CN112296980A - 一种ppu高速拾放移动机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种PPU高速拾放移动机械手，包括固定背板、减速机、凸轮槽轨迹板、X轴导轨总成、具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成；其特征在于，所述固定背板上开设有用于限定凸轮槽轨迹板安装位置之用的轨迹板卡槽，两个凸轮槽轨迹板之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽内。通过在固定背板上开设有用于限定凸轮槽轨迹板安装位置之用的轨迹板卡槽，两个凸轮槽轨迹板之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽内，方便安装调整行程，以及取消凸轮槽轨迹板之间的过渡块，变更为凸轮槽轨迹板之间交叉咬合结构，减少行程调整时错位。

Description

一种PPU高速拾放移动机械手

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种PPU高速拾放移动机械手。

背景技术

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。在过去，中国制造业的蓬勃发展依靠了大量廉价劳动力。然而时移境迁，随着近年来新增劳动人口减少，人们生活水平的提高，劳动力不再是廉价资源，一工难求已变得越来越普遍，为了满足生产的需求，自动化生产逐渐被企业所重视。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，使得工业生产水平迈上了一个新的台阶。

在现有的生产线中，目前有很多机械手存在着反应速度慢、动作传递位置不精确，且动作参数不合理，局限性大的缺点，这些缺点不仅影响了生产线的工作效率，造成生产成本的浪费，同时也容易造成夹取物件的损坏，增大了次品产生的概率。

针对上述缺陷，申请人已申请一款滚柱交叉导轨PPU取放机械手，专利号：201921169700.8。在当下机械化、自动化生产的大趋势下，提出一款反应速度快、工作效率高、动作传递位置精确，且动作参数合理的机械手。

为了进一步完善该款机械手结构，申请人进一步对该机械手优化改良。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种PPU高速拾放移动机械手，进一步优化改良机械手结构，进一步提升工作效率高、动作传递位置精确。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种PPU高速拾放移动机械手，包括固定背板、减速机、凸轮槽轨迹板、X轴导轨总成、具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成；所述固定背板上开设有用于限定凸轮槽轨迹板安装位置之用的轨迹板卡槽，两个凸轮槽轨迹板之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽内。

进一步的，所述固定背板上的轨迹板卡槽，其内开设有用于安装标尺之用的凹槽，标尺设置在该凹槽内。

进一步的，所述固定背板，其背面设置有端子固定板，设置在端子固定板上的面板端子框架，其正面设置有挡线板。

进一步的，所述固定背板，其正面还设置有间隙调整固定座，间隙调整固定座处于X轴方向首末端，间隙调整固定座上设置有感应器，感应器可活动式沿间隙调整固定座上的滑槽设置。

进一步的，所述减速机上的入力转轴一端套夹连接有扭力臂，其中，入力转轴与扭力臂接触的该端，其外轴面设有外平切面，扭力臂也设有与入力转轴配合的内平切面，扭力臂另一端套夹在沿轨迹板凸轮槽移动的轴承，该轴承再通过主轴连接设置在具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成上的伸缩臂。

进一步的，所述具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成包括十字导轨桥接座、Z轴交叉滚柱导轨A、Z轴交叉滚柱导轨B、十字导轨桥压板；其中，十字导轨桥接座连接X轴导轨总成，两个Z轴交叉滚柱导轨A对称设置在十字导轨桥接座上，Z轴交叉滚柱导轨B镶嵌在伸缩臂内，Z轴交叉滚柱导轨A与Z轴交叉滚柱导轨B之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒；Z轴交叉滚柱导轨上的滚柱颗粒，由防蠕动齿轮结构对其固定，Z轴上下运行时，防止滚柱颗粒保持链由于自身重力原因而造成下坠。

进一步的，所述伸缩臂的上端设置有挡块调整板，挡块调整板上设置有感应片。

进一步的，所述Z轴交叉滚柱导轨A与Z轴交叉滚柱导轨B，其相面向的一侧面均设有一条导轨V型槽，若干个交叉滚柱颗粒交错设置在导轨A与导轨B之间的V型槽内，其中，交叉滚柱颗粒一端圆柱面与导轨A的V型槽上侧面接触，且该端圆弧面与导轨A的V型槽下侧面接触；交叉滚柱颗粒另一端圆柱面与导轨B的V型槽下侧面接触，且该端圆弧面与导轨B的V型槽上侧面接触。

