CN112292615A - 一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台 - Google Patents

一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台，该方法包括：当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作，可实现对可移动平台的快速定位。

Description

一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台。
背景技术
当前，可移动平台(如无人机)在上电运行时，需要先进行搜星定位，并在搜索到满足预设数量阈值的卫星时，即接收到满足预设数量阈值的卫星发送的导航信号时，卫星定位接收机才可以提供较为精准的定位，否则，可移动平台将持续等待直到搜索到满足预设数量阈值的卫星。可见，可移动平台在上电后，进行搜星定位所消耗的时间较长，如何实现快速定位是当前亟需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种可移动平台的定位方法、设备及可移动平台，可实现对可移动平台的快速定位。
本发明实施例第一方面提供了一种可移动平台的定位方法，所述可移动平台包括卫星定位接收机，该方法包括：
当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；
根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
本发明实施例第二方面提供了一种可移动平台的定位设备，该可移动平台的定位设备包括本地存储装置、处理器和卫星定位接收机；
所述卫星定位接收机用于获取历史导航数据；
所述本地存储装置用于存储所述历史导航信息和程序代码；
所述处理器用于调用该程序指令来执行如下操作：
当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；
根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
本发明实施例第三方面提供了一种可移动平台，该可移动平台包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述控制终端提供动力；
以及如第二方面所述的定位设备。
在本发明实施例中，可移动平台在检测到所述可移动平台的上电操作时，可先从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，进一步地，可根据所述历史导航信息确定出用于对所述可移动平台进行定位的卫星，并在确定出的卫星的数量满足预设阈值时，确定所述可移动平台完成搜星操作，使得所述可移动平台在上电后可基于历史导航信息进行搜星，实现了基于历史导航信息对所述可移动平台的快速定位，可提升所述可移动平台的搜星效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种可移动平台的定位方法的示意流程图；
图2为本发明另一实施例的一种可移动平台的定位方法的示意流程图；
图3为本发明实施例的一种存储历史导航信息的示意流程图；
图4为本发明实施例的一种获取历史导航信息的示意流程图；
图5为本发明实施例的一种可移动平台的定位设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一个实施例中，在所述可移动平台为无人机时，无人机在飞行过程中，内置的卫星定位接收机可为所述无人机提供精准的定位服务，其中，所述卫星定位接收机的定位精度在1米以内，所述定位精度是指由所述卫星定位接收机确定的所述无人机的位置和所述无人机的实际位置之间的位置差值。而所述无人机在飞行过程如果遇到遮挡而导致导航信号变弱，或者卫星定位接收机突然关闭而导致的导航信号完全消失的情况时，为了避免无人机的快速下降而导致的坠毁问题，所述无人机可在导航信号变弱或者信号丢失时，保持姿态模式进行飞行，而所述无人机在处于姿态模式时，可能由于风力的影响而发生漂移，使得无人机脱离预先的飞行轨迹而发生炸机或者坠毁。
在一个实施例中，无人机在断电后重新上电飞行时，卫星定位接收机将进行初始化并执行搜星操作，如果无人机内置的卫星定位接收机的搜星操作较慢，所述无人机也将以姿态模式进行起飞，而以姿态模式进行起飞的无人机无法获得较准确的位置信息，使得无人机可能偏离用户设定的飞行航线而影响用户体验。为了避免无人机在重新上电飞行时或者无人机在丢失导航信号时能尽快重新获取到导航信号而保证无人机的正常飞行，本发明实施例提出了一种可移动平台的定位方法，可提升可移动平台的搜星定位速率，以使得可移动平台在断电重启后，可快速进行卫星定位，从而可实现所述可移动平台在断电重启后的快速启动。在一个实施例中，所述可移动平台在检测到上电操作时，都需要先对卫星定位接收机进行初始化，其中，所述卫星定位接收机例如可以是全球卫星定位接收机(GlobalPositioning System，GPS)等，在所述可移动平台对所述卫星定位接收机进行初始化时，可从本地存储装置中获取所述可移动平台的卫星定位接收机在历史时刻获取的历史导航信息，从而可根据所述历史导航信息对所述导航信号进行搜索。其中，所述本地存储装置例如可以是闪存(Flash)装置，或者存储硬盘等。
在一个实施例中，可移动平台在运行过程中，可实时获取导航信息，从而可将获取到的导航信息存储到本地存储装置中(例如可以将获取到的导航信息以先进先出的方式存储到本地存储装置)，在所述可移动平台将获取到的导航信息存储到本地存储装置中时，可将获取到的用于对所述可移动平台进行定位的定位数据按照数据包的形式进行存储，也就是说，可将所述定位数据存储到一个或多个星历数据包中，以便于所述可移动平台在从本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息时，可从所述本地存储装置中获取存储的所有星历数据包，从而可基于获取的所有星历数据包确定出所述可移动平台的定位信息，也就确定出了所述可移动平台的历史导航信息。
