和导向轮的花键轴；轮轴的每一端通过联轴器与一个花键轴连接。

在一些实施例中，该分拣设备还包括：设置于齿轨一侧的限位条以及固定设置于花键轴上的限位轮；限位条包括第一限位面，限位轮包括第二限位面，当传动齿轮与齿轨啮合时，第一限位面与第二限位面贴合，以限制传动齿轮与齿轨之间的横向相对运动。

在一些实施例中，双轨小车包括两条轮轴；每组竖向轨道包括四条竖向轨道；当双轨小车在物品接取通道或分拣通道内竖向移动时，每条竖向轨道同时与一个传动齿轮和一个导向轮配合。

在一些实施例中，位于相邻的两个通道的公共面上的两条竖向轨道为该相邻的两个通道所公用，通道包括物品接取通道和分拣通道。

在一些实施例中，小车轨道架上还固定设置有滑触线，用于为双轨小车供电。

第二方面，本公开的实施例还提供了一种用于分拣物品的系统，包括：物品输送设备、存放设备以及上述的分拣设备，其中，物品输送设备设置于分拣设备的物品接取通道的一侧，用于将待分拣物品输送至分拣设备的物品接取通道；存放设备包括至少一组竖向排列的格口，格口设置于分拣设备的分拣通道的侧方，用于存放分拣完毕的物品；分拣设备用于从物品输送设备接收待分拣物品，以及将待分拣物品输送至指定的格口中。

本公开的实施例提供的分拣设备为立体库式分拣设备，通过变轨机构控制双轨小车的移动方向，可以实现物品的自动分拣，既节省了空间，又可以提高小件物品的分拣效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的分拣设备的一个实施例的总体结构示意图；

图2是本公开的分拣设备的一个实施例的总体结构的侧视图；

图3是本公开的分拣设备的一个实施例的变轨机构的结构示意图；

图4是本公开的分拣设备的一个实施例的双轨小车的结构示意图；

附图标记：1-双轨小车；2-小车轨道架；3-第一水平轨道；4-第二水平轨道；5-竖向轨道；6-变轨机构；7-滑触线；8-第一圆弧导轨；

10-变轨杆；11-变轨杆驱动机构；12-承载部；13-传动齿轮；14-导向轮；15-花键轴；16-联轴器；17-限位轮；

30-分体轨道；

50-齿轨；51-导向面；

60-凸轮板；61-变轨门板；62-连杆机构；复位机构63；

110-主动带轮；111-同步带；112-从动带轮；113-曲柄滑块机构；620-直线导轨；621-第二圆弧导轨；。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

请参考图1和图2，图1示出了本公开的分拣设备的第一个实施例的总体结构示意图，图2示出了本公开的分拣设备的一个实施例的总体结构的侧视图。该分拣设备包括：用于输送物品的双轨小车1和设置有轨道的小车轨道架2，其中，小车轨道架2包括物品接取通道、至少一个分拣通道、第一水平轨道3和第二水平轨道4，物品接取通道和分拣通道中均设置有供双轨小车1竖向移动的一组竖向轨道5；第一水平轨道3与竖向轨道5的交点位置以及第二水平轨道4与竖向轨道5的交点位置还设置有变轨机构6，用于引导双轨小车1在竖向轨道5与第一水平轨道3或竖向轨道5与第二水平轨道4之间变轨；双轨小车1在物品接取通道内沿竖向轨道5移动以接取待分拣物品，沿第一水平轨道3或第二水平轨道4平移至分拣通道，在分拣通道内沿竖向轨道5平移以将待分拣物品输送至指定位置，然后沿第二水平轨道4或第一水平轨道3返回物品接取通道。

