CN112731950A - 无人机降落的控制方法、装置及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机降落的控制方法、装置及服务器，涉及无人机技术领域，包括：获取所述无人机的实时航行信息；如果监测到所述无人机信号中断，根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间；当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作，以使所述无人机按照预先配置的航行任务降落至所述全自动机场。本发明可以较好地控制无人机降落，在一定程度上避免无人机降落时存在的炸机情况。

Description

无人机降落的控制方法、装置及服务器

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机降落的控制方法、装置及服务器。

背景技术

无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机返航到达全自动机场附近时，无人机会向全自动机场发送返航降落信号，此时全自动机场将会进行相应的返航准备。但是，无人机会因为故障导致长时间信号中断，而若在无人机返航时出现信号中断的情况，将导致全自动机场不能接收到返航降落信号，也即全自动机场将无法执行相应的返航准备，然而无人机将继续返航降落，此时将导致无人机降落在全自动机场的天窗上，导致无人机炸机；在另一种情况中，无人机接收不到全自动机场已经完成返航准备的指令，无人机将长时间悬停在全自动机场上方，此时可能存在因无人机电量耗尽而导致炸机的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机降落的控制方法、装置及服务器，可以较好地控制无人机降落，在一定程度上避免无人机降落时存在的炸机情况。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机降落的控制方法，所述方法应用于云服务中心，所述云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，所述方法包括：获取所述无人机的实时航行信息；如果监测到所述无人机信号中断，根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间；当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作，以使所述无人机按照预先配置的航行任务降落至所述全自动机场。

在一种实施方式中，所述根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：获取所述无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表；其中，所述第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，所述第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系；根据所述实时航行信息、所述预设航行速度、所述第一对照表和所述第二对照表，确定所述无人机的预估返航时间。

在一种实施方式中，所述实时航行信息包括实时电量信息和实时航线信息；所述根据所述实时航行信息、所述航行速度和所述第一对照表，确定所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：根据所述第一对照表确定与所述实时电量信息对应的目标电池电压；根据所述第二对照表确定与所述目标电池电压和所述预设航行速度对应的目标可用飞行时间；根据所述目标可用飞行时间和所述实时航线信息，确定所述无人机的预估返航时间。

在一种实施方式中，所述根据所述目标可用飞行时间和所述实时航线信息，确定所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：计算所述实时航线信息对应的剩余航行里程与所述预设航行速度的商值；根据所述商值和所述目标可用飞行时间，确定所述无人机的预估返航时间；其中，所述预估返航时间小于或等于所述商值，且小于所述目标可用飞行时间。

在一种实施方式中，所述当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作的步骤，包括：当达到所述预估返航时间时向所述全自动机场发送准备返航指令，以使所述全自动机场根据所述准备返航指令执行准备返航动作；其中，所述准备返航动作包括开启天窗操作。

在一种实施方式中，所述云服务中心与所述无人机通过4G网络和/或5G网络通信连接，所述云服务中心与所述全自动机场通过4G网络、5G网络、光线中的一种或多种通信连接。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人机降落的控制装置，所述装置应用于云服务中心，所述云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，所述装置包括：信息获取模块，用于获取所述无人机的实时航行信息；时间计算模块，用于如果监测到所述无人机信号中断，根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间；控制模块，用于当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作，以使所述无人机按照预先配置的航行任务降落至所述全自动机场。

在一种实施方式中，所述时间计算模块还用于：获取所述无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表；其中，所述第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，所述第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系；根据所述实时航行信息、所述预设航行速度、所述第一对照表和所述第二对照表，确定所述无人机的预估返航时间。

