CN112278300A - 用于飞行器云台的横滚轴机构及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于飞行器云台的横滚轴机构及飞行器。横滚轴机构包括支座组件、导向件、联动件和弹扣装置。导向件可转动地设于支座组件内，导向件在锁止状态和解锁状态之间可切换，弹扣装置设于支座组件，弹扣装置用于控制导向件在锁止状态和解锁状态之间切换，联动件与导向件可拆卸地连接，联动件与导向件同步转动，当导向件处于解锁状态时，联动件适于与导向件分离。根据本发明的用于飞行器云台的横滚轴机构，可以使得联动件或与联动件连接的其他部件从支座组件上拆卸下来，进而容易实现联动件的拆卸，方便用户可选择地使用联动件或使用与联动件连接的其他部件。

Description

用于飞行器云台的横滚轴机构及飞行器

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其是涉及一种用于飞行器云台的横滚轴机构及飞行器。

背景技术

随着社会的发展，无人飞行器的应用领域正在不断拓展，无论是行业飞行器还是消费飞行器都得到了长足的进步，尤其是多螺旋桨无人飞行器以及固定翼无人飞行器为代表的小型无人飞行器，在各个应用领域中都得到了广泛应用，如航拍、测绘等领域。

相关技术中，云台可以用于搭载拍摄组件，云台与飞行器之间一般为固定连接，并且大部分时候都采用螺钉固定连接。而大部分时候，用户会根据自身需求来选择是否装配云台，因而当需要进行拆卸时，由于拆卸结构复杂，用户无法及时实现云台快速拆卸。

发明内容

本申请提供一种具有拆卸方便、结构简单的用于飞行器云台的横滚轴机构及飞行器。

根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构，包括：支座组件；导向件，所述导向件设于所述支座组件内，且所述导向件相对于所述支座组件可转动，所述导向件在锁止状态和解锁状态之间可切换；弹扣装置，所述弹扣装置设于所述支座组件，所述弹扣装置用于控制所述导向件在所述锁止状态和所述解锁状态之间切换；联动件，所述联动件位于所述支座组件外部，所述联动件与所述支座组件可拆卸地连接，所述联动件与所述导向件同步转动，当所述导向件处于所述解锁状态时，所述联动件适于与所述导向件分离。

根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构，通过设置联动件与支座组件可拆卸地连接，同时，联动件与导向件同步转动，并利用弹扣装置控制导向件锁止状态和解锁状态，进而控制联动件与支座组件的可拆卸状态，使得联动件和与联动件连接的其他部件可以在导向件处于解锁状态下从支座组件上拆卸下来或装配，实现联动件的拆卸，方便用户可选择地使用联动件或更换与联动件连接的其他部件，同时可以保证在导向件处于锁止状态下联动件与支座组件连接稳固，防止联动件脱离支座组件。

在一些实施例中，所述支座组件具有安装槽，所述导向件具有安装限位槽；所述弹扣装置包括：按键件，所述按键件设置于安装槽内，所述按键件在第一位置和第二位置之间可切换；第一弹性件，所述第一弹性件夹设于所述按键件和所述安装槽底壁之间，且所述第一弹性件常推动所述按键件向所述第一位置移动；第二弹性件，所述第二弹性件设于所述安装限位槽内；定位销，所述定位销设于所述安装限位槽内，且所述第二弹性件常推动所述定位销朝向所述安装槽移动，用以推动所述按键件朝向所述第一位置移动；

当所述弹扣装置处于锁止状态时，所述安装槽与所述安装限位槽相对且连通，所述定位销的部分结构位于所述安装槽内，所述按键件处于所述第一位置；当所述弹扣装置处于解锁状态时，在所述导向件转动的周向方向上，所述安装槽与所述安装限位槽错开，所述定位销位于所述安装限位槽内，所述按键件处于所述第一位置；

当需要将所述弹扣装置从所述锁止状态切换至所述解锁状态时，按压所述按键件且使所述按键件移动至所述第二位置，所述定位销位于所述安装限位槽内；

当需要将所述弹扣装置从所述解锁状态切换至所述锁止状态时，转动所述导向件以使所述安装槽与所述安装限位槽相对且连通。

在一些实施例中，所述弹扣装置还包括：锁定件，所述锁定件与所述支座组件连接，用以限定所述按键件的行程。

在一些实施例中，所述按键件包括止抵部、按压部和顶推部，所述按压部位于所述止抵部的一侧，所述顶推部位于所述止抵部的另一侧，所述顶推部穿设于所述安装槽，所述第一弹性件弹压于所述止抵部和所述安装槽底壁之间，所述止抵部止抵于所述锁定件，所述按压部凸出于所述支座组件的外表面。

在一些实施例中，所述支座组件具有滑槽和配合槽，所述滑槽和所述配合槽均沿所述支座组件的周向方向延伸，所述导向件配合于所述配合槽内，所述联动件配合于所述滑槽内，所述滑槽具有进出口，所述联动件适于通过所述进出口与所述滑槽配合或脱离所述滑槽。

