CN112279207B - 一种车辆自动识别注油系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆自动识别注油系统及方法，涉及车辆注油领域，辆自动注油系统包括注油管，车辆识别组件、注油口位置识别组件、液位传感器与三轴移动组件；本发明通过注油口位置识别组件，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息，微处理器接收成像信息，分析计算获得油罐车注油口坐标位置，并通过三轴移动组件将注油管水平和竖直移动至油罐车注油口上方，实现注油管与注油口自动化连接，自动化程度高，同时降低危险性，解决传统注油方式需要人工手动的方式将注油管对准车辆的注油口，造成的注油效率低，危险性大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆注油领域，具体而言，涉及一种车辆自动识别注油系统及方法。
背景技术
从炼油厂、石油化工厂和油气田到液化石油气储配站之间的运输称为油气储运，在油气储运过程中，大多采用油罐车进行油品储运，油罐车主要用作石油的衍生品(油品、柴油、原油、润滑油及煤焦油等油品)的运输和储藏，当采用油罐车进行运输和储藏时，需要先将油品从油罐中输出并通过注油组件将油品加入到油罐车内。
现有技术中，是通过注油管与油罐车相连接的方式，将油品通过注油管加入到油罐车内，该方式在注油过程中存在以下缺项：
1、传统注油方式为工人站在油罐车顶部，通过人工手动的方式将注油管对准车辆的注油口，注油管笨重，人工操作不便，导致注油管与注油口连接时间长，效率低；且当工人操作不慎，导致注油管与注油口发生碰撞产生火花，该方法操作存在各种不定性因素，威胁工人安全，危险性大；
2、传统注油方式在注油过称中，注油管与油品液位之间的距离固定无法控制，当注油管离油品液位太高时，在注油时易造成飞溅，危险性大，而注油管离液位太低，油品碰到注油管，导致在注油完成后，注油管上残留油品，注油管上残留油品在注油完成后滴落在地面，不易清洗，危险性大，同时也滴落的油品也造成了资源的浪费；
3、传统注油方式不能监测油罐车内注油液位的高度，导致在注油快满时，无法准确测定油罐车内油品液位的高度，易造成注油过多，油品从注油口溢出；注油量过少，油罐车运输量少；需要工人多次停止注油并查看油品液位，才能使得油罐车内油品液位处于合适范围内，导致注油所花费的时间长，注油效率低；
4、传统注油方式在油罐车注油完成后，还需要对油罐车进行过称称量，才能计算得到所注油量的多少，流程繁琐复杂，并且需要安装额外的过称装置，成本高；
5、传统注油方式自动化程度低，危险性大，油品浪费严重，注油时间长，注油灌装效率低，成本高，无法满足企业生产运输需求。
发明内容
本发明提供了一种车辆自动识别注油系统及方法，旨在改善传统注油方式自动化程度低，危险性大，油品浪费严重，注油时间长，注油灌装效率低，成本高，无法满足企业生产运输需求。
本发明提供一种车辆自动识别注油系统，包括：
注油管升降组件，带动注油管升降通过车辆注油口对车辆注入油品；
注油口位置识别组件，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息；
三轴移动组件，一同带动所述注油管升降组件与所述注油口位置识别组件移动；
以及微处理器，接收数据信息，分析并控制各组件执行相应操作；
所述注油管升降组件输出端与所述微处理器输入端相连接，所述注油口位置识别组件输出端与所述微处理器输入端相连接，所述微处理器输出端与所述三轴移动组件输入端相连接。
优选的，所述注油口位置识别组件包括对油罐车注油口进行拍照获得成像信息的第一摄像头。
优选的，所述注油管升降组件包括对油品液位进行监测从而获得液位数据的液位传感器、用于将油品通过注油口注入到车辆内的注油管以及驱动所述注油管竖直升降的升降机构。
优选的，所述液位传感器为光电液位传感器。
优选的，所述升降机构包括与所述注油管上端相连接的升降杆、带动所述升降杆运动的连板、带动所述连板运动的滚珠丝杆以及带动所述滚珠丝杆转动的伺服电机，所述滚珠丝杆与伺服电机之间设有联轴器。