在所述可移动平台在运行过程中获取导航信息，并将获取到的所述导航信息存储到所述本地存储装置之前，为了确定当前获取的导航信息是否有效，其中，所述导航信息有效是指根据该导航信息所确定出的可移动平台的定位位置和所述可移动平台实际位置之间的差值小于或等于预设位置差阈值，在一个实施例中，所述可移动平台可根据所述导航信息指示的为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量，确定出所述导航信息是否有效，其中，在所述导航信息指示为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量小于或等于预设数量阈值时，所述可移动平台确定当前获取的导航信息是无效的，而当所述导航信息指示为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量大于预设数量阈值，则确定所述可移动平台当前获取的导航信息是有效的，所述预设数量阈值例如可以是6或者7等等。在所述预设数量阈值为7时，可移动平台只有在根据当前获取的导航信息确定为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量为8及以上时，所述可移动平台确定当前获取的导航信息有效，并将当前获取的导航信息存储到本地存储装置中。
在一个实施例中，所述可移动平台在将当前获取到的导航信息存储到本地存储装置中时，可将当前获取到的所述导航信息按照数据包的形式进行存储，其中，所述可移动平台可将导航信息分别存储在一个或多个数据包中，所述一个或多个用于存储所述导航信息的数据包可以称为星历数据包。在所述可移动平台从本地存储装置中获取历史导航信息时，即可从所述本地系统中获取存储的星历数据包，在所述可移动平台从所述本地存储系统中获取星历数据包后，所述可移动平台可先确定获取的所述星历数据包的数量，并将所述数量和所述可移动平台存储导航信息时对应的星历数据包的数量进行对比，若所述可移动平台获取的星历数据包的数量等于所述可移动平台存储导航信息时对应的星历数据包的数量，说明所述可移动平台成功获取到历史导航信息，则可进一步地根据所述历史导航信息进行搜星操作。在所述可移动平台上电，并成功搜索到满足预设数量预设的卫星数量时，可控制所述可移动平台进行运行。
请参见图1，是本发明实施例提出的一种可移动平台的定位方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S101，当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息。
在一个实施例中，所述可移动平台上电是指所述可移动平台的卫星定位接收机上电，并可对所述可移动平台进行定位，所以，对所述可移动平台的上电操作包括：所述可移动平台在断电后，重新启动并开始运行的操作，如开机操作等，或者，所述上电操作还包括：所述可移动平台在运行过程中丢失导航信号后，重新获取到导航信号的操作。在所述可移动检测到所述上电操作之后，所述可移动平台需要进行搜星定位，以确定出所述可移动平台的运行位置，避免所述可移动平台的丢失，而且，在所述上电操作为所述可移动平台断电并重新启动运行的操作时，所述可移动平台在上电之后，需要先进行搜星定位确定出所述可移动平台的当前位置之后，才触发所述可移动平台的运行，以保障所述可移动平台在运行过程中的运行安全。在一个实施例中，所述可移动平台可以是无人机，无人驾驶汽车或者智能机器人等。
在一个实施例中，所述可移动平台在检测到上电操作后，为了使得所述可移动平台可快速进行搜星定位，以确定出所述可移动平台的当前位置，所述可移动平台可从本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，所述历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的，所述历史导航信息是满足预设的搜星定位条件的有效导航信息，即所述历史导航信息所指示的用于为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量大于预设数量阈值，所述数量阈值例如可以为7等，即所述历史导航信息为指示在历史时刻为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量为8颗及以上的导航信息等。
若所述可移动平台包括的卫星定位接收机在历史时刻获取到的导航信息指示在所述历史时刻为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量小于或等于所述预设数量阈值，所述可移动平台将不将该历史时刻的导航信息存储在所述本地存储装置中。如，若所述可移动平台包括的卫星定位接收机在历史时刻获取到的导航信息指示，在该历史时刻为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量为3颗，则所述可移动平台确定在该历史时刻下的定位并不准确，所以，所述可移动平台将不存储该历史时刻下的导航信息。
在一个实施例中，在所述可移动平台的卫星定位接收机在历史时刻获取到有效的导航信息后，在存储所述导航信息时，所述可移动平台还可同时将获取所述导航信息的获取时间和所述历史导航信息进行一并存储，以使得所述可移动平台在存储有多个导航信息时，若检测到所述可移动平台的上电操作，所述可移动平台可根据存储的多个历史导航信息对应的获取时间，从所述本地存储装置中获取到距离当前时刻最近时刻的历史导航信息，以提升所述可移动平台的搜星效率。进一步的，所述可移动平台还可基于所述获取时间判断所述可移动平台获取的历史导航信息是否有效，并在确定所述历史导航信息有效时，确定从所述本地存储装置中获取所述历史导航信息。