第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和存储器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面提供的任一项所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例提供的一种无人机降落的控制方法、装置及服务器，首先获取无人机的实时航行信息，并在监测到无人机信号中断时根据实时航行信息计算无人机的预估返航时间，当达到预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，以使无人机按照预先配置的航行任务降落至全自动机场。上述方法通过云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，利用云服务中心对无人机的实时航行信息进行监测，并在无人机信号中断时计算无人机的预估返航时间，以在达到该预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，等待无人机按照航行任务进行降落，本发明实施例可以在无人机失联时对无人机的返航时间进行预估，控制全自动机场执行准备返航动作，从而避免因无人机失联而导致的炸机情况，有效提高了无人机降落的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机降落的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种云服务架构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人机降落的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人机降落的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，若无人机在返航期限出现信号中断的情况，极易导致无人机炸机，基于此，本发明实施提供了一种无人机降落的控制方法、装置及服务器，可以较好地控制无人机降落，在一定程度上避免无人机降落时存在的炸机情况。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种无人机降落的控制方法进行详细介绍，该方法应用于云服务中心，云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，参见图1所示的一种无人机降落的控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S106：

步骤S102，获取无人机的实时航行信息。其中，实时航行信息可以包括实时电量信息和实时航线信息，实时电量信息用于体现无人机的剩余电量，实时航线信息用于体现无人机的剩余航线里程。在一种实施方式中，无人机可以与云服务中心实时进行信息交互，从而获取到无人机的实时航行信息。

步骤S104，如果监测到无人机信号中断，根据实时航行信息计算无人机的预估返航时间。其中，预估返航时间可以理解为无人机返回至指定降落位置所需的时间。在一种实施方式中，当无法获取到无人机的实时航行信息时，可以确定无人机信号中断，此时可以根据信号中断前接收到的实时航行信息计算无人机的预估返航时间，可选的，预估返航时间可以略小无人机返回上述指定降落位置实际所需的时间，以便于全自动机场提前做好无人机准备返航动作。

步骤S106，当达到预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，以使无人机按照预先配置的航行任务降落至全自动机场。其中，准备返航动作可以包括开启天窗操作，航行任务可以包括返航路线。在一种实施方式中，当达到预估返航时间时，云服务中心可以向全自动机场发送准备返航指令，控制全自动机场根据该准备返航指令开启天窗，以便于无人机按照返航路线进入并降落至全自动机场内。

本发明实施例提供的上述无人机降落的控制方法，通过云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，利用云服务中心对无人机的实时航行信息进行监测，并在无人机信号中断时计算无人机的预估返航时间，以在达到该预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，等待无人机按照航行任务进行降落，本发明实施例可以在无人机失联时对无人机的返航时间进行预估，控制全自动机场执行准备返航动作，从而避免因无人机失联而导致的炸机情况，有效提高了无人机降落的安全性。

为便于理解，本发明实施例提供了一种云服务架构的结构示意图，如图2所示，云服务平台是通信和数据的中心节点，云服务中心分别于无人机、全自动机场和地面控制端进行信息交互，从而实现无人机、全自动机场和地面控制端的信息传递。另外，图2还示意出，云服务中心与无人机通过4G（the 4th generation mobile communicationtechnology，第四代移动通信技术）网络和/或5G（5th generation mobile networks，第五代移动通信技术）网络通信连接，云服务中心与全自动机场通过4G网络、5G网络、光线中的一种或多种通信连接，以及云服务中心与地面控制端通过4G网络、5G网络、光线中的一种或多种通信连接。

对于前述S104，本发明实施例提供了一种根据实时航行信息计算无人机的预估返航时间的实施方式，参见如下步骤1至步骤2：

步骤1，获取无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表。其中，第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系。在实际应用中，由于无人机的航线是预先规划的，所以无人机飞行的航线长度以及航行速度是已知先验信息。另外，可以根据积累的大量数据获取无人机的放电曲线，电池在当前电压下还能持续飞行多长时间（也即，上述可用飞行时间）。同时不同的飞行速度会导致瞬时电压的不同。所以由于有大量的电池放电数据积累，可以画出电池电压、航行速度与飞行时间的第二对照表，从而可以根据中断前电量信息和航行速度及剩余航行里程计算预估返航时间。

步骤2，根据实时航行信息、预设航行速度、第一对照表和第二对照表，确定无人机的预估返航时间。其中，实时航行信息包括实时电量信息和实时航线信息。为便于理解，可以按照如下步骤2.1至步骤2.3执行根据实时航行信息、航行速度和第一对照表，确定无人机的预估返航时间的步骤：