在本实施的一些可选的实现方式中，位于相邻的两个通道的公共面上的竖向轨道为该两个通道所共用，通道包括物品接取通道和分拣通道。例如，位于与物品接取通道相邻的分拣通道和物品接取通道的公共面上的竖向轨道为该分拣通道与物品接取通道所共用，位于两个相邻的分拣通道的公共面上的竖向轨道为该两个分拣通道所共用，如此，可以减少竖向轨道的数量，降低分拣设备的制造成本。

在本实施例中，小车轨道架2为立体库式结构，其内部空间被隔成多个“井”字形的竖向通道，各个竖向通道之间通过第一水平轨道3和第二水平轨道4连接，形成的多个嵌套的闭环即为双轨小车1的分拣路径。每个竖向通道中均包含一组竖向轨道5，例如可以是四条竖向轨道5，该四条竖向轨道5之间的距离与双轨小车1的轮距相适配，使得双轨小车1在竖向通道中沿竖直方向移动时，双轨小车1的每个车轮分别与一条竖向轨道5配合，且四个车轮处于同一个水平面内，实现了双轨小车1的竖向平移，以避免双轨小车1上承载的待分拣物品在移动过程中滑落。

在本实施例中，双轨小车1沿竖向轨道5移动时，需要在指定高度悬停以接取或输送物品，因而，轨道和双轨小车1的车轮可以采用有具备锁止功能的结构，例如轨道上设置有链条，双轨小车1的车轮可以采用链轮，通过链轮与链条的配合实现双轨小车1的移动和悬停。

在本实施例中，分拣设备采用变轨机构6控制双轨小车1的行进方向，以使双轨小车1驶入或驶出竖向通道。例如，变轨机构6可以通过改变第一水平轨道3或第二水平轨道4与竖向轨道5之间的连接关系，来实现双轨小车1的变轨；还可以改变双轨小车1与轨道之间的相对位置，实现双轨小车1的变轨。

在一个具体的应用场景中，可以将小车轨道架2一端的竖向通道设置为物品接取通道，该通道之外的竖向通道为分拣通道。相应地，可以在物品接取通道的周围设置物品输送设备，以将待分拣物品输送至物品接取通道；在每个分拣通道的侧方设置物品存放设备，例如多个竖向排列的格口，用于存放分拣完毕的物品。双轨小车1在物品接取通道内沿竖向轨道5平移至预设的物品接取位置，接取待分拣物品(例如通过传送带将待分拣物品放置到双轨小车1的车体上)；之后，双轨小车1沿竖向轨道5向上移动，此时，双轨小车1的四个车轮分别与物品接取通道内的四条竖向轨道5配合，以保证移动过程中双轨小车1的车体姿态保持不变，当双轨小车1行进至物品接取通道的顶端时，变轨机构6引导双轨小车1从竖向轨道5驶入第一水平轨道3，此时，双轨小车1的四个车轮分别与第一水平轨道3的两条平行轨道配合；双轨小车1沿第一水平轨道3移动至待分拣物品对应的分拣通道的顶端时，变轨机构6引导双轨小车1从第一水平轨道3驶入该分拣通道；之后，双轨小车1在分拣通道内沿竖向轨道5向下移动至该待分拣物品的存放位置所对应的高度，然后将该待分拣物品输送至存放位置；再然后，双轨小车1继续沿竖向轨道5移动至分拣通道的底端，然后由变轨机构6引导双轨小车1从竖向轨道5驶入第二水平轨道4；最后，双轨小车1沿第二水平轨道4返回物品接取通道，以开启下一个物品的分拣流程。

