CN112276962A - 一种车载机器人可拆卸传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载机器人可拆卸传动装置，包括机器人头部组件、底座，所述机器人头部组件的底部设有底部开口；所述底座的顶部与转动套管的底部进行可拆卸连接固定，所述转动套管的顶部向上穿过所述底部开口进入所述机器人头部组件的内部；所述机器人头部组件的内部设有左右转动架，所述机器人头部组件套接固定在所述左右转动架的顶部的转轴上并形成上下转动配合；所述左右转动架的底部向下套接固定在所述转动套管的顶部内并形成左右转动配合；所述左右转动架上固定有转动组件，所述转动组件用于驱动所述机器人头部组件进行上下、左右转动。本发明的结构设计合理，通过设置上下、左右转动、可拆卸结构，提高了拆卸便利程度、互换性和适用性。

Description

一种车载机器人可拆卸传动装置

技术领域

本发明涉及车载机器人技术领域，尤其涉及一种车载机器人可拆卸传动装置。

背景技术

目前，车载机器人主要用于行车人员和车机系统的AI交互识别，机器人头部可以根据行车人的状态进行人机交流和跟踪，目前大部分装置将上下转动机构放在机器人头部，而左右转动机构则布置在机器人底座，这种结构基本上较难做到机器机器人头部可拆，影响了机器人的互换性和适用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车载机器人可拆卸传动装置，以解决现有车载机器人由于将左右转动机构布置在机器人底座而造成车载机器人的头部难以拆除的技术问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种车载机器人可拆卸传动装置，包括机器人头部组件、底座，所述机器人头部组件的底部设有底部开口；所述底座的顶部与转动套管的底部进行可拆卸连接固定，所述转动套管的顶部向上穿过所述底部开口进入所述机器人头部组件的内部；所述机器人头部组件的内部设有左右转动架，所述机器人头部组件套接固定在所述左右转动架的顶部的转轴上并形成上下转动配合；所述左右转动架的底部向下套接固定在所述转动套管的顶部内并形成左右转动配合；所述左右转动架上固定有转动组件，所述转动组件包括上下转动组和左右转动组，所述上下转动组用于驱动所述机器人头部组件进行上下转动，所述左右转动组用于驱动所述左右转动架进行左右转动。

进一步地，所述左右转动架的底部设有水平转动板，所述水平转动板的底部设有竖直转轴；所述转动套管的顶部设有转动腔，所述转动腔的底面设有向下贯通所述转动套管的通道；所述水平转动板安装在所述转动腔内，所述竖直转轴安装在所述通道内，所述竖直转轴的底部向下穿出所述通道后与上下定位圈进行安装固定，所述上下定位圈的上限位面与所述转动套管的底部的下限位面进行限位配合。

进一步地，所述上下定位圈的上限位面设有若干个凸起限位面，所述凸起限位面用于减少所述上下定位圈的上限位面与所述转动套管的底部的下限位面之间的接触面积；所述转动腔的底面设有限位块，所述水平转动板的底面设有限位槽，所述限位槽与所述限位块进行限位配合，以限制所述水平转动板的左右转动幅度。

进一步地，所述转动腔的顶部固定有水平内齿轮；所述左右转动组包括第二步进马达、第五齿轮，所述第五齿轮与所述水平内齿轮进行内啮合，所述第二步进马达驱动所述第五齿轮进行左右转动，以带动所述左右转动架相对于所述转动套管进行左右转动。

进一步地，所述左右转动组还包括第二马达支架，所述第二步进马达安装固定于所述第二马达支架上；第二齿轮轴的后端固定于所述第二马达支架上，第二齿轮轴的前端向前水平延伸，所述第二齿轮轴的前端安装有第一锥齿轮，所述第二步进马达驱动所述第一锥齿轮上下转动；所述第一锥齿轮的下方安装有竖直方向的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮进行啮合传动，所述第五齿轮固定于所述第二锥齿轮的底端，以使所述第二锥齿轮带动所述第五齿轮进行左右转动。