在一个实施例中，可移动平台在基于所述获取时间判断所述可移动平台获取的历史导航信息是否有效时，可确定当前时间，并确定所述获取时间和所述当前时间之间的时间差是否小于或等于预设的时间差阈值，在所述可移动平台确定所述获取时间和所述当前时间之间的时间差小于或等于所述预设的时间差阈值时，确定所述历史导航信息是有效的，并从所述本地存储装置中获取所述历史导航信息，再转而执行步骤S102，或者，在所述可移动平台确定所述获取时间和所述当前时间之间的时间差大于所述预设的时间差阈值时，确定所述历史导航信息是无效的，无效的历史导航信息是指所述历史导航信息对所述可移动平台进行当前的搜星操作没有参考价值，则所述可移动平台将不从所述本地存储装置中获取所述历史导航信息。
S102，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
在一个实施例中，所述可移动平台在从本地装置中获取到历史导航信息后，所述可移动平台则可基于所述历史导航信息进行搜星操作，由于所述可移动平台在下电并重新上电后的运行距离不长，所以，所述可移动平台可根据所述历史导航信息确定出当前为所述可移动平台提供定位服务的卫星。其中，所述可移动平台可先根据所述历史导航信息确定出在历史时刻为所述可移动平台提供定位服务的卫星，并将在历史时刻为所述可移动平台提供定位服务的卫星作为当前可能为所述可移动平台提供定位服务的备选卫星集。
在所述可移动平台根据所述历史导航信息确定出备选卫星集后，可先控制所述卫星定位接收机对所述备选卫星集中的各卫星进行搜星操作，即判断所述卫星定位接收机是否能接收到所述备选卫星集中各卫星对应的导航信号，所述可移动平台在从所述备选卫星集中确定可接收的导航信号后，可将所述备选卫星集中所述卫星定位接收机可接收到导航信号的卫星作为目标卫星，进一步地，所述可移动平台可判断所述目标卫星对应的数量，若所述目标卫星对应的数量小于或等于预设数量阈值，表明所述可移动平台基于所述目标卫星对所述可移动平台的定位效果较差，所以，所述可移动平台可进一步对所述目标卫星的周围卫星进行判断，以确定卫星定位接收机是否能接收到所述目标卫星的周围卫星的导航信号。在所述可移动平台确定出预设数量阈值的卫星后，确定完成搜星操作。
在本发明实施例中，可移动平台在检测到所述可移动平台的上电操作时，可先从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，进一步地，可根据所述历史导航信息确定出用于对所述可移动平台进行定位的卫星，并在确定出的卫星的数量满足预设阈值时，确定所述可移动平台完成搜星操作，使得所述可移动平台在上电后可基于历史导航信息进行搜星，实现了基于历史导航信息对所述可移动平台的快速定位，可提升所述可移动平台的搜星效率。
请参加图2，是本发明另一实施例提出的一种可移动平台的定位方法的示意流程图，如图2所示，该方法可包括：
S201，当检测到所述可移动平台的预设操作时，从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
在一个实施例中，如图3所示，在所述可移动平台检测到预设操作后，可获取历史导航信息，并判断所述历史导航信息指示的用于对所述可移动平台提供定位服务的卫星数量，在所述卫星数量大于预设数量阈值时，所述可移动平台可将所述历史导航信息发送卫星定位接收机，所述卫星定位接收机(如GPS)在接收到所述历史导航信息后，可确定所述历史导航信息对应的多个星历数据包，以及所述星历数据包的数量。进一步地，GPS可将对应的星历数据包和该星历数据包的数据发送到所述可移动平台，以便于所述可移动平台将所述星历数据包以及对应的数量存储到本地装置中，此外，所述可移动平台还可确定所述卫星接收机获取所述历史导航信息的获取时间，并将所述获取时间存储到所述本地存储装置中。
在一个实施例中，所述预设操作包括所述可移动平台的关机操作和所述可移动平台的中止定位操作中的至少一种，其中，在所述可移动平台在检测到用户对关机按键的选择操作时，确定检测到对所述可移动平台的关机操作；在所述可移动平台检测到对中止定位按键的选择操作时，可确定检测到对所述可移动平台的中止定位操作，或者，在所述可移动平台检测到所述可移动平台当前的点亮值小于或等于预设点亮阈值时，也可确定检测到所述中止定位操作。在所述可移动平台检测到对关机按键的选择操作后，所述可移动平台将处于静止状态，为了使得所述可移动平台在断电操作后重新运行时能快速进行搜星定位，所述可移动平台可从所述卫星定位接收机中获取历史导航信息，并将该历史导航信息存储到本地装置中，以便于所述可移动平台在断电后重新运行时，能基于该历史导航信息提供的备选卫星进行快速搜星，以提升所述可移动平台在断电后重新运行的搜星效率。
在一个实施例中，在所述可移动平台检测到中止定位操作时，所述可移动平台将在运行过程中丢失导航信号，在所述可移动平台丢失所述导航信号后，如果所述可移动平台为无人机，所述无人机将处于姿态模式进行飞行，而长期处于姿态模式的飞行器，由于不能基于GPS的定位保持飞行位置，而可能发生漂移出现炸机的可能，所以，所述可移动平台在丢失导航信号后，为了避免可移动平台由于丢星出现的可移动平台丢失或者坠毁的可能，需要进行快速搜星定位，以使得可移动平台在运行过程中能快速获得导航信号。具体地，所述可移动平台可在检测到终止定位操作时，从所述卫星定位接收机中获取历史导航信息，从而将历史导航信息存储到本地装置中，以便于所述可移动平台在丢星后能快速从本地存储装置中获取到历史导航信息，从而基于历史导航信息提供的备选卫星进行快速搜星。
在一个实施例中，所述可移动平台在从所述卫星定位接收机获取到所述历史导航信息后，在将所述历史导航信息存储到本地存储装置之前，所述可移动平台可先根据所述历史导航信息，确定为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量，其中，根据为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量，可确定出为所述可移动平台提供的定位服务的精准度，若确定的为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量小于或等于预设数量阈值，则可确定为所述可移动平台提供的定位服务的精准度较低，而在较低定位精准度下，并不能触发断电后的可移动平台的重新运行，也不能保持在丢失导航信号的可移动平台的运行姿态，因此，在确定的为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量小于或等于所述预设数量阈值时，可确定从所述卫星定位接收机获取的历史导航信息是不具备参考价值的导航信息，所以，所述可移动平台可将获取的所述历史导航信息丢弃。