可以理解的是，上述应用场景中，双轨小车1还可以经第二水平轨道4从分拣通道的底部驶入分拣通道，然后经第一水平轨道3从物品接取通道的顶部驶入物品接取通道。

本实施例中的分拣设备采用了立体库式结构，通过变轨机构6控制双轨小车1的移动方向，可以实现物品的自动分拣，既节省了空间，又可以提高小件物品的分拣效率。

需要说明的是，本实施例中的分拣设备还可以设置多个物品接取通道以及多个分拣通道，本申请对此不做限定。

进一步参考图3，图3示出了本公开的分拣设备的一个实施例的变轨机构的结构示意图。在本实施例的一些可选的实现方式中，第一水平轨道3与第二水平轨道4为多段式分体结构，第一水平轨道3中的每一段分体轨道30通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5的顶端连接，第二水平轨道4中的每一段分体轨道通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5的底端连接；变轨机构6包括：变轨门板61、连杆机构62以及凸轮板60；变轨门板61为L形结构，L形结构的第一外表面上设置有直线导轨620，相交的两个内表面平滑过渡且设置第二圆弧导轨621，第二圆弧导轨621的曲率与第一圆弧导轨8的曲率相同；变轨门板61设置于分体轨道与竖向轨道5的连接处；连杆机构62一端与变轨门板61连接，另一端与凸轮板60连接；凸轮板60转动时，通过连杆机构62带动变轨门板61在竖直平面内从第一姿态转动至第二姿态；其中，第一姿态包括：第一外表面与第一水平轨道3平行，直线导轨620连接第一水平轨道3或第二水平轨道4中相邻的两段分体轨道以形成直行轨道；第二姿态包括：直线导轨620与分体轨道的连接断开，且第二圆弧导轨621与第一圆弧导轨8平行以形成转弯轨道。

在本实现方式中，每一段分体轨道(第一水平轨道3或第二水平轨道4)的长度可以与双轨小车1在行进方向上的轮距相适配，使得每一段分体轨道的两个端部分别与一个竖向轨道5的端部对齐。相邻两段分体轨道可以通过变轨门板61上的直线导轨620连接，形成双轨小车1的直行轨道。

根据分体轨道所对应的竖向通道在分拣设备中的位置，分体轨道与竖向轨道5的连接方式可以分为两种：第一种是分体轨道的两端均通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5连接(如图2中的30a所示)，该分体轨道所对应的竖向通道位于分拣设备的中间位置，通常一个分拣设备可以选取中间位置的一个竖向通道所对应的分体轨道，采取该连接方式；第二种是分体轨道只有一端通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5连接，若第二种分体轨道位于第一种分体轨道的左侧，则该第二种分体轨道的左端通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5连接(如图2中的30c所示)，若第二种分体轨道位于第一种分体轨道的右侧，则该第二种分体轨道的右端通过第一圆弧导轨8与竖向轨道5连接(如图2中的30b所示)。当变轨门板61处于第二姿态时，第一圆弧导轨8与变轨机构6中的第二圆弧导轨621构成了双轨小车1的转弯轨道。

在本实现方式中，第一圆弧导轨8上可以设置有锁止结构，第二圆弧导轨621可以是光滑曲面。通过控制变轨门板61的姿态来改变轨道之间的连接关系，以此实现双轨小车1的变轨。

作为示例，可以通过电机驱动凸轮板60转动，实现变轨门板61的姿态控制。通常，变轨门板61处于第一姿态(如图2中的6b所示)，此时，直线导轨将两段分体轨道连接在一起，使得双轨小车1直行通过两段分体轨道的连接处；当双轨小车1需要变轨时，由电机驱动凸轮板60转动，带动变轨门板61在竖直平面内从第一姿态转动至第二姿态，此时，直线导轨620与分体轨道的连接断开，第二圆弧导轨621与第一圆弧导轨8平行以形成转弯轨道，两个圆弧导轨之间形成的通道即为双轨小车1转弯时车轮的移动通道(如图2中的6a所示)。可以理解的是，每一个分体轨道与竖向轨道5的交点位置均设置有变轨机构6，位于同一个竖向通道的一组变轨机构6的动作是同步的，使得双轨小车1的四个车轮同时驶入对应的转弯轨道，以确保变轨过程中双轨小车1的姿态保持不变。