在一些实施例中，所述支座组件包括：座体，所述滑槽和所述配合槽均设于所述座体；基座，所述基座与所述座体连接，且所述基座与所述座体限定出活动腔，以为所述导向件和所述联动件的连接提供安装空间，所述导向件设于所述活动腔内，所述联动件位于所述活动腔外部。

在一些实施例中，所述导向件的端面具有定位柱，所述联动件包括连接部、连接凸沿和环形凸条，所述连接部呈柱状，所述连接凸沿设于所述连接部的外周，所述环形凸条与所述连接凸沿沿所述连接部的轴线方向间隔开，所述环形凸条适于通过所述进出口进入到所述滑槽内，所述连接部具有定位孔，所述定位柱穿设于所述定位孔内，以使所述联动件与所述导向件同步转动。

在一些实施例中，所述基座包括连接基板和限位凸柱，所述连接基板成圆板状，所述限位凸柱垂直于所述连接基板，所述连接部具有配合限位槽，所述限位凸柱嵌设于所述配合限位槽内。

在一些实施例中，所述连接基板上设有避让孔。

在一些实施例中，所述基座设置有第一限位槽，所述座体具有第二限位槽，所述第一限位槽与所述第二限位槽共同限定出限位空间，所述限位空间与所述配合槽连通，所述连接凸沿具有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位空间内，且所述限位凸起适于在所述限位空间内运动。

在一些实施例中，横滚轴机构还包括横滚支撑架和横滚电机，所述横滚电机与所述支座组件连接，所述横滚电机位于所述支座组件的一侧，所述横滚支撑架位于所述支座组件的另一侧，所述横滚支撑架通过所述支座组件与所述联动件固定连接并由所述横滚电机驱动以实现横滚方向转动。

根据本发明实施例的飞行器，包括如上所述的用于飞行器云台的横滚轴机构。

根据本发明实施例的飞行器，通过设置联动件与支座组件可拆卸地连接，同时，联动件与导向件同步转动，并利用弹扣装置控制导向件锁止状态和解锁状态，进而控制联动件与支座组件的可拆卸状态，使得联动件和可以在导向件处于解锁状态下从支座组件上拆卸或者装配于支座组件。

在一些实施例中，飞行器还包括俯仰轴机构和拍摄装置，所述俯仰轴机构包括：俯仰支架，所述拍摄装置设于所述俯仰支架，所述俯仰支架与所述横滚机构连接，且所述俯仰支架相对于所述横滚机构可转动；俯仰电机，所述俯仰电机与所述俯仰支架连接，以驱动所述俯仰支架转动。

在一些实施例中，述俯仰支架转动的轴线为俯仰轴线，所述联动件的转动轴线为横滚轴线，所述俯仰轴线与所述横滚轴线垂直。

在一些实施例中，所述横滚轴机构还包括横滚支撑架，所述横滚支撑架与所述联动件连接，以在所述联动件的带动下转动，所述俯仰支架包括俯仰支撑架，所述横滚支撑架与所述俯仰支撑架连接，所述俯仰支撑架相对于所述横滚支撑架可转动，所述横滚支撑架具有两个第一枢接部；所述俯仰支撑架包括悬挂部和两个第二枢接部，其中一个第二枢接部设于所述俯仰支撑架的一端，且该所述第二枢接部通过所述俯仰电机与其中一个所述第一枢接部连接，其中另一个第二枢接部设于所述俯仰支撑架的另一端，该所述第二枢接部与其中另一个所述第一枢接部连接。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的飞行器的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构的爆炸图；

图4是图3中B处的局部放大示意图；

图5是图3中C处的局部放大示意图；

图6是根据本发明实施例的飞行器的基座的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的飞行器的基座的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的飞行器的座体的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的飞行器的座体的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的飞行器的导向件的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的飞行器的导向件的结构示意图；