在一个实施例中，若所述可移动平台在从所述卫星定位接收机获取到历史导航信息后，确定所述历史导航信息指示的为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量大于预设数量阈值时，说明在历史时刻所述可移动平台可基于所述历史导航信息对所述可移动平台进行精准定位，所以，所述可移动平台为了后续能快速完成搜星操作，可将获取到的历史导航信息存储到所述本地存储装置中，以便于所述可移动平台后续可基于所述历史导航信息指示的卫星进行快速的搜星操作，提高所述可移动平台的搜星效率。
S202，当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的。
在一个实施例中，所述可移动平台在检测到上电操作时，需要先进行搜星操作以确定所述可移动平台对应的导航信号，如图4所示，在所述可移动平台上电后，需要先对卫星定位接收机进行初始化，以确定所述可移动平台在当前位置的导航信号。其中，所述可移动平台可先确定本地存储装置中存储的历史导航信息对应的星历数据包数量，并确定所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息的获取时间，进一步地，若所述可移动平台确定所述历史导航信息存在对应的星历数据包，且所述获取时间与所述可移动平台的时间系统所指示的当前时间之间的时间差小于或等于预设的时间差阈值，说明所述可移动平台在所述获取时间指示的历史时刻的位置和所述当前时间指示的当前时刻的位置的差值较小，也即所述可移动平台的位移变化较小，所以，所述可移动平台可参考所述历史导航信息进行搜星操作，以实现快速搜星。
在一个实施例中，所述可移动平台可先从本地存储装置中逐条读取所述历史导航信息对应的一个或多个星历数据包，从而根据读取的星历数据包确定出历史导航信息，在所述可移动平台确定出历史导航信息后，可将其确定出的所述历史导航信息发送到卫星定位接收机，以便于所述卫星定位接收机根据所述历史导航信息进行搜星操作。其中，在所述卫星定位接收机接收到所述可移动平台发送的历史导航信息后，可向所述可移动平台发送确认字符(Acknowledge character，ACK)，以告知可移动平台，所述卫星定位接收机接收到所述历史导航信息，并基于所述历史导航信息进行搜星操作。在一个实施例中，所述卫星定位接收机是内置于所述可移动平台的用于进行搜星操作的系统或者模块。
S203，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
在一个实施例中，所述可移动平台在根据历史导航信息，控制卫星定位接收机进行搜星操作之前，可先从本地存储装置中获取所述历史导航信息的获取时间，并确定所述获取时间与所述上电操作对应的时间之间的时间差值，其中，所述上电操作对应的时间即为所述可移动平台的时间系统记录的当前时间，进一步地，在所述时间差值小于或等于预设的时间差阈值时，才执行所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作的步骤。其中，所述预设的时间差阈值是根据历书数据得到的，所述历书数据记录有所有为所述可移动平台提供定位服务的卫星所处的位置范围，根据所述历书数据，可确定出为所述可移动平台提供定位服务的各卫星的有效时间，从而可根据所述历史导航数据指示的各定位卫星，确定出所述历史导航信息中的各卫星为所述可移动平台提供定位服务的时间作为预设的时间差阈值。
在所述可移动平台根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作之前，所述可移动平台还需获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包，并获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包的数量；进一步地，可将获取到的星历数据包的数量总和与所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量进行对比，以确定所述可移动平台是否获取到所述历史导航信息对应全部星历数据包，在所述可移动平台确定所述获取到的星历数据包的数量总和等于所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量，则可确定所述可移动平台获取到所述历史导航信息对应的全部星历数据包，从而可基于所述历史星历数据进行搜星操作，即可执行根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
在本发明实施例中，可移动平台在检测到针对所述可移动平台的预设操作时，可从卫星定位接收机中获取历史导航数据，并在所述可移动平台确定所述历史导航数据可为所述可移动平台提供较为精准的定位服务时，可将所述历史导航信息存储在本地装置中，以便于所述可移动平台后续在进行搜星操作时，可基于所述历史导航信息进行快速搜星，在所述可移动平台检测到上电操作后，则可从本地存储装置中获取历史导航信息，从而根据所述历史导航信息进行搜星操作，实现了在不增加可移动平台的硬件成本的基础上，可实现对所述可移动平台的搜星效率的提升。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的定位设备50，该可移动平台50的定位设备包括处理器501和本地存储装置502，该处理器501和本地存储装置502可通过总线相互连接。另外，该可移动平台的定位设备50还可以包括卫星定位接收机503，用于在可移动平台运行过程中获取定位导航信息。