步骤2.1，根据第一对照表确定与实时电量信息对应的目标电池电压。在一种实施方式中，可以通过查表法从第一对照表中查找与实时电量信息对应的目标电池电压。

步骤2.2，根据第二对照表确定与目标电池电压和预设航行速度对应的目标可用飞行时间。在一种实施方式中，可以通过查表法从第二对照表中查找与目标电池电压和预设航行速度均对应的目标可用飞行时间。

步骤2.3，根据目标可用飞行时间和实时航线信息，确定无人机的预估返航时间。在一种具体的实施方式中，可以计算实时航线信息对应的剩余航行里程与预设航行速度的商值，然后根据商值和目标可用飞行时间，确定无人机的预估返航时间。其中，所述预估返航时间小于或等于所述商值，且小于目标可用飞行时间。可选的，为了安全返航，在确定预估航行时间时一般会有30%的余量，以便于在无人机返回至全自动机场时可以顺利降落。

在一种实施方式中，当达到预估返航时间时，可以按照如下方式控制全自动机场执行准备返航动作，具体的，当达到预估返航时间时向全自动机场发送准备返航指令，以使全自动机场根据准备返航指令执行准备返航动作。其中，准备返航动作包括开启天窗操作。

无人机从全自动机场起飞执行航行任务时，云服务中心记录无人机的电池电量、航线长度，并估计本次航行任务所需时长。无人机执行航行任务的航线中包含返航航线，即执行完航行任务后会返航到全自动机场附近，即使在信号失联的情况下，无人机仍能依靠GPS（Global Positioning System，全球定位系统）等导航设备自动执行完航线并返航。当云服务中心检测到无人机信号断联后，如果预估返航时长已经到达，则云服务中心自动给相应的全自动机场发送返航准备指令。全自动机场收到云服务中心发送的返航准备指令后，将启动相应的返航准备动作。

为便于对前述实施例提供的无人机降落的控制方法进行理解，本发明实施例提供了一种无人机降落的控制方法的应用示例，参见图3所示的另一种无人机降落的控制方法的流程示意图，该方法由云服务中心执行，该方法主要包括以下步骤S302至步骤S314：

步骤S302，当无人机从全自动机场起飞时，云服务中心记录无人机起飞时的初始电量信息和初始航线信息。

步骤S304，云服务中心记录无人机起飞后的实时电量信息和实时航线信息。

步骤S306，云服务中心判断无人机是否通信中断。如果是，执行步骤S308；如果否，执行步骤S304。

步骤S308，云服务中心根据中断前的实时电量信息和实时航线信息，估计无人机的返航时间。

步骤S310，全自动机场等待无人机返航。

步骤S312，云服务中心判断是否达到返航时间。如果是，执行步骤S314；如果否，执行步骤S310。

步骤S314，云服务中心控制全自动机场打开天窗执行返航动作，以使失联的无人机成功返航回巢。

综上所述，本发明实施例提供的无人机降落的控制方法，在无人机从全自动机场起飞时，开始记录无人机的实时电量信息和实时航线信息，并在无人机通信中断时根据中断前的实时电量信息和实时航线信息，估计无人机的返航时间，全自动机场将等待无人机返航，并在达到返航时间时打开天窗执行返航动作，从而使失联无人机成功返航回巢。本发明实施例在无人机与全自动机场失去通信的情况下，通过网络协同，根据无人机的失联前的电量信息和航线信息，自动评估出无人机返航降落的时间点，从而触发全自动机场为无人机的返航降落做准备，避免炸机。

对于前述实施例提供的无人机降落的控制方法，本发明实施例提供了一种无人机降落的控制装置，该装置应用于云服务中心，云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，参见图4所示的一种无人机降落的控制装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

信息获取模块402，用于获取无人机的实时航行信息；

时间计算模块404，用于如果监测到无人机信号中断，根据实时航行信息计算无人机的预估返航时间；

控制模块406，用于当达到预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，以使无人机按照预先配置的航行任务降落至全自动机场。

本发明实施例提供的无人机降落的控制装置，通过云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，利用云服务中心对无人机的实时航行信息进行监测，并在无人机信号中断时计算无人机的预估返航时间，以在达到该预估返航时间时控制全自动机场执行准备返航动作，等待无人机按照航行任务进行降落，本发明实施例可以在无人机失联时对无人机的返航时间进行预估，控制全自动机场执行准备返航动作，从而避免因无人机失联而导致的炸机情况，有效提高了无人机降落的安全性。