进一步的，还包括用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的防蠕动片，所述防蠕动片设置在导轨A与导轨B之间，且该防蠕动片设有多个用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的窗口。

所述X轴导轨总成包括并列设置X轴导轨和设置在X轴导轨上的滑座。

通过上述技术方案设计后，本发明具备如下优点：

1.通过在固定背板上开设有用于限定凸轮槽轨迹板安装位置之用的轨迹板卡槽，两个凸轮槽轨迹板之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽内，方便安装调整行程，以及取消凸轮槽轨迹板之间的过渡块，变更为凸轮槽轨迹板之间交叉咬合结构，减少行程调整时错位。

2.增加固定背板的行程调整卡尺标识，方便行程调节可视化。

3.设计间隙调整固定座，并在其上设置感应器，感应器可活动式沿间隙调整固定座上的滑槽设置。结构取消了原传感器感应调整柱、上下限位调整柱等运动部件，降低了运动惯量。重新设计了传感器、缓冲柱固定支架结构，增加了X轴和Z轴四个方向限位调整柱固定功能，重新设计了四个方向的限位挡点结构和位置。

4.变更位置感应器固定方式，由不可移动改为可上下移动，适应不同原点位置的调整。

5.优化运动顺畅性和柔和性，凸轮槽增加了2条圆弧轨迹。

6.传感器出线方式改为端子连接，适应不同工况场合

7.交叉滚子轴承两边基准挡边由一次性加工成型，变更为单边镶嵌结构，方便安装、调整交叉滚子轴承顺畅度，减少噪音，提高使用寿命！

8.X轴方向，由交叉滚子导轨，优化并增加2条并列线性导轨，加强运动时强度，增加工作负载

9.增加了Z轴方向的叉滚滚子导轨滚柱，大幅度提高工作强度

10.优化旋转摆臂和驱动入力的连接结构，圆弧扁位+抱夹的方式，大幅提高可靠性，

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。

附图说明

图1所示为本发明PPU高速拾放移动机械手整体立体结构示意图；

图2所示为本发明PPU高速拾放移动机械手内部结构示意图；

图3所示为本发明PPU高速拾放移动机械手内部结构示意图；

图4所示为本发明PPU高速拾放移动机械手后视结构示意图；

图5所示为本发明PPU高速拾放移动机械手后视结构示意图；

图6所示为本发明PPU高速拾放移动机械手后视结构示意图；

图7所示为本发明滚柱交叉导轨装配结构图；

图8所示为本发明滚柱交叉导轨装配结构图；

图9所示为本发明滚柱交叉导轨装配结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅附图1至9，本实施例提供PPU高速拾放移动机械手，包括固定背板1、减速机2、凸轮槽轨迹板3、X轴导轨总成、具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成；固定背板1上开设有用于限定凸轮槽轨迹板4安装位置之用的轨迹板卡槽5，两个凸轮槽轨迹板4之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽5内。

2、根据权利要求1的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，固定背板1上的轨迹板卡槽5，其内开设有用于安装标尺之用的凹槽6，标尺7设置在该凹槽6内。

固定背板1，其背面设置有端子固定板8，设置在端子固定板8上的面板端子框架9，其正面设置有挡线板10。

固定背板1，其正面还设置有间隙调整固定座11，间隙调整固定座11处于X轴方向首末端，间隙调整固定座11上设置有感应器12，感应器12可活动式沿间隙调整固定座11上的滑槽13设置。

减速机2上的入力转轴14一端套夹连接有扭力臂15，其中，入力转轴14与扭力臂15接触的该端，其外轴面设有外平切面16，扭力臂15也设有与入力转轴14配合的内平切面17，扭力臂15另一端套夹在沿轨迹板凸轮槽移动的轴承18，该轴承18再通过主轴19连接设置在具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成上的伸缩臂20。