图12是根据本发明实施例的飞行器的联动件的结构示意图；

图13是根据本发明实施例的飞行器的横滚支撑架的结构示意图；

图14是根据本发明实施例的飞行器的导向件与座体装配结构示意图；

图15是图14中D处的局部放大示意图；

图16是根据本发明实施例的飞行器的俯仰轴机构的爆炸图；

图17是根据本发明实施例的飞行器的俯仰支撑架的结构示意图；

图18是根据根发明实施例的用于飞行器云台的局部结构的爆炸图。

附图标记：

云台70，

横滚轴机构71，横滚电机711，横滚定子7111，横滚转子7112，横滚支架712，

支座组件75，活动腔751，

基座7121，连接基板71211，限位凸柱71212，避让孔71213，

第一限位槽71214，避让槽71215，连接槽71216，

座体7122，周壁71221，端壁71222，条形凸起71223，滑槽71224，

进出口71225，配合槽71226，盛放槽712261，弹性件712262，

第二限位槽71227，安装部71228，

安装槽71229，

导向件7123，配合凸起71231，限位凸起71232，定位销71233，第二弹性件71234，定位柱71235，安装限位槽71236，

联动件7124，连接部71241，连接凸沿71242，环形凸条71243，避让缺口71244，

定位孔71246，配合限位槽71245，

横滚支撑架7125，支架底板71251，第一枢接部71252，

弹扣装置7126，按键件71261，止抵部712621，按压部712631，顶推部71264，

第一弹性件71262，锁定件71263，

俯仰轴机构72，

俯仰电机721，俯仰定子7211，俯仰转子7212，

俯仰支架722，

俯仰支撑架7221，悬挂部72211，第二枢接部72212，第一过孔72213，第二过孔72214，

限位轴723，

拍摄装置73，相机731，外罩732，

减震装置74，

飞行器1，

机身10，固定翼20，第一翼段21，第二翼段22，

第一动力组件30，第二动力组件40，尾翼50，电池60，

第一安装口1401。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图18描述根据本发明实施例的用于飞行器1云台70的横滚轴机构71及飞行器1。

需要说明的是，如图1所示，飞行器1可以包括：机身10、固定翼20、第一动力组件30、第二动力组件40、尾翼50、电池60、云台70以及控制单元。

参照图1，机身10为对称设置，且具有一对称面。机身10的轴线和无人飞行器1的重心均位于机身10的对称面上。机身10为无人飞行器1的承载件，机身10上或者内部可以设置有电气安装部。电池60、云台70、控制单元等电子元件可以设置于电气安装部内。

参照图1，机身10还包括外壳，机身10的外壳呈流线型，可以减小飞行时的空气阻力。在其他的实施方式，外壳可以为其他形状。外壳包裹于机身10框架的外侧，换言之，机身10框架内嵌于外壳内侧。外壳上开设有第一安装口1401，以便于电池60和控制单元的拆装。

参照图1，两个固定翼20分别对称安装在机身10的对称面的两侧，当飞行器1达到一定水平飞行速度后，固定翼20为飞行器1提供足够的升力，保证飞机能够正常飞行。每一固定翼20包括相互连接的第一翼段21和第二翼段22。当然，每一固定翼20并不限于第一翼段21和第二翼段22，根据飞行器1的尺寸设计，每一固定翼20还可以包括第三翼段、第四翼段等，该些翼段之间的连接与第一翼段21和第二翼段22的连接方式相同。

飞行器1的云台70可以为二轴云台70、三轴云台70等。其中，云台70包括横滚轴机构71、俯仰轴机构72以及拍摄装置73。其中，俯仰轴机构72用于承载拍摄装置73，拍摄装置73可以为相机731、镜头等。

如图2-图17所示，根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构71，包括支座组件75、导向件7123、弹扣装置7126和联动件7124。其中，联动件7124适于与横滚轴机构71的支座组件75可拆卸连接。

如图3所示，导向件7123设于支座组件75内，且导向件7123相对于支座组件75可转动，导向件7123在锁止状态和解锁状态之间可切换。弹扣装置7126设于支座组件75，弹扣装置7126用于控制导向件7123在锁止状态和解锁状态之间切换。可以理解的是，弹扣装置7126可以用于控制导向件7123状态的切换。如图3、图12所示，联动件7124位于支座组件75外部，当导向件7123处于所述解锁状态时，联动件7124与支座组件75可拆卸地连接，支座组件75内的导向件7123也可以随联动件7124同步转动，当导向件7123处于所述锁止状态时，联动件7124与导向件7123不能同步转动，联动件7124与支座组件75固定连接。

也就是说，导向件7123处于所述解锁状态时，操作人员可以操作联动件7124与支座组件75可转动地连接，同时，支座组件75内的导向件7123随联动件7124同步转动由所述解锁状态向所述锁止状态切换。当导向件7123处于所述锁止状态时，支座组件75内的导向件7123不能随联动件7124同步转动，联动件7124与支座组件75固定连接。此时，操作人员不能转动联动件7124使得联动件7124与支座组件75分离。

根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构71，通过设置联动件7124与支座组件75可拆卸地连接，同时，联动件7124与导向件712同步转动，并利用弹扣装置7126控制导向件7123锁止状态和解锁状态，进而控制联动件7124与支座组件75的可拆卸状态，使得联动件7124和与联动件7124连接的其他部件可以在导向件7123处于解锁状态下从支座组件75上拆卸下来或装配，实现联动件7124的拆卸，方便用户可选择地使用联动件7124或更换与联动件7124连接的其他部件(例如，相机731)，同时可以保证在导向件7123处于锁止状态下联动件7124与支座组件75连接稳固，防止联动件7124脱离支座组件75。