优选的，所述滚珠丝杆的侧边还设有至少一个为所述连板提供导向支撑的支撑杆，所述支撑杆与所述连板连接处设有直线轴承，所述支撑杆与所述连板通过所述直线轴承活动连接，所述支撑杆上下两端分别固定装设有上固定板和下固定板。
优选的，所述支撑杆底端固定装设有密封盖板，所述密封盖板与车辆注油口的大小形状相同，使得在注油过程中，所述密封盖板能够盖住车辆注油口，所述密封盖板中部设有可供注油管穿过的穿孔。
优选的，所述注油口位置识别组件与所述液位传感器装设在所述密封盖板上。
优选的，还包括车辆识别组件，对车辆进行识别，获取车辆识别信息；所述车辆识别组件输出端与所述微处理器输入端相连接。
优选的，所述车辆识别组件包括对车辆进行识别获得车辆识别信息的第二摄像头。
优选的，所述微处理器包括处理模块和存储模块，其中，所述存储模块保存有预设程序，所述处理模块按照所述存储模块中保存的预设程序执行以下过程：
接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于所述存储模块内；
接收来自所述注油口位置识别组件的成像信息，分析成像信息，获得车辆的注油口位置坐标；
结合所述注油口位置识别组件的自身坐标，分析计算得到所述三轴移动组件的移动距离，并将移动距离发送至所述三轴移动组件，使得三轴移动组件带动注油管移动至注油口处；
在注油过称中，接收来自所述液位传感器的液位信息，分析计算得到所述注油管竖直移动距离，并将竖直移动距离发送至所述三轴移动组件使得在注油过程中所述注油管与油品液位之间的距离维持在10～100mm之间。
优选的，还包括用于开启与关闭注油的控制开关。
优选的，所述控制开关为电磁阀。
优选的，还包括对注油量进行计量以获得计量数据的计量组件。
优选的，还包括对系统进行监控，获得监控数据的监控组件。
本发明另外提供一种车辆自动注油方法，包括如下步骤：
(1)将车辆开至注油区域后停车熄火，车辆识别组件对车辆进行识别，获得车辆识别信息，所述车辆识别组件将车辆识别信息发送至微处理器；
(2)所述微处理器接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于所述存储模块内；
(3)注油口位置识别组件对车辆注油口进行位置识别，获取成像信息，将成像信息发送至所述微处理器；
(4)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，计算得到注油口与所述注油口位置识别组件的高度，所述微处理器结合所述注油口位置识别组件坐标，得到所述注油口位置识别组件竖直升降距离，并将所述注油口位置识别组件竖直升降距离发送至三轴移动组件；
(5)所述三轴移动组件接收来自所述微处理器的注油口位置识别组件竖直升降距离，并控制所述注油口位置识别组件竖直升降，使所述识别组件与注油口间的高度处于最佳拍照距离，其中，所述注油口位置识别组件与注油口之间的最佳拍照距离为700～800mm；
(6)再次通过所述注油口位置识别组件进行成像获取成像信息，并将成像信息发送至所述微处理器；
(7)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，计算得到罐车注油口的实际空间坐标，所述微处理器再次结合所述注油口位置识别组件坐标，得到所述三轴移动组件的移动距离，并将移动距离发送至所述三轴移动组件；
(8)所述三轴移动组件接收来自所述微处理器的移动距离，并控制注油管移动至车辆的注油口处；
(9)当所述注油管移动到注油口处时，所述微处理器控制进行注油；
(10)在注油过程中，液位传感器实时监测油品液位与所述液位传感器之间的距离获取液位信息并将液位信息发送至微处理器，所述微处理器接收液位信息，并通过所述注油管控制组件控制所述注油管连续上升或间断上升，使得所述注油管与油品液位之间的距离h1维持在10～100mm之间；
(11)当所述微处理器接收到液位数据≥液位警戒线时，所述微处理器控制所述注油管停止注油，其中，液位警戒线根据注油车辆车型的不同，液位警戒线设置范围在2000～4000mm之间；