接下来参考图4，图4示出了本公开的分拣设备的一个实施例的双轨小车的结构示意图。如图4所示，上述实现方式中的双轨小车1还可以包括：可轴向伸缩的变轨杆10以及驱动变轨杆10轴向伸缩的变轨杆驱动机构11；当双轨小车1运动至变轨位置时，变轨杆驱动机构11驱动变轨杆10轴向伸长，使得变轨杆10的两端分别与一个凸轮板60接触，以使双轨小车1前进时，变轨杆10推动凸轮板60在竖直平面内转动。

作为示例，双轨小车1可以在每个车轮的上方设置一个变轨杆10，变轨杆10的靠近车体的一端可以与驱动装置配合连接(例如推杆电机、活塞杆等)。当双轨小车1不存在变轨需求时，变轨杆10收缩状态，以避免与凸轮板60接触，使得变轨门板61保持在第一姿态，以使双轨小车1直行通过。当双轨小车1存在变轨需求且运动至变轨位置时(例如，距离竖向通道预设距离的位置)，由驱动装置驱动所有的变轨杆10轴向伸长，直至变轨杆10伸出车体的一端可以与对应的凸轮板60接触。然后随着双轨小车1的行进，变轨杆10推动凸轮板60转动，以带动变轨门板61转动，直至双轨小车1行进至竖向轨道5与水平轨道(第一水平轨道3或第二水平轨道4)的交点位置时(可以理解，双轨小车1的每个车轮分别对应一个交点)，变轨门板61从第一姿态转动至第二姿态，之后，双轨小车1的车轮同时进入转弯轨道，实现双轨小车1的变轨。

在本实现方式中，通过设置在双轨小车1上的变轨杆10驱动变轨门板61转换姿态，以实现双轨小车1的变轨，可以更简便更精准地控制双轨小车1的变轨。

在上述实现方式的一个可选的示例中，双轨小车1包括承载部12，承载部12包括输送电机、输送带辊筒以及输送带；输送电机用于驱动输送带辊筒转动，以带动输送带沿水平方向运动；变轨杆驱动机构11包括同步带组件和曲柄滑块机构113；同步带组件包括主动带轮110、从动带轮112以及连接主动带轮110和从动带轮112的同步带111，主动带轮110与输送辊筒的端部固定连接；曲柄滑块机构113的曲柄与从动带轮112固定连接，曲柄滑块机构113的滑块与变轨杆10连接；当输送电机驱动输送带辊筒转动时，通过变轨杆10驱动机构驱动变轨杆10轴向伸缩。

在本示例中，双轨小车1的输送电机一方面驱动输送带运动，以接取或输送待分拣物品；另一方面，输送电机驱动输送带辊转动时，可以通过同步带组件将驱动力传递至曲柄滑块机构113，由此驱动变轨杆10轴向伸长。

在一个具体的应用场景中，双轨小车1包括四个穿设于固定轴套中的变轨杆10，变轨杆10两两相对地设置于车体的前后两端。双轨小车1的车体的前后两端各设置有一组同步带组件，每一组同步带组件包括一个主动带轮110和两个从动带轮112，两个从动带轮112与主动带轮110之间通过同步带111连接。主动带轮110与输送带辊筒的端部固定连接，两个从动带轮112分别与一个曲柄滑块机构113的曲柄固定连接，两个曲柄滑块机构113的滑块分别与一个变轨杆10的一端固定连接，变轨杆10的另一端设置有凸轮随动器(例如可以是滚动轴承)，使得变轨杆10推动凸轮板60时，通过凸轮随动器将变轨杆10与凸轮板60之间的滑动接触转化为滚动接触。当双轨小车1到达变轨位置时，输送电机的输出轴转动预设角度(预设角度通常不超过10度，以避免承载部12上的待分拣物品的移动距离过大)，驱动四个变轨杆10同时轴向伸长，使得变轨杆10末端的凸轮随动器与对应的凸轮板60接触。