根据本发明的一些实施例，如图9所示，支座组件75具有安装槽71229。如图11所示，导向件7123具有安装限位槽71236。如图14、图15所示，弹扣装置7126可以包括按键件71261、第一弹性件71262、第二弹性件71234和定位销71233。其中，按键件71261设置于安装槽71229内，按键件71261在第一位置和第二位置之间可切换，第一弹性件71262夹设于按键件71261和所述安装槽71229底壁之间，且第一弹性件71262常推动按键件71261向第一位置移动。第二弹性件71234设于安装限位槽71236内，定位销71233设于安装限位槽71236内，且第二弹性件71234常推动定位销71233朝向所述安装槽71229移动，用以推动按键件71261朝向第一位置移动。

当弹扣装置7126处于锁止状态时，安装槽71229与安装限位槽71236相对且连通，定位销71233的部分结构位于安装槽71229内，按键件71261处于所述第一位置；当弹扣装置7126处于解锁状态时，在导向件7123转动的周向方向上，安装槽71229与安装限位槽71236错开，定位销71233位于安装限位槽71236内，按键件71261处于第一位置。

当需要将弹扣装置7126从锁止状态切换至解锁状态时，按压按键件71261且使按键件71261移动至第二位置，使得定位销71233在按键件71261抵顶下移动至安装限位槽71236内；当需要将弹扣装置7126从解锁状态切换至锁止状态时，转动导向件7123以使安装槽71229与安装限位槽71236相对且连通。由此，可以利用弹扣装置7126对导向件7123进行锁止或解锁，从而可以便于将联动件7124从支座组件75上拆卸下来。

根据本发明的一些实施例，如图15所示，弹扣装置7126还可以包括锁定件71263。其中，锁定件71263与支座组件75连接，用以限定按键件71261的行程。如图15所示，按键件71261包括止抵部712621、按压部712631和顶推部71264，按压部712631位于止抵部712621的一侧，顶推部71264位于止抵部712621的另一侧，顶推部71264穿设于安装槽71229，第一弹性件71262弹压于止抵部712621和安装槽71229底壁之间，止抵部712621止抵于所述锁定件71263，按压部712631凸出于支座组件75的外表面。

在一些实施例中，如图8、图9所示，支座组件75具有滑槽71224和配合槽71226，滑槽71224和所述配合槽71226均沿支座组件75的周向方向延伸，导向件7123配合于配合槽71226内，联动件7124配合于滑槽71224内，滑槽71224具有进出口71225，联动件7124适于通过进出口71225与所述滑槽71224配合或脱离所述滑槽71224。需要说明的是，当联动件7124在滑槽71224内转动时，联动件7124可以带动导向件7123转动，导向件7123在配合槽71226内转动。

如图3所示，支座组件75可以包括座体7122和基座7121。其中，滑槽71224和配合槽71226均设于座体7122，基座7121与座体7122连接，且基座7121与座体7122限定出活动腔751，导向件7123设于活动腔751内，联动件7124位于活动腔751外部。需要说明的是，通过设置活动腔751，可以利用活动腔751为导向件7123和联动件7124的连接提供安装空间。配合槽71226形成于活动腔751的内周壁，且配合槽71226沿活动腔751的周向方向延伸，配合槽71226的开口朝向活动腔751的中部。

进一步地，如图10、图11所示，导向件7123的端面具有定位柱71235，联动件7124包括连接部71241、连接凸沿71242和环形凸条71243，连接部71241呈柱状，连接凸沿71242设于连接部71241的外周，环形凸条71243与连接凸沿71242沿连接部71241的轴线方向间隔开，环形凸条71243适于通过进出口71225进入到滑槽71224内，连接部71241具有定位孔71246，定位柱71235穿设于定位孔71246内，以使联动件7124与导向件7123同步转动。

如图6、图7所示，在一些实施例中，基座7121可以包括连接基板71211和限位凸柱71212，连接基板71211成圆板状，限位凸柱71212垂直于连接基板71211。如图12、图3所示，连接部71241具有配合限位槽71245，限位凸柱71212嵌设于配合限位槽71245内。由此，可以将联动件7124与基座7121连接在一起。

如图3所示，导向件7123上可以设有电路板，电气元件可以设置在电路板上，为了防止电路板以及与电路板连接的电气元件与基座7121发生干涉，基座7121上可以设置避让孔71213。进一步地，如图6、图7所示，连接基板71211上可以设有避让孔71213，避让孔71213可以用于避让电路板。

根据本发明的一些实施例，如图6所示，基座7121设置有第一限位槽71214；如图9所示，座体7122具有第二限位槽71227，第一限位槽71214与第二限位槽71227共同限定出限位空间，限位空间与配合槽71226连通。参阅图10、图11，导向件7123大致呈圆环状，导向件7123的外周面上延伸有一圈配合凸起71231。配合凸起71231的一外周面处延伸有一限位凸起71232。如图10所示，限位凸起71232位于限位空间内，且限位凸起71232适于在限位空间内运动。由此，可以在限位凸起71232上设置安装限位槽71236。限位空间在座体7122周向方向上的侧壁可以用于限定限位凸起71232的运动区域。