进一步地，所述第一锥齿轮的后端固定有第四齿轮；所述第二步进马达的转轴上固定有第六齿轮，所述第六齿轮与所述第四齿轮进行啮合传动；所述第二齿轮轴的前端向前穿过所述第一锥齿轮的通孔后与固定轴进行连接固定，所述固定轴上安装有限位部，所述限位部的底部设有锥齿轮轴，所述锥齿轮轴向下插入所述第二锥齿轮的竖孔内，所述限位部向下与所述第二锥齿轮的顶部进行限位配合，所述第五齿轮的底部设有限位凹槽，所述水平转动板的顶面的边缘设有限位台，所述限位台向上与所述限位凹槽的进行限位配合，以使所述第二锥齿轮、所述第五齿轮能够进行自转的同时带动所述左右转动架进行左右转动。

进一步地，所述左右转动架的顶部的左右两侧分别设有往左右方向延伸的水平转轴，所述机器人头部组件的内壁的左右两侧分别设有轴套，所述轴套分别与所述水平转轴进行套接固定；所述机器人头部组件的内部还设有内齿轮转动架，所述内齿轮转动架的前端设有轴孔，所述轴孔与所述水平转轴进行套接固定，所述内齿轮转动架的后端与所述机器人头部组件的内壁的后侧进行连接固定；所述上下转动组驱动所述内齿轮转动架进行上下转动，以带动所述机器人头部组件相对于所述水平转轴进行上下转动。

进一步地，所述内齿轮转动架上开设有弧形槽口，所述弧形槽口中远离所述轴孔的一侧设有上下内齿轮，所述上下内齿轮、所述弧形槽口和所述轴孔的中心相重合；所述上下转动组包括第一步进马达、第二齿轮，所述第二齿轮与所述上下内齿轮进行内啮合，所述第一步进马达驱动所述第二齿轮进行上下转动。

进一步地，所述上下转动组包括第一马达支架，第一齿轮轴的左端、所述第一步进马达安装分别固定于所述第一马达支架上，所述第一齿轮轴的右端向右水平延伸，所述第一齿轮轴的右端安装有第一齿轮，所述第二齿轮固定于所述第一齿轮的右端，所述第一步进马达的转轴上设有第三齿轮；所述第一齿轮与所述第三齿轮进行啮合传动，以带动所述第二齿轮进行上下转动；所述轴套内设有卡口，所述水平转轴上设有与所述卡口相应的卡块，所述卡块与所述卡口进行配合，以限位所述机器人头部组件上下转动的幅度。

进一步地，所述底座的顶部设有向下延伸的竖直管道，所述竖直管道的内侧的底部设有支撑台阶，所述竖直管道的顶部开口的边缘设有向下延伸的缺口，所述缺口的一侧设有锁定开口，所述锁定开口低于所述竖直管道的顶部开口的边缘，所述缺口的底端与所述锁定开口的底端相互连通；所述转动套管的底部的外圆柱上套接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上方设有若干个卡扣；在安装时，所述转动套管的底部装入所述竖直管道内，所述压缩弹簧被弹性压缩在所述支撑台阶上，所述卡扣从缺口向下运动至底端后转动至所述锁定开口的底端，在所述压缩弹簧的弹性力作用下，所述卡扣锁定在所述锁定开口内的顶端。

综上所述，运用本发明的技术方案，具有如下的有益效果：

第一、本发明的结构设计合理，通过在机器人头部组件的内部设有左右转动架，同时使机器人头部组件套接固定在左右转动架的顶部的转轴上并形成上下转动配合，左右转动架的底部向下套接固定在转动套管的顶部内并形成左右转动配合，左右转动架上固定有转动组件，从而使得驱动机器人头部组件进行上下转动以及左右转动的机构都在机器人头部组件内完成安装，并且底座的顶部与转动套管的底部进行可拆卸连接固定，从而在使机器人头部组件与底座进行分离时只需将转动套管的底部与底座的顶部进行拆卸即可，极大地提高了对机器人头部组件进行拆卸时的便利程度，同时也提高了机器人的互换性和适用性。