本地存储装置502包括但不限于随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，存储器502用于相关指令及数据。
处理器501可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器501是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
该可移动平台的定位设备50中的处理器501用于读取该本地存储装置502中存储的程序代码，执行以下操作：
当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；
根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
当检测到所述可移动平台的预设操作时，从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息；
根据所述历史导航信息，确定为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量；
在所述卫星数量大于预设数量阈值时，将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
确定从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息的获取时间；
将所述获取时间存储到所述本地存储装置中。
在一个实施例中，所述预设操作包括所述可移动平台的关机操作和所述可移动平台的中止定位操作中的至少一种。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
在检测到用户对所述可移动平台的中止定位模式的选取操作时，确定检测到所述中止定位操作。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
获取所述可移动平台的电量值；
在所述电量值小于或等于预设电量阈值时，确定检测到所述中止定位操作。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
从所述本地存储装置获取所述历史导航信息的获取时间；
确定所述获取时间与所述上电操作对应的时间之间的时间差值；
当程序代码被执行时处理器501在根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作时，用于执行：
当所述时间差值小于或等于预设的时间差阈值时，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
在一个实施例中，所述预设的时间差阈值是根据历书数据得到的。
在一个实施例中，当程序代码被执行时，处理器501还用于执行：
获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包，并获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包的数量；
将获取到的星历数据包的数量总和与所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量进行对比；
若所述获取到的星历数据包的数量总和等于所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量，则根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
本发明实施例提供的可移动平台能够执行前述实施例提供的如图1或者图2所示的可移动平台的定位方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种可移动平台，该可移动平台包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述控制终端提供动力；
以及如前任一实施例所述的定位设备。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (23)

1.一种可移动平台的定位方法，所述可移动平台包括卫星定位接收机，其特征在于，包括：
当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；
根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述可移动平台的预设操作时，从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中，包括：
从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息；
根据所述历史导航信息，确定为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量；
在所述卫星数量大于预设数量阈值时，将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息的获取时间；
将所述获取时间存储到所述本地存储装置中。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设操作包括所述可移动平台的关机操作和所述可移动平台的中止定位操作中的至少一种。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到针对所述可移动平台的预设操作，包括：
在检测到用户对所述可移动平台的中止定位模式的选取操作时，确定检测到所述中止定位操作。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到针对所述可移动平台的预设操作，包括：
获取所述可移动平台的电量值；