具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成包括十字导轨桥接座21、Z轴交叉滚柱导轨A22、Z轴交叉滚柱导轨B23、十字导轨桥压板24；其中，十字导轨桥接座25连接X轴导轨总成，两个Z轴交叉滚柱导轨A22对称设置在十字导轨桥接座21上，Z轴交叉滚柱导轨B23镶嵌在伸缩臂20内，Z轴交叉滚柱导轨A22与Z轴交叉滚柱导轨B23之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒25，十字导轨桥压板24设置在Z轴交叉滚柱导轨A22外侧。

伸缩臂20的上端设置有挡块调整板26，挡块调整板26上设置有感应片27。

Z轴交叉滚柱导轨A22与Z轴交叉滚柱导轨B23，其相面向的一侧面均设有一条导轨V型槽27，若干个交叉滚柱颗粒25交错设置在导轨A与导轨B之间的V型槽27内，其中，交叉滚柱颗粒25一端圆柱面与导轨A的V型槽上侧面接触，且该端圆弧面与导轨A的V型槽下侧面接触；交叉滚柱颗粒另一端圆柱面与导轨B的V型槽下侧面接触，且该端圆弧面与导轨B的V型槽上侧面接触。

还包括用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的防蠕动片28，防蠕动片28设置在导轨A与导轨B之间，且该防蠕动片28设有多个用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的窗口29。

X轴导轨总成包括并列设置X轴导轨30和设置在X轴导轨30上的滑座31。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种PPU高速拾放移动机械手，包括固定背板、减速机、凸轮槽轨迹板、X轴导轨总成、具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成；其特征在于，所述固定背板上开设有用于限定凸轮槽轨迹板安装位置之用的轨迹板卡槽，两个凸轮槽轨迹板之间交叉咬合镶嵌在该轨迹板卡槽内。

2.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述固定背板上的轨迹板卡槽，其内开设有用于安装标尺之用的凹槽，标尺设置在该凹槽内。

3.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述固定背板，其背面设置有端子固定板，设置在端子固定板上的面板端子框架，其正面设置有挡线板。

4.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述固定背板，其正面还设置有间隙调整固定座，间隙调整固定座处于X轴方向首末端，间隙调整固定座上设置有感应器，感应器可活动式沿间隙调整固定座上的滑槽设置。

5.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述减速机上的入力转轴一端套夹连接有扭力臂，其中，入力转轴与扭力臂接触的该端，其外轴面设有外平切面，扭力臂也设有与入力转轴配合的内平切面，扭力臂另一端套夹在沿轨迹板凸轮槽移动的轴承，该轴承再通过主轴连接设置在具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成上的伸缩臂。

6.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述具有防蠕动的交叉滚柱Z轴导轨总成包括十字导轨桥接座、Z轴交叉滚柱导轨A、Z轴交叉滚柱导轨B、十字导轨桥压板；其中，十字导轨桥接座连接X轴导轨总成，两个Z轴交叉滚柱导轨A对称设置在十字导轨桥接座上，Z轴交叉滚柱导轨B镶嵌在伸缩臂内，Z轴交叉滚柱导轨A与Z轴交叉滚柱导轨B之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒。

7.根据权利要求6所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述伸缩臂的上端设置有挡块调整板，挡块调整板上设置有感应片。

8.根据权利要求6所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述Z轴交叉滚柱导轨A与Z轴交叉滚柱导轨B，其相面向的一侧面均设有一条导轨V型槽，若干个交叉滚柱颗粒交错设置在导轨A与导轨B之间的V型槽内，其中，交叉滚柱颗粒一端圆柱面与导轨A的V型槽上侧面接触，且该端圆弧面与导轨A的V型槽下侧面接触；交叉滚柱颗粒另一端圆柱面与导轨B的V型槽下侧面接触，且该端圆弧面与导轨B的V型槽上侧面接触。

9.根据权利要求8所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，还包括用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的防蠕动片，所述防蠕动片设置在导轨A与导轨B之间，且该防蠕动片设有多个用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的窗口。

10.根据权利要求1所述的PPU高速拾放移动机械手，其特征在于，所述X轴导轨总成包括并列设置X轴导轨和设置在X轴导轨上的滑座。

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