如图3所示，根据本发明的一些实施例，横滚轴机构71还可以包括横滚支撑架7125和横滚电机711。其中，横滚电机711与支座组件75连接，横滚电机711位于支座组件75的一侧，横滚支撑架7125位于支座组件75的另一侧，横滚支撑架7125与所述联动件7124固定连接。具体地，横滚支撑架7125通过所述支座组件75与所述联动件7124固定连接并由所述横滚电机711驱动以实现横滚方向转动，从而可以调整拍摄装置73的转动角度。更进一步地，如图3所示，横滚支撑架7125适于与云台70的俯仰支撑架7221连接，俯仰支撑架7221与拍摄装置73连接。

根据本发明实施例的飞行器1，包括如上所述的用于飞行器云台的横滚轴机构71。

根据本发明实施例的飞行器1，通过设置联动件7124与支座组件75可拆卸地连接，同时，联动件7124与导向件7123同步转动，并利用弹扣装置7126控制导向件7123锁止状态和解锁状态，进而控制联动件7124与支座组件75的可拆卸状态，使得联动件7124和可以在导向件7123处于解锁状态下从支座组件75上拆卸或者装配于支座组件75。

根据本发明的一些实施例，飞行器1还可以包括俯仰轴机构72和拍摄装置73。其中，如图18所示，俯仰轴机构72可以包括俯仰支架722和俯仰电机721。拍摄装置73可以设于俯仰支架722，俯仰支架722与横滚轴机构71连接。例如，俯仰支架722可以与横滚轴机构71的横滚支架712连接，进一步地，俯仰支架722相对于横滚轴机构71可转动，也即俯仰支架722与横滚支架712可枢转地连接，俯仰电机721连接于俯仰支架722与横滚支架712之间，以驱动俯仰支架722转动。更进一步地，俯仰支架722转动的轴线为俯仰轴线，联动件7124的转动轴线为横滚轴线，俯仰轴线与横滚轴线垂直。由此，可以使拍摄装置73在两个方向上的转动，从而可以在更大视角范围内调整拍摄装置73的角度。

根据本发明的一些实施例，如图3所示，横滚轴机构71还可以包括横滚支撑架7125，横滚支撑架7125与联动件7124连接。如图13所示，俯仰支架722可以包括俯仰支撑架7221，横滚支撑架7125与俯仰支撑架7221连接，俯仰支撑架7221相对于横滚支撑架7125可转动，横滚支撑架7125具有两个第一枢接部71252；俯仰支撑架7221包括悬挂部72211和两个第二枢接部72212，其中一个第二枢接部72212设于所述俯仰支撑架7221的一端，且该所述第二枢接部72212通过俯仰电机721与其中一个所述第一枢接部71252连接，其中另一个第二枢接部72212设于所述俯仰支撑架7221的另一端，该所述第二枢接部72212与其中另一个所述第一枢接部71252连接。

下面参照图1-图18详细描述根据本发明实施例的用于飞行器云台的横滚轴机构71。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限定。

如图3所示，横滚轴机构71可以包括横滚支架712和横滚电机711，其中，横滚电机711驱动横滚支架712转动，横滚电机711可以为无刷电机或者有刷电机。本实施例中，横滚电机711为无刷电机，且包括横滚定子7111和可转动的连接于横滚定子7111上的横滚转子7112。横滚定子7111适于固定在机身10，横滚转子7112与横滚支架712连接。

继续参照图3所示，横滚支架712包括支座组件75、导向件7123、弹扣装置7126、联动件7124和横滚支撑架7125。其中，联动件7124适于与支座组件75可拆卸地连接，支座组件75适于与横滚轴机构71的横滚电机711连接。如图3所示，支座组件75可以包括基座7121和座体7122。

参阅图6、图7，基座7121包括呈圆板状的连接基板71211、垂直于连接基板71211一端面的中心处延伸的限位凸柱71212。连接基板71211上开设有避让孔71213。位于限位凸柱71212一侧的连接基板71211端面上设置有第一限位槽71214。避让孔71213和第一限位槽71214形成为圆环状，避让孔71213和第一限位槽71214的弧度为相同，或者避让孔71213的弧度小于和第一限位槽71214的弧度。避让孔71213外周处还形成有避让槽71215，用于避让所述联动件7123上的电路板，第一限位槽71214形成于连接基板71211端面的外沿处。限位凸柱71212内形成有开口朝向连接基板71211另一端面的连接槽71216。连接槽71216的内壁上设置有连接柱，基座7121通过连接槽71216内的连接柱连接于横滚电机711的横滚转子7112上。进一步地，连接基板71211外周面上还形成有连接凸耳。