优选的，位于分拣通道底部的变轨机构6可以不包括凸轮板60，当双轨小车1下降至变轨位置时，车轮与第二圆弧导轨621接触，在双轨小车1的重力作用下推动变轨门板61从第一姿态转动至第二姿态。

在本示例中，通过一个输送电机可以实现输送带的运转和变轨杆10的轴向伸缩，可以精简双轨小车1上的附加装置，降低双轨小车1的自身重量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，变轨机构6还可以包括用于驱动变轨门板61从第二姿态回转至第一姿态的复位机构63。例如，复位机构63可以包括复位弹簧，复位弹簧一端与变轨门板61连接，另一端与小车轨道架2固定连接，当双轨小车1的变轨结束后，处于拉伸状态的复位弹簧拉动变轨门板61转动，使得变轨门板61从第二姿态回复至第一姿态。

优选的，上述实现方式中的物品接取通道端部的复位机构采用电驱动。由于双轨小车1每次分拣完毕都需要回到物品接取通道，因此物品接取通道的变轨门板61的变轨次数较多，采用电驱动的方法控制变轨门板的姿态可以提高变轨效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，轨道可以包括：齿轨50和平行于齿轨50设置的导向面51，齿轨50与导向面51相对的一面设有啮合齿；双轨小车1的轮轴两端均固定设置有传动齿轮13和导向轮14；传动齿轮13与齿轨50啮合；导向轮14与导向面51滚动接触，以限制传动齿轮13与齿轨50之间的啮合间隙；双轨小车1的驱动电机驱动轮轴转动时，传动齿轮13与齿轨50滚动啮合，使得双轨小车1沿轨道移动，且保持承载部12的姿态不变；

在本实现方式中，导向轮14的直径可以大于传动齿轮13的直径，导向轮14可以设置在传动齿轮13的一侧。在双轨小车1的行进过程中，导向轮14与传动齿轮13同步转动，一方面可以通过导向轮14与导向面51之间的滚动接触，限制传动齿轮13与齿轨50之间的啮合间隙，防止传动齿轮13与齿轨50之间啮合断开；另一方面还可以引导双轨小车1的行进方向，例如双轨小车1变轨过程中，当双轨小车1经过转弯轨道时，通过导向轮14的引导作用，可以使双轨小车1更加平滑地驶入或驶出转弯轨道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，双轨小车1还包括联轴器16以及固定外接有传动齿轮13和导向轮14的花键轴15；轮轴的每一端通过联轴器16与一个花键轴15连接。当双轨小车1因故障停止在轨道上，需要维护时，只需将联轴器16与轮轴之间的连接断开，即可取下双轨小车1，操作更加简便。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该分拣设备还包括：设置于齿轨50一侧的限位条以及固定设置于花键轴15上的限位轮17；限位条包括第一限位面，限位轮17包括第二限位面，当传动齿轮13与齿轨50啮合时，第一限位面与第二限位面贴合，以限制传动齿轮13与齿轨50之间的横向相对运动。

在本实现方式中，第一限位面与第二限位面可以是斜面，也可以是曲面。限位轮17可以设置于传动齿轮13与导向轮14之间，也可以是设置于轮轴的最外侧或最内侧，相应地，限位条可以设置于齿轨50的任一侧，且第一限位面与第二限位面的朝向相对，本申请对此不做限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，小车轨道架2上还固定设置有滑触线7，用于为双轨小车1供电。例如，可以在小车轨道架的侧面或底面上设置滑触线7。

在一个具体的应用场景中，小车轨道架2的侧面上设置有竖向滑触线，小车轨道架2的底面上设置有与第二水轨道平行的水平滑触线，滑触线(包括水平滑触线和竖向滑触线)与外部电源连接；双轨小车1的车体后端和底面上分别设置有集电器，集电器与双轨小车1上装载的超级电容连接。当双轨小车1沿该侧面上的竖向轨道5竖向移动时，双轨小车1的车体后端的集电器与竖向滑触线滑动接触；当双轨小车1沿第二水平轨道4移动时，车体底面的集电器与水平滑触线滑动接触，可以从外部电源获取电能，以向超级电容中补充电能，确保双轨小车1可以持续运行。