(12)所述微处理器控制所述三轴移动组件收回所述注油管，所述三轴移动组件将收回所述注油管的信息发送至所述微处理器，完成注油。
优选的，步骤(4)中，所述微处理器通过
得到注油口与所述注油口位置识别组件的高度，其中，Z1为罐车注油口与所述识别组件之间的距离，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径，Z0为识别组件的摄像头至成像信息的距离。
优选的，步骤(7)中，所述微处理器通过
并结合摄像头自身座标(X0,Y0,Z0)的变化量，计算得到罐车注油口的实际空间坐标(X1,Y1,Z1)；其中，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径。
优选的，步骤(7)中，所述微处理器按照X1-X0计算得到所述三轴移动组件的横向移动距离，按照Y1-Y0计算得到所述三轴移动组件的纵向移动距离，按照Z1-Z0计算得到所述三轴移动组件的升降移动距离。
优选的，步骤(6)中，连续上升过程为：连续上升过程为：所述微处理器通过所述注油管控制组件控制注油管按照上升速度为100～500mm/min匀速连续上升。
优选的，步骤(6)中，间断上升过程为：当注油管与油品液位之间的距离h1≤10mm时，所述微处理器通过所述注油管控制组件控制注油管上升90mm，重复该上升过程，实现注油管间断上升。
有益效果：
1、本发明通过注油口位置识别组件，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息，微处理器接收成像信息，分析计算获得油罐车注油口坐标位置，并通过三轴移动组件带动注油管升降组件与注油口位置识别组件移动一同移动至油罐车注油口上方，实现注油管与注油口识别连接，自动化程度高，同时降低危险性，解决传统注油方式需要人工手动的方式将注油管对准车辆的注油口，注油效率低，危险性大的问题；
2、本发明通过液位传感器，实时监测车辆内注油液位高度变化，获取液位信息，微处理器接收液位信息，分析计算获得注油管的竖直移动距离，并通过三轴移动组件带动注油管竖直移动，实现在注油过程中，注油管与油品液位之间的距离保持在10～100mm之间，解决注油管与油品液位之间的距离固定无法控制，造成的油品飞溅，注油管残留油品，资源浪费的问题；
3、本发明通过液位传感器，实时监测车辆内注油液位高度变化，微处理器接收液位信息，当液位数据≥液位警戒线时，微处理器通过控制开关控制注油管自动停止注油，避免了注油过多，油品从注油口溢出以及注油过少油罐车运输量少的问题，无需工人多次注油调整，缩短注油时间，提高注油效率；
4、本发明通过油品的输送管上装设流量计，在注油过称中，对流经管道的注油量进行计量以获得计量数据，在注油完成后，能够自动获得注油计量数据，简化注油流程，提高注油效率，同时避免了需要额外装设过称装置，减少企业前期投入成本；
5、本发明与传统注油方式相比，具有自动化程度高，缩短油罐车注油时间，显著提高注油灌装效率，避免了油品资源浪费等优点，有效降低企业投入和生产成本，符合企业生产运输需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明车辆自动识别注油系统的结构示意图一；
图2是本发明车辆自动识别注油系统的结构示意图二；
图3是本发明车辆自动识别注油系统的俯视结构图；
图4是本发明注油管升降组件复位状态下的结构示意图一；
图5是本发明注油管升降组件复位状态下的结构示意图二；
图6是本发明注油管升降组件注油状态下的结构示意图；
图7是本发明在注油状态下油品在注油管和支撑管内的流向图。
图中：注油口位置识别组件-1、三轴移动组件-2、驱动机构-21、水平导轨-22、竖直导轨-23、升降导轨-24、液位传感器-3、支撑管-4、外部连接架-5、注油管-6、伺服电机-7、联轴器-8、滚珠丝杆-9、升降杆-10、支撑杆-11、直线轴承-12、连板-13、上固定板-14、连接法兰-15、下固定板-16、密封盖板-17。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