参阅图8、图9，座体7122包括周壁71221以及连接于周壁71221内壁上呈圆环状的端壁71222。端壁71222一侧的周壁71221内壁上设有至少一个条形凸起71223，条形凸起71223沿周壁71221的内壁周向延伸。优选地，周壁71221的内壁上设有三个条形凸起71223，三个条形凸起71223均为沿内壁延伸的弧形条。三个条形凸起71223包括一个第一条形凸起71223和两个第二条形凸起71223。第一条形凸起71223的长度大于两个第二条形凸起71223的长度。三个条形凸起71223与端壁71222之间共同形成为一个滑槽71224。

本实施例中，滑槽71224为沿周壁71221内壁周向延伸的环形槽。滑槽71224的端部设有至少一个进出口71225，三个条形凸起71223朝向端壁71222且临近进出口71225的端面形成为倾斜面。本实施例中，进出口71225为三个，三个条形凸起71223之间两两形成三个进出口71225，即第一条形凸起与两个第二条形凸起之间分别形成三个进出口71225，且三个进出口71225分别包括一个第一进出口及两个第二进出口，第一进出口的长度对应于所述第一条形凸起的长度，故第一进出口的长度大于第二进出口的长度。

如图8、图9所示，端壁71222远离三个条形凸起71223一侧的端面上形成有位于端壁71222中心孔的外周处配合槽71226，配合槽71226的一外周处朝向径向方向延伸有第二限位槽71227。第二限位槽71227的弧长与第一限位槽71214弧长相同。进一步地，端壁71222的端面上还开设有与条形凸起71223位置相对应的过孔。过孔的中设置有弹性件，弹性件沿过孔部分穿入进滑槽71224内。

如图3、图9所示，周壁71221上还设置有安装部71228，安装部71228内设置有安装槽71229，安装槽71229上开设有与第二限位槽71227相通的穿孔。安装槽71229设置有弹扣装置7126。

本实施例中，如图14、图15所示，弹扣装置7126包括按键件71261、第一弹性件71262和锁定件71263。按键件71261可运动的设置于安装槽71229内。具体而言，按键件71261包括止抵部712621、以及设置于止抵部712621两侧的按压部712631和顶推部71264。顶推部71264适于穿设于安装槽71229与第二限位槽71227之间的穿孔上，且顶推部71264的行程限制在穿孔内。第一弹性件71262弹压于止抵部712621和安装槽71229底壁之间。锁定件71263将按键件71261锁持于安装槽71229内，使得按键件71261的止抵部712621止抵于锁定件71263，按压部712631沿锁定件71263上的穿孔穿出于按键件71261。

进一步地，端壁71222远离条形凸起71223一侧的端面上设置有连接支柱。座体7122通过端壁71222上的连接支柱固定在基座7121的连接凸耳上。使得第一限位槽71214和第二限位槽71227共同限定出一限位空间。

参阅图10、图11，导向件7123大致呈圆环状，导向件7123的外周面上延伸有一圈配合凸起71231。配合凸起71231的一外周面处延伸有一限位凸起71232。限位凸起71232内开设有安装限位槽71236，安装限位槽71236内设置有定位销71233和第二弹性件71234。定位销71233在第二弹性件71234的弹力作用下弹出但不脱离安装限位槽71236。定位销71233的端部形成为圆弧面。

进一步地，导向件7123端面上还设置有两个定位柱71235和穿孔。导向件7123另一端面上还固定有电路板，电路板与机身10上的电控单元电连接，电路板上形成有第一电连接端子，第一电连接端子穿设于导向件7123端面的穿孔上。导向件7123可转动的配合在基座7121与座体7122之间，基座7121的限位凸柱71212配合在导向件7123中心孔上。导向件7123外周面上延伸的配合凸起71231适于与端壁71222上的配合槽71226配合。且配合凸起71231外周面延伸的限位凸起71232配合在第一限位槽71214和第二限位槽71227之间的限位空间上。

参阅图12，联动件7124可以包括呈柱形状的连接部71241以及设置于连接部71241周壁71221一端的连接凸沿71242。连接部71241周壁71221上另外一端部朝向连接部71241周壁71221的径向方向延伸有三条环形凸条71243，三条环形凸条71243之间形成为避让缺口71244。连接部71241端壁71222的中心处向内凹陷有一配合限位槽71245和两个定位孔71246。进一步地，联动件7124上设置有适于与第一电连接端子配合的第二电连接端子。第二电连接端子与俯仰轴机构72和拍摄装置73电连接。

如图3所示，联动件7124可拆卸的连接座体7122，导向件7123上设有第一电连接端子，联动件7124上设有第二电连接端子，当第一电连接端子与第二电连接端子对接时，第一电连接端子与第二电连接端子之间可以传递电信号。