本公开的实施例还提供了一种用于分拣物品的系统，包括：物品输送设备、存放设备以及上述的分拣设备，其中，物品输送设备设置于分拣设备的物品接取通道的一侧，用于将待分拣物品输送至分拣设备的物品接取通道；存放设备包括至少一组竖向排列的格口，格口设置于分拣设备的分拣通道的侧方，用于存放分拣完毕的物品；分拣设备用于从物品输送设备接收待分拣物品，以及将待分拣物品输送至指定的格口中。

在本实施例中，物品输送设备将待分拣物品输送至分拣设备的物品接取通道，由双轨小车接取待分拣物品；然后，双轨小车沿轨道运动至该待分拣物品对应的分拣通道中，沿分拣通道中的竖向轨道移动至该待分拣物品对应的格口位置，最后将该待分拣物品输送入对应的格口中，即完成了该物品的分拣流程。之后，双轨小车沿轨道运动回物品接取通道，以开启下一个待分拣物品的分拣流程。得益于分拣设备的立体库式结构，本实施提供的分拣系统可以节省空间，并提高小件物品的分拣效率。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种分拣设备，包括：用于输送物品的双轨小车和设置有轨道的小车轨道架，其中，

所述小车轨道架包括物品接取通道、至少一个分拣通道、第一水平轨道和第二水平轨道，所述物品接取通道和所述分拣通道中均设置有供所述双轨小车竖向移动的一组竖向轨道；

所述第一水平轨道与竖向轨道的交点位置以及所述第二水平轨道与竖向轨道的交点位置还设置有变轨机构，用于引导所述双轨小车在所述竖向轨道与所述第一水平轨道或所述竖向轨道与所述第二水平轨道之间变轨；

所述双轨小车在所述物品接取通道内沿所述竖向轨道移动以接取待分拣物品，沿所述第一水平轨道或所述第二水平轨道平移至所述分拣通道，在所述分拣通道内沿所述竖向轨道移动以将所述待分拣物品输送至指定位置，然后沿所述第二水平轨道或所述第一水平轨道返回所述物品接取通道。

2.根据权利要求1所述的分拣设备，其中，

所述第一水平轨道与所述第二水平轨道为多段式分体结构，所述第一水平轨道中的每一段分体轨道通过第一圆弧导轨与所述竖向轨道的顶端连接，所述第二水平轨道中的每一段分体轨道通过第一圆弧导轨与所述竖向轨道的底端连接；

所述变轨机构包括：变轨门板、连杆机构以及凸轮板；

所述变轨门板为L形结构，所述L形结构的第一外表面上设置有直线导轨，相交的两个内表面平滑过渡且设置第二圆弧导轨，所述第二圆弧导轨的曲率与所述第一圆弧导轨的曲率相同；

所述变轨门板设置于所述分体轨道与所述竖向轨道的连接处；

所述连杆机构一端与所述变轨门板连接，另一端与所述凸轮板连接；

所述凸轮板转动时，通过所述连杆机构带动所述变轨门板在竖直平面内从第一姿态转动至第二姿态；

其中，所述第一姿态包括：所述第一外表面与所述第一水平轨道平行，所述直线导轨连接所述第一水平轨道或所述第二水平轨道中相邻的两段分体轨道以形成直行轨道；所述第二姿态包括：所述直线导轨与所述分体轨道的连接断开，且所述第二圆弧导轨与所述第一圆弧导轨平行以形成转弯轨道。

3.根据权利要求2所述的分拣设备，其中，所述双轨小车包括：可轴向伸缩的变轨杆以及驱动所述变轨杆轴向伸缩的变轨杆驱动机构；

当所述双轨小车运动至变轨位置时，所述变轨杆驱动机构驱动所述变轨杆轴向伸长，使得所述变轨杆的两端分别与一个所述凸轮板接触，以使所述双轨小车前进时，所述变轨杆推动所述凸轮板在竖直平面内转动。