实施例1，请参阅图1至图7，本发明第一实施例提供一种车辆自动识别注油系统，包括：
注油管升降组件，带动注油管6升降通过车辆注油口对车辆注入油品；
注油口位置识别组件1，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息；
三轴移动组件2，一同带动所述注油管升降组件与所述注油口位置识别组件1移动；
以及微处理器，接收数据信息，分析并控制各组件执行相应操作；
所述注油管升降组件输出端与所述微处理器输入端相连接，所述注油口位置识别组件1输出端与所述微处理器输入端相连接，所述微处理器输出端与所述三轴移动组件2输入端相连接；通过注油口位置识别组件1，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息，微处理器接收成像信息，分析计算获得油罐车注油口坐标位置，并通过三轴移动组件2带动注油管升降组件与注油口位置识别组件1移动一同移动至油罐车注油口上方，实现注油管与注油口自动识别连接。
所述注油口位置识别组件1包括对油罐车注油口进行拍照获得成像信息的第一摄像头。
所述注油管升降组件包括对油品液位进行监测从而获得液位数据的液位传感器3、用于将油品通过注油口注入到车辆内的注油管6以及驱动所述注油管6竖直升降的升降机构。
所述液位传感器3为光电液位传感器。
所述升降机构包括与所述注油管6上端相连接的升降杆10、带动所述升降杆10运动的连板13、带动所述连板13运动的滚珠丝杆9以及带动所述滚珠丝杆9转动的伺服电机7，所述滚珠丝杆9与伺服电机7之间设有联轴器8。
所述滚珠丝杆9的侧边还设有四个为所述连板13提供导向支撑的支撑杆11，所述支撑杆11与所述连板13连接处设有直线轴承12，所述支撑杆11与所述连板13通过所述直线轴承12活动连接，所述支撑杆11上下两端分别固定装设有上固定板14和下固定板16。
所述支撑杆11底端固定装设有密封盖板17，所述密封盖板17与车辆注油口的大小形状相同，使得在注油过程中，所述密封盖板17能够盖住车辆注油口，所述密封盖板17中部还设有可供注油管6穿过的穿孔。
进一步的，在所述注油管6的外侧设有套设有用于保护注油管6和起到临时走油注油的支撑管4，支撑管4与注油管6处于同一中心轴上，支撑管4的上端与下固定板16连接；在支撑管4的侧边设有用于与输油管道相连接的连接法兰15，同时，为了保证支撑管4连接稳固，在支撑管4的管体上设有用于与其他固定装置连接的外部连接架5。
所述注油口位置识别组件1与所述液位传感器3装设在所述密封盖板17上。
所述三轴移动组件2包括带动所述密封盖板17与所述注油管升降组件移动的驱动机构21，驱动机构21带动所述密封盖板17上的注油口位置识别组件1与所述注油管升降组件分别在水平导轨22、竖直导轨23与升降导轨24上做水平、竖直与升降运动，直至移动至车辆注油口上方。
所述微处理器包括处理模块和存储模块，其中，所述存储模块保存有预设程序，所述处理模块按照所述存储模块中保存的预设程序执行以下过程：
接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于所述存储模块内；
接收来自所述注油口位置识别组件1的成像信息，分析成像信息，获得车辆的注油口位置坐标；
结合所述注油口位置识别组件1的自身坐标，分析计算得到所述三轴移动组件2的移动距离，并将移动距离发送至所述三轴移动组件2，使得三轴移动组件2带动注油管6移动至注油口处；
在注油过称中，接收来自所述液位传感器3的液位信息，分析计算得到所述注油管6竖直移动距离，并将竖直移动距离发送至所述三轴移动组件2使得在注油过程中所述注油管6与油品液位之间的距离维持在10～100mm之间。
本发明还包括车辆识别组件，对车辆进行识别，获取车辆识别信息；所述车辆识别组件输出端与所述微处理器输入端相连接。