在将联动件7124连接至座体7122上时：

将联动件7124转动至三条环形凸条71243能够沿三个进出口71225滑动至滑槽71224内，使得联动件7124上的第二电连接端子与导向件7123上的第一电连接端子连接，同时，连接部71241上配合限位槽71245与限位凸柱71212配合。两个定位孔71246分别与导向件7123端面上定位柱71235配合，以防止电连接端子在联动件7124与导向件7123相对转动中损坏；

转动联动件7124使得三条环形凸条71243滑动至三个条形凸起71223与第一端壁71222之间形成的滑槽71224内，三条环形凸条71243在弹性件止抵下与三条形凸起71223止抵；例如，如图9所示，滑槽71224的侧壁上设有盛放槽712261，盛放槽712261沿着滑槽71224侧壁的厚度方向贯通滑槽71224侧壁，盛放槽712261内嵌设有弹性件712262，弹性件712262的中部凸出于盛放槽712261的内壁面，当联动件7124配合至滑槽71224内部时，弹性件712262的中部与联动件7124相止抵，从而可以使联动件7124稳定地配合在滑槽71224内。进一步地，当联动件7124配合至滑槽71224内部时，弹性件712262的中部与联动件7124的环形凸条71243相止抵。

同时，如图3所示，导向件7123在联动件7124的带动下，其安装槽71229内的定位销71233在第二弹性件71234作用下穿设入安装槽71229与第二限位槽71227之间的穿孔上。以防止联动件7124松脱。

在将联动件7124连拆卸下来时：按压按键件71261的按压部712631，使得顶推部71264将定位销71233顶出穿设于安装槽71229与第二限位槽71227之间的穿孔。转动联动件7124使得三条环形凸条71243滑动出滑槽71224，从而实现联动件7124与座体7122之间的锁紧及分离，达到快速拆装的效果。

参阅图3，横滚支撑架7125位于支座组件75的另一侧，横滚支撑架7125与所述联动件7124固定连接。具体地，横滚支撑架7125通过所述联动件7124与所述支座组件75固定连接并由所述横滚电机711驱动以实现横滚方向转动，从而可以调整拍摄装置73的转动角度。更进一步地，如图3所示，横滚支撑架7125适于与云台70的俯仰支撑架7221连接，俯仰支撑架7221与拍摄装置73连接。

其中，横滚支撑架7125包括支架底板71251以及垂直连接于支架底板71251的两相对设置的第一枢接部71252。横滚支撑架7125通过支架底板71251连接于联动件7124的连接凸沿71242上。

参阅图16、图17，俯仰轴机构72包括俯仰电机721和俯仰支架722。其中，俯仰电机721可以为无刷电机或者有刷电机，且俯仰电机721包括俯仰定子7211和可转动的连接于俯仰定子7211上的俯仰转子7212。俯仰电机721的俯仰定子7211与横滚支撑架7125的第一枢接部71252连接。

参阅图16、图17、图18，俯仰支架722包括俯仰支撑架7221。俯仰支撑架7221包括悬挂部72211以及沿悬挂部72211两端垂直延伸的两相对设置的第二枢接部72212。两第二枢接部72212上分别开设有同轴设置的第一过孔72213和第二过孔72214。其中一个第二枢接部72212通过俯仰电机721与第一枢接部71252连接，俯仰电机721的俯仰定子7211与第一枢接部71252连接。具体地，第一过孔72213外周处设置有连接支撑柱，第二枢接部72212通过连接支撑柱与俯仰电机721的俯仰转子7212连接。如图18所示，另外一个第一枢接部71252上连接有限位轴723。如图18所示，限位轴723一端穿设于在第二过孔72214上的轴承内圈上。以将俯仰支撑架7221安装在横滚支撑架7125的两个第一枢接部71252之间。

继续参阅图16，拍摄装置73包括相机731和外罩732。相机731通过减震装置74连接在悬挂部72211上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，包括：

支座组件；

导向件，所述导向件设于所述支座组件内，且所述导向件相对于所述支座组件可转动，所述导向件在锁止状态和解锁状态之间可切换；

弹扣装置，所述弹扣装置设于所述支座组件，所述弹扣装置用于控制所述导向件在所述锁止状态和所述解锁状态之间切换；

联动件，所述联动件位于所述支座组件外部，所述联动件与所述支座组件可拆卸地连接，所述联动件与所述导向件同步转动，

当所述导向件处于所述解锁状态时，所述联动件适于与所述导向件分离。

2.根据权利要求1所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述支座组件具有安装槽，

所述导向件具有安装限位槽；

所述弹扣装置包括：

按键件，所述按键件设置于安装槽内，所述按键件在第一位置和第二位置之间可切换；

第一弹性件，所述第一弹性件夹设于所述按键件和所述安装槽底壁之间，且所述第一弹性件常推动所述按键件向所述第一位置移动；

第二弹性件，所述第二弹性件设于所述安装限位槽内；

定位销，所述定位销设于所述安装限位槽内，且所述第二弹性件常推动所述定位销朝向所述安装槽移动，用以推动所述按键件朝向所述第一位置移动；

当所述弹扣装置处于锁止状态时，所述安装槽与所述安装限位槽相对且连通，所述定位销的部分结构位于所述安装槽内，所述按键件处于所述第一位置；当所述弹扣装置处于解锁状态时，在所述导向件转动的周向方向上，所述安装槽与所述安装限位槽错开，所述定位销位于所述安装限位槽内，所述按键件处于所述第一位置；