在一种实施方式中，时间计算模块404还用于：获取无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表；其中，第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系；根据实时航行信息、预设航行速度、第一对照表和第二对照表，确定无人机的预估返航时间。

在一种实施方式中，实时航行信息包括实时电量信息和实时航线信息；时间计算模块404还用于：根据第一对照表确定与实时电量信息对应的目标电池电压；根据第二对照表确定与目标电池电压和预设航行速度对应的目标可用飞行时间；根据目标可用飞行时间和实时航线信息，确定无人机的预估返航时间。

在一种实施方式中，时间计算模块404还用于：计算实时航线信息对应的剩余航行里程与预设航行速度的商值；根据商值和目标可用飞行时间，确定无人机的预估返航时间；其中，所述预估返航时间小于或等于所述商值，且小于所述目标可用飞行时间。

在一种实施方式中，控制模块406还用于：当达到预估返航时间时向全自动机场发送准备返航指令，以使全自动机场根据准备返航指令执行准备返航动作；其中，准备返航动作包括开启天窗操作。

在一种实施方式中，云服务中心与无人机通过4G网络和/或5G网络通信连接，云服务中心与全自动机场通过4G网络、5G网络、光线中的一种或多种通信连接。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种服务器，具体的，该服务器包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如上实施方式的任一项所述的方法。

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器100包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机降落的控制方法，其特征在于，所述方法应用于云服务中心，所述云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，所述方法包括：

获取所述无人机的实时航行信息；

如果监测到所述无人机信号中断，根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间；

当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作，以使所述无人机按照预先配置的航行任务降落至所述全自动机场。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：

获取所述无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表；其中，所述第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，所述第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系；

根据所述实时航行信息、所述预设航行速度、所述第一对照表和所述第二对照表，确定所述无人机的预估返航时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时航行信息包括实时电量信息和实时航线信息；

所述根据所述实时航行信息、所述航行速度和所述第一对照表，确定所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：

根据所述第一对照表确定与所述实时电量信息对应的目标电池电压；

根据所述第二对照表确定与所述目标电池电压和所述预设航行速度对应的目标可用飞行时间；

根据所述目标可用飞行时间和所述实时航线信息，确定所述无人机的预估返航时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标可用飞行时间和所述实时航线信息，确定所述无人机的预估返航时间的步骤，包括：

计算所述实时航线信息对应的剩余航行里程与所述预设航行速度的商值；

根据所述商值和所述目标可用飞行时间，确定所述无人机的预估返航时间；其中，所述预估返航时间小于或等于所述商值，且小于所述目标可用飞行时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作的步骤，包括：

当达到所述预估返航时间时向所述全自动机场发送准备返航指令，以使所述全自动机场根据所述准备返航指令执行准备返航动作；其中，所述准备返航动作包括开启天窗操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云服务中心与所述无人机通过4G网络和/或5G网络通信连接，所述云服务中心与所述全自动机场通过4G网络、5G网络、光线中的一种或多种通信连接。

7.一种无人机降落的控制装置，其特征在于，所述装置应用于云服务中心，所述云服务中心分别与无人机和全自动机场通信连接，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述无人机的实时航行信息；

时间计算模块，用于如果监测到所述无人机信号中断，根据所述实时航行信息计算所述无人机的预估返航时间；

控制模块，用于当达到所述预估返航时间时控制所述全自动机场执行准备返航动作，以使所述无人机按照预先配置的航行任务降落至所述全自动机场。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述时间计算模块还用于：

获取所述无人机的预设航行速度、预先配置的第一对照表和第二对照表；其中，所述第一对照表包括电量信息和电池电压之间的映射关系，所述第二对照表包括电池电压、航行速度和可用飞行时间之间的映射关系；

根据所述实时航行信息、所述预设航行速度、所述第一对照表和所述第二对照表，确定所述无人机的预估返航时间。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至6任一项所述方法所用的计算机软件指令。

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