在本实施例中，所述车辆识别组件包括对车辆进行识别获得车辆识别信息的第二摄像头，所述第二摄像头识别车辆车牌信息和车型信息，并将车牌和车型信息发送至所述微处理器的存储模块，用于记录所注油车辆信息便于后序查看或进行数据统计。
此外，本发明还包括用于开启与关闭注油的控制开关，所述控制开关为电磁阀。
本发明还包括对注油量进行计量以获得计量数据的计量组件，计量组件可采用石油流量计，通过油品的输送管上装设石油流量计，在注油过称中，对流经管道的油品量进行计量以获得计量数据，在注油完成后，能够自动获得注油计量数据，并将注油计量数据发送至所述微处理器的存储模块。
在本实施例中，还包括对系统进行监控，获得监控数据的监控组件，监控组件包括多个摄像头、显示监控画面的显示器以及储存至少一周监控影像的数据储存器。
实施例2，本发明第二实施例提供一种车辆自动注油方法，包括如下步骤：
(1)将车辆开至注油区域后停车熄火，车辆识别组件对车辆进行识别，获得车辆识别信息，所述车辆识别组件将车辆识别信息发送至微处理器；
(2)所述微处理器接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于所述存储模块内；
(3)注油口位置识别组件1对车辆注油口进行位置识别，获取成像信息，将成像信息发送至所述微处理器；
(4)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，所述微处理器通过
得到注油口与所述注油口位置识别组件1的高度，其中，Z1为罐车注油口与所述识别组件之间的距离，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径，Z0为识别组件的摄像头至成像信息的距离；所述微处理器再结合所述注油口位置识别组件1坐标，得到所述注油口位置识别组件1竖直升降距离，并将所述注油口位置识别组件1竖直升降距离发送至三轴移动组件2；
(5)所述三轴移动组件2接收来自所述微处理器的注油口位置识别组件1竖直升降距离，并控制所述注油口位置识别组件1竖直升降，使所述识别组件与注油口间的高度处于最佳拍照距离，其中，所述注油口位置识别组件1与注油口之间的最佳拍照距离为600mm；
(6)再次通过所述注油口位置识别组件1进行成像获取成像信息，并将成像信息发送至所述微处理器；
(7)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，并按照
并结合摄像头自身座标(X0,Y0,Z0)的变化量，计算得到罐车注油口的实际空间坐标(X1,Y1,Z1)；其中，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径；再次结合所述注油口位置识别组件1坐标(X0,Y0,Z0)，得到所述三轴移动组件2的横向移动距离为X1-X0，纵向移动距离为Y1-Y0，升降移动距离为Z1-Z0，将计算得到的横向、纵向与升降移动距离发送至所述三轴移动组件2；
(8)所述三轴移动组件2接收来自所述微处理器的横向、纵向与升降移动距离数据，控制注油管6移动；再次通过注油口位置识别组件1获取成像信息，微处理器接收成像信息，处理成像信息，按照上一步骤的公式计算三轴移动组件2的横向、纵向与升降移动距离，当横向、纵向与升降移动距离数据均等于零时，所述微处理器判断所述注油管6移动到车辆注油口上方；
(9)当所述注油管6移动到注油口处时，所述微处理器控制输油管上的电磁阀打开进行注油；
(10)在注油过程中，密封盖板17上的液位传感器3实时监测油品液位与所述液位传感器3之间的距离获取液位信息并将液位信息发送至微处理器，所述微处理器接收液位信息，并通过所述注油管控制组件控制控制注油管6按照上升速度为300mm/min匀速连续上升使得所述注油管6与油品液位之间的距离h1维持在10～100mm之间；
(11)当所述微处理器接收到液位数据≥液位警戒线时，所述微处理器控制所述注油管6停止注油，其中，液位警戒线根据注油车辆车型的不同，液位警戒线设置范围在2000～4000mm之间；
(12)所述微处理器控制所述三轴移动组件2收回所述注油管6，所述三轴移动组件2将收回所述注油管6的信息发送至所述微处理器，完成注油。