当需要将所述弹扣装置从所述锁止状态切换至所述解锁状态时，按压所述按键件且使所述按键件移动至所述第二位置，所述定位销位于所述安装限位槽内；

当需要将所述弹扣装置从所述解锁状态切换至所述锁止状态时，转动所述导向件以使所述安装槽与所述安装限位槽相对且连通。

3.根据权利要求2所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述弹扣装置还包括：

锁定件，所述锁定件与所述支座组件连接，用以限定所述按键件的行程。

4.根据权利要求3所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述按键件包括止抵部、按压部和顶推部，所述按压部位于所述止抵部的一侧，所述顶推部位于所述止抵部的另一侧，所述顶推部穿设于所述安装槽，所述第一弹性件弹压于所述止抵部和所述安装槽底壁之间，所述止抵部止抵于所述锁定件，所述按压部凸出于所述支座组件的外表面。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述支座组件具有滑槽和配合槽，所述滑槽和所述配合槽均沿所述支座组件的周向方向延伸，

所述导向件配合于所述配合槽内，

所述联动件配合于所述滑槽内，所述滑槽具有进出口，所述联动件适于通过所述进出口与所述滑槽配合或脱离所述滑槽。

6.根据权利要求5所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述支座组件包括：

座体，所述滑槽和所述配合槽均设于所述座体；

基座，所述基座与所述座体连接，且所述基座与所述座体限定出活动腔，以为所述导向件和所述联动件的连接提供安装空间，所述导向件设于所述活动腔内，所述联动件位于所述活动腔外部。

7.根据权利要求6所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述导向件的端面具有定位柱，

所述联动件包括连接部、连接凸沿和环形凸条，所述连接部呈柱状，所述连接凸沿设于所述连接部的外周，所述环形凸条与所述连接凸沿沿所述连接部的轴线方向间隔开，所述环形凸条适于通过所述进出口进入到所述滑槽内，所述连接部具有定位孔，所述定位柱穿设于所述定位孔内，以使所述联动件与所述导向件同步转动。

8.根据权利要求7所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述基座包括连接基板和限位凸柱，所述连接基板成圆板状，所述限位凸柱垂直于所述连接基板，

所述连接部具有配合限位槽，所述限位凸柱嵌设于所述配合限位槽内。

9.根据权利要求8所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述连接基板上设有避让孔。

10.根据权利要求7所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，所述基座设置有第一限位槽，所述座体具有第二限位槽，所述第一限位槽与所述第二限位槽共同限定出限位空间，所述限位空间与所述配合槽连通，

所述连接凸沿具有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位空间内，且所述限位凸起适于在所述限位空间内运动。

11.根据权利要求1所述的用于飞行器云台的横滚轴机构，其特征在于，还包括横滚支撑架和横滚电机，所述横滚电机与所述支座组件连接，所述横滚电机位于所述支座组件的一侧，所述横滚支撑架位于所述支座组件的另一侧，所述横滚支撑架通过所述支座组件与所述联动件固定连接并由所述横滚电机驱动以实现横滚方向转动。

12.一种飞行器，其特征在于，包括根据权利要求1-11中任一项所述的用于飞行器云台的横滚轴机构。

13.根据权利要求12所述的飞行器，其特征在于，还包括俯仰轴机构和拍摄装置，

所述俯仰轴机构包括：

俯仰支架，所述拍摄装置设于所述俯仰支架，所述俯仰支架与所述横滚机构连接，且所述俯仰支架相对于所述横滚机构可转动；

俯仰电机，所述俯仰电机与所述俯仰支架连接，以驱动所述俯仰支架转动。

14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述俯仰支架转动的轴线为俯仰轴线，所述联动件的转动轴线为横滚轴线，所述俯仰轴线与所述横滚轴线垂直。

15.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述横滚轴机构还包括横滚支撑架，所述横滚支撑架与所述联动件连接，以在所述联动件的带动下转动，

所述俯仰支架包括俯仰支撑架，所述横滚支撑架与所述俯仰支撑架连接，所述俯仰支撑架相对于所述横滚支撑架可转动，所述横滚支撑架具有两个第一枢接部；

所述俯仰支撑架包括悬挂部和两个第二枢接部，其中一个第二枢接部设于所述俯仰支撑架的一端，且该所述第二枢接部通过所述俯仰电机与其中一个所述第一枢接部连接，

其中另一个第二枢接部设于所述俯仰支撑架的另一端，该所述第二枢接部与其中另一个所述第一枢接部连接。

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