第二、通过在机器人头部组件的内部采用了内啮合传动和锥齿轮传动相结合的结构方式来驱动机器人头部组件进行上下转动与左右转动，这种传动相对于现有大部分采用外啮合传动装置而言，可以有效地减小机构所用的结构空间，相对来说机器人将可以做得更小，有更广的使用范围；同时内啮合相对于外啮合传动较为平稳，顺畅，更加适合于车载机器人一类要求结构空间小，传动稳定，顺畅的应用要求。

附图说明

图1是本发明车载机器人可拆卸传动装置的爆炸结构示意图；

图2是本发明车载机器人可拆卸传动装置的后面板组件的立体结构示意图；

图3是本发明车载机器人可拆卸传动装置的内齿轮转动架的立体结构示意图；

图4是本发明车载机器人可拆卸传动装置的转动组件的立体结构示意图；

图5是本发明车载机器人可拆卸传动装置的转动组件的爆炸结构示意图；

图6是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架的第一种立体结构示意图；

图7是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架的第二种立体结构示意图；

图8是本发明车载机器人可拆卸传动装置的前面板组件的立体结构示意图；

图9是本发明车载机器人可拆卸传动装置的转动套管和上下定位圈进行配合时的爆炸结构示意图；

图10是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架与转动套管进行配合时的爆炸结构示意图；

图11是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架与转动套管进行配合时且倒放时的爆炸结构示意图；

图12是本发明车载机器人可拆卸传动装置的转动组件与左右转动架、内齿轮转动架、转动套管进行配合时的第一种视角的立体结构示意图；

图13是本发明车载机器人可拆卸传动装置的转动组件与左右转动架、内齿轮转动架、转动套管进行配合时的第二种视角的立体结构示意图；

图14是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架与后面板组件进行配合时的第一种视角的立体结构示意图；

图15是本发明车载机器人可拆卸传动装置的左右转动架与后面板组件进行配合时的第二种视角的立体结构示意图；

图16是本发明车载机器人可拆卸传动装置的顶盖与压缩弹簧进行配合时的爆炸结构示意图；

图17是本发明车载机器人可拆卸传动装置的主板组件和底盖进行配合时的爆炸结构示意图；

图18是本发明车载机器人可拆卸传动装置的机器人头部组件与左右转动架进行安装配合时的立体结构示意图；

图19是本发明车载机器人可拆卸传动装置的机器人头部组件上安装了左右转动架、转动套管和上下定位圈时且倒放时的立体结构示意图；

图20是本发明车载机器人可拆卸传动装置的机器人头部组件与左右转动架、转动套管、压缩弹簧、顶盖进行配合时且倒放时的爆炸结构示意图；

图21是本发明车载机器人可拆卸传动装置的立体结构示意图；

附图标记说明：1-后面板组件，101-前半轴套，102-卡口，103-前底部开口，104-固定柱；2-内齿轮转动架，201-轴孔，202-弧形槽口，203-上下内齿轮，204-固定板；3-螺钉；4-转动组件，41-第一马达支架，4101-第一齿轮轴，4102-第一齿轮，4103-第二齿轮，4104-弹性卡圈，4105-第一步进马达，4106-第三齿轮；42-第二马达支架，4201-第二齿轮轴，4202-第四齿轮，4203-第一锥齿轮，4204-限位部，4205-固定轴，4206-第五齿轮，4207-第二锥齿轮，4208-第二步进马达，4209-第六齿轮；5-左右转动架，51-水平转动板，5101-限位台，5102-限位槽，52-竖直转轴，53-水平转轴，5301-卡块；6-前面板组件，601-后半轴套，602-后底部开口；7-转动套管，701-转动腔，7011-限位块，702-通道，703-水平内齿轮，704-卡扣；8-上下定位圈，801-凸起限位面；9-压缩弹簧；10-顶盖，1001-竖直管道，1002-缺口，1003-锁定开口，1004-支撑台阶；11-主板组件；12-底盖；13-机器人头部组件；14-底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，但并不构成对本发明保护范围的限制。