实施例3，本发明第三实施例另提供一种车辆自动注油方法，该第三实施例与第二实施例的结构大抵相同，其区别在于，本实施例中，在注油时，所述微处理器通过注油管控制组件控制伺服电机7间歇转动，实现注油管6间断上升；即当注油管6与油品液位之间的距离h1≤10mm时，所述微处理器通过所述注油管控制组件控制注油管6上升90mm，重复该上升过程，实现注油管6间断上升。
本发明第三实施例所提供的，其实现原理及产生的技术效果和实施例2相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考实施例1中相应内容。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种应用车辆自动识别注油系统的车辆自动注油方法，其特征在于，所述车辆自动识别注油系统包括：
注油管升降组件，带动注油管升降并通过车辆注油口对车辆注入油品；
注油口位置识别组件，对车辆的注油口进行位置识别，获取成像信息；
三轴移动组件，一同带动所述注油管升降组件与所述注油口位置识别组件移动；
以及微处理器，接收数据信息，分析并控制各组件执行相应操作；
所述注油管升降组件输出端与所述微处理器输入端相连接，所述注油口位置识别组件输出端与所述微处理器输入端相连接，所述微处理器输出端与所述三轴移动组件输入端相连接；
所述车辆自动注油方法，包括如下步骤：
(1)将车辆开至注油区域后停车熄火，车辆识别组件对车辆进行识别，获得车辆识别信息，所述车辆识别组件将车辆识别信息发送至微处理器；
(2)所述微处理器接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于存储模块内；
(3)注油口位置识别组件对车辆注油口进行位置识别，获取成像信息，将成像信息发送至所述微处理器；
(4)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，计算得到注油口与所述注油口位置识别组件的高度，所述微处理器结合所述注油口位置识别组件坐标，得到所述注油口位置识别组件竖直升降距离，并将所述注油口位置识别组件竖直升降距离发送至三轴移动组件；所述微处理器通过
得到注油口与所述注油口位置识别组件的高度，其中，Z1为罐车注油口与所述识别组件之间的距离，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径，Z0为识别组件的摄像头至成像信息的距离；
(5)所述三轴移动组件接收来自所述微处理器的注油口位置识别组件竖直升降距离，并控制所述注油口位置识别组件竖直升降，使所述识别组件与注油口间的高度处于最佳拍照距离，其中，所述注油口位置识别组件与注油口之间的最佳拍照距离为600mm；
(6)再次通过所述注油口位置识别组件进行成像获取成像信息，并将成像信息发送至所述微处理器；
(7)所述微处理器接收成像信息，处理成像信息，计算得到罐车注油口的实际空间坐标，所述微处理器再次结合所述注油口位置识别组件坐标，得到所述三轴移动组件的横向、纵向与升降移动距离，并将横向、纵向与升降移动距离数据发送至所述三轴移动组件；所述微处理器通过
并结合摄像头自身座标(X0,Y0,Z0)的变化量，计算得到罐车注油口的实际空间坐标(X1,Y1,Z1)；其中，d为成像信息上注油口的直径，D为油罐车注油口的实际直径，并按照X1-X0计算得到所述三轴移动组件的横向移动距离，按照Y1-Y0计算得到所述三轴移动组件的纵向移动距离，按照Z1-Z0计算得到所述三轴移动组件的升降移动距离；
(8)所述三轴移动组件接收来自所述微处理器的移动距离，并控制注油管移动至车辆的注油口处；
(9)当所述注油管移动到注油口处时，所述微处理器控制进行注油；