在所述电量值小于或等于预设电量阈值时，确定检测到所述中止定位操作。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述本地存储装置获取所述历史导航信息的获取时间；
确定所述获取时间与所述上电操作对应的时间之间的时间差值；
所述根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作，包括：
当所述时间差值小于或等于预设的时间差阈值时，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设的时间差阈值是根据历书数据得到的。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在在于，所述根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作之前，所述方法还包括：
获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包，并获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包的数量；
将获取到的星历数据包的数量总和与所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量进行对比；
若所述获取到的星历数据包的数量总和等于所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
11.一种可移动平台的定位设备，其特征在于，包括本地存储装置、处理器和卫星定位接收机，
所述本地存储装置用于存储所述历史导航信息和程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行如下操作：
当检测到可移动平台的上电操作时，从所述可移动平台的本地存储装置中获取卫星定位接收机的历史导航信息，其中，历史导航信息是在所述上电操作之前的历史时刻由所述卫星定位接收机获取的；
根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
12.根据权利要求11所述的定位设备，其特征在于，所述处理器还用于执行：
当检测到所述可移动平台的预设操作时，从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
13.根据权利要求12所述的定位设备，其特征在于，所述处理器从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息，并将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中时，执行如下操作：
从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息；
根据所述历史导航信息，确定为所述可移动平台提供定位服务的卫星数量；
在所述卫星数量大于预设数量阈值时，将所述历史导航信息存储到所述本地存储装置中。
14.根据权利要求11～13任一项所述的定位设备，其特征在于，所述处理器还用于执行：
确定从所述卫星定位接收机获取所述历史导航信息的获取时间；
将所述获取时间存储到所述本地存储装置中。
15.根据权利要求12或13所述的定位设备，其特征在于，所述预设操作包括所述可移动平台的关机操作和所述可移动平台的中止定位操作中的至少一种。
16.根据权利要求15所述的定位设备，其特征在于，所述处理器检测到针对所述可移动平台的预设操作时，执行如下操作：
在检测到用户对所述可移动平台的中止定位模式的选取操作时，确定检测到所述中止定位操作。
17.根据权利要求15所述的定位设备，其特征在于，所述处理器检测到针对所述可移动平台的预设操作时，执行如下操作：
获取所述可移动平台的电量值；
在所述电量值小于或等于预设电量阈值时，确定检测到所述中止定位操作。
18.根据权利要求11-17任一项所述的定位设备，其特征在于，所述处理器还用于执行：
从所述本地存储装置获取所述历史导航信息的获取时间；
确定所述获取时间与所述上电操作对应的时间之间的时间差值；
所述处理器根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作时，执行如下操作：
当所述时间差值小于或等于预设的时间差阈值时，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
19.根据权利要求18所述的定位设备，其特征在于，所述预设的时间差阈值是根据历书数据得到的。
20.根据权利要求18所述的定位设备，其特征在在于，所述处理器根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作之前，还执行如下操作：
获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包，并获取所述本地存储装置中存储的所述至少一个星历数据包的数量；
将获取到的星历数据包的数量总和与所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量进行对比；
若所述获取到的星历数据包的数量总和等于所述本地存储装置中存储的至少一个星历数据包的数量，根据所述历史导航信息，控制所述卫星定位接收机执行搜星操作。
21.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述控制终端提供动力；
以及如权利要求11～20中任一项所述的定位设备。
22.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车和智能机器人。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当所述程序指令在处理器上运行时，实现权利要求1-10任一所述的方法。
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