4.根据权利要求3所述的分拣设备，其中，所述双轨小车包括承载部，所述承载部包括输送电机、输送带辊筒以及输送带；所述输送电机用于驱动所述输送带辊筒转动，以带动所述输送带沿水平方向运动；所述输送带辊筒的轴向与所述双轨小车的行进方向平行；

所述变轨杆驱动机构包括同步带组件和曲柄滑块机构；所述同步带组件包括主动带轮、从动带轮以及连接所述主动带轮和所述从动带轮的同步带，所述主动带轮与所述输送辊筒的端部固定连接；

所述曲柄滑块机构的曲柄与所述从动带轮固定连接，所述曲柄滑块机构的滑块与所述变轨杆连接；

当所述输送电机驱动所述输送带辊筒转动时，通过所述变轨杆驱动机构驱动所述变轨杆轴向伸缩。

5.根据权利要求2所述的分拣设备，其中，所述变轨机构还包括用于驱动所述变轨门板从所述第二姿态回转至所述第一姿态的复位机构。

6.根据权利要求5所述的分拣设备，其中，所述物品接取通道底部的复位机构采用电驱动。

7.根据权利要求2所述的分拣设备，其中，所述轨道包括：齿轨和平行于所述齿轨设置的导向面，所述齿轨与所述导向面相对的一面设有啮合齿；

所述双轨小车的轮轴两端均固定设置有传动齿轮和导向轮；所述传动齿轮与所述齿轨啮合；所述导向轮与所述导向面滚动接触，以限制所述传动齿轮与所述齿轨之间的啮合间隙；

所述双轨小车的驱动电机驱动所述轮轴转动时，所述传动齿轮与所述齿轨滚动啮合，使得所述双轨小车沿所述轨道移动，且保持所述双轨小车的车体的姿态不变。

8.根据权利要求7所述的分拣设备，其中，所述双轨小车还包括联轴器以及固定外接有所述传动齿轮和所述导向轮的花键轴；

所述轮轴的每一端通过所述联轴器与一个所述花键轴连接。

9.根据权利要求7所述的分拣设备，所述分拣设备还包括：设置于所述齿轨一侧的限位条以及固定设置于所述花键轴上的限位轮；

所述限位条包括第一限位面，所述限位轮包括第二限位面，当所述传动齿轮与所述齿轨啮合时，所述第一限位面与所述第二限位面贴合，以限制所述传动齿轮与所述齿轨之间的横向相对运动。

10.根据权利要求7所述的分拣设备，其中，所述双轨小车包括两条轮轴；

每组竖向轨道包括四条竖向轨道；

当所述双轨小车在所述物品接取通道或所述分拣通道内竖向移动时，每条竖向轨道同时与一个所述传动齿轮和一个所述导向轮配合。

11.根据权利要求1所述的分拣设备，其中，位于相邻两个通道的公共面上的竖向轨道为该相邻的两个通道所共用，所述通道包括所述物品接取通道和所述分拣通道。

12.根据权利要求1所述的分拣设备，所述小车轨道架上还固定设置有滑触线，用于为所述双轨小车供电。

13.一种用于分拣物品的系统，包括物品输送设备、存放设备以及如权利要求1至12之一所述的分拣设备，其中，

所述物品输送设备设置于所述分拣设备的物品接取通道的一侧，用于将待分拣物品输送至所述分拣设备的物品接取通道；

所述存放设备包括至少一组竖向排列的格口，所述格口设置于所述分拣设备的分拣通道的侧方，用于存放分拣完毕的物品；

所述分拣设备用于从所述物品输送设备接收所述待分拣物品，以及将所述待分拣物品输送至指定的格口中。

Images