(10)在注油过程中，液位传感器实时监测油品液位与所述液位传感器之间的距离获取液位信息并将液位信息发送至微处理器，所述微处理器接收液位信息，并通过所述注油管升降组件控制所述注油管连续上升或间断上升，使得所述注油管与油品液位之间的距离h1维持在10-100mm之间；连续上升过程为：所述微处理器通过所述注油管升降组件控制注油管按照上升速度为100-500mm/min匀速连续上升；间断上升过程为：当注油管与油品液位之间的距离h1≤10mm时，所述微处理器通过所述注油管升降组件控制注油管上升90mm，重复该上升过程，实现注油管间断上升；
(11)当所述微处理器接收到液位数据≥液位警戒线时，所述微处理器控制所述注油管停止注油，其中，液位警戒线根据注油车辆车型的不同，液位警戒线设置范围在2000-4000mm之间；
(12)所述微处理器控制所述三轴移动组件收回所述注油管，所述三轴移动组件将收回所述注油管的信息发送至所述微处理器，完成注油。
2.根据权利要求1所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述注油口位置识别组件包括对油罐车注油口进行拍照获得成像信息的第一摄像头。
3.根据权利要求1所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述注油管升降组件包括对油品液位进行监测从而获得液位数据的液位传感器、用于将油品通过注油口注入到车辆内的注油管以及驱动所述注油管竖直升降的升降机构。
4.根据权利要求3所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述液位传感器为光电液位传感器。
5.根据权利要求4所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述升降机构包括与所述注油管上端相连接的升降杆、带动所述升降杆运动的连板、带动所述连板运动的滚珠丝杆以及带动所述滚珠丝杆转动的伺服电机，所述滚珠丝杆与伺服电机之间设有联轴器。
6.根据权利要求5所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述滚珠丝杆的侧边还设有至少一个为所述连板提供导向支撑的支撑杆，所述支撑杆与所述连板连接处设有直线轴承，所述支撑杆与所述连板通过所述直线轴承活动连接，所述支撑杆上下两端分别固定装设有上固定板和下固定板。
7.根据权利要求1所述的车辆自动注油方法，其特征在于，还包括车辆识别组件，对车辆进行识别，获取车辆识别信息；所述车辆识别组件输出端与所述微处理器输入端相连接。
8.根据权利要求7所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述车辆识别组件包括对车辆进行识别获得车辆识别信息的第二摄像头。
9.根据权利要求4所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述微处理器包括处理模块和存储模块，其中，所述存储模块保存有预设程序，所述处理模块按照所述存储模块中保存的预设程序执行以下过程：
接收来自所述车辆识别组件的车辆识别信息，将车辆识别信息存储于所述存储模块内；
接收来自所述注油口位置识别组件的成像信息，分析成像信息，获得车辆的注油口位置坐标；
结合所述注油口位置识别组件的自身坐标，分析计算得到所述三轴移动组件的移动距离，并将移动距离发送至所述三轴移动组件，使得三轴移动组件带动注油管移动至注油口处；
在注油过称中，接收来自所述液位传感器的液位信息，分析计算得到所述注油管竖直移动距离，并将竖直移动距离发送至所述三轴移动组件使得在注油过程中所述注油管与油品液位之间的距离维持在10-100mm之间。
10.根据权利要求1-9任一项所述的车辆自动注油方法，其特征在于，还包括用于开启与关闭注油的控制开关。
11.根据权利要求10所述的车辆自动注油方法，其特征在于，所述控制开关为电磁阀。
12.根据权利要求1-9任一项所述的车辆自动注油方法，其特征在于，还包括对注油量进行计量以获得计量数据的计量组件。
13.根据权利要求1-9任一项所述的车辆自动注油方法，其特征在于，还包括对系统进行监控，获得监控数据的监控组件。
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