在本发明中，为了更清楚的描述，作出如下说明：观察者面对附图1进行观察，观察者左侧设为后，观察者右侧设为前，观察者前方设为左，观察者后方设为右，观察者上面设为上，观察者下面设为下，应当指出文中的术语“前端”、“后端”、“左侧”“右侧”“中部”“上方”“下方”等指示方位或位置关系为基于附图所设的方位或位置关系，仅是为了便于清楚地描述本发明，而不是指示或暗示所指的结构或零部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于为了清楚或简化描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量。

参见图1、图2、图8、图18、图21，本实施例提供一种车载机器人可拆卸传动装置，包括机器人头部组件13、底座14，作为优选，机器人头部组件13包括后面板组件1和前面板组件6，前面板组件6的前面设有显示面板，以便对外进行显示，前面板组件6和后面板组件1均为一侧具有开口的壳体状，前面板组件6的后面与后面板1的前面通过卡扣连接或者螺钉固定连接等方式进行连接固定在一起，形成内部带有空腔的机器人头部组件13；作为优选，底座14包括顶盖10和底盖12，顶盖10为底部开口的壳体，底盖12为顶部开口的壳体，顶盖10的底部与底盖12的顶部进行卡扣连接或螺钉固定等方式连接固定在一起，形成内部带有空腔的底座14，底座14内安装有主板组件11，主板组件11优选为通过螺钉3安装固定在底盖12上，主板组件11用于控制机器人的运动状态。机器人头部组件13的底部设有底部开口，作为优选，底部开口包括前底部开口602和后底部开口103，前底部开口602位于前面板组件6的底部，后底部开口103位于后面板组件1的底部，通过前底部开口602与后底部开口103相配合形成一个底部开口，底部开口的作用在于使转动套管7的顶部能够向上进入到机器人头部组件13的内部，同时底部开口的另一个作用在于为机器人头部组件13进行上下转动与左右转动提供活动空间，因此底部开口的前后两侧的需要预留有给机器人头部组件13进行上下转动的宽度，具体宽度可视实际需要自行选择；作为优选，转动套管7的顶部为一个倒放的圆台状，转动套管7的底部为竖直的管道状，且底部的直径小于顶部的直径，以便于与底部开口进行限位配合，同时便于和其他部件的安装配合。底座14的顶部与转动套管7的底部进行可拆卸连接固定，具体地，顶盖10的顶部与转动套管7的底部进行可拆卸连接固定，可拆卸连接的方式可以是卡扣连接固定或螺栓等方式。转动套管7的顶部向上穿过底部开口进入机器人头部组件13的内部，其作用在于同机器人头部组件13的内部进行安装配合。机器人头部组件13的内部设有左右转动架5，机器人头部组件13套接固定在左右转动架5的顶部的转轴上并形成上下转动配合，其作用在于使机器人头部组件13能够围绕该左右转动架5的顶部的转轴进行上下转动，以使机器人模拟人的抬头与点头动作。左右转动架5的底部向下套接固定在转动套管7的顶部内并形成左右转动配合，其作用在于使左右转动架5在转动套管7内能够进行左右转动，进而再带动机器人头部组件13进行左右转动，以使机器人模拟人的左右摇头。左右转动架5上固定有转动组件4，作为优选，转动组件4可以通过螺钉3固定在左右转动架5上。转动组件4包括上下转动组和左右转动组，上下转动组用于驱动机器人头部组件13进行上下转动，即驱动机器人头部组件13相对于左右转动架5的顶部的转轴进行上下转动；左右转动组用于驱动左右转动架5进行左右转动，即驱动左右转动架5相对于转动套管7进行左右转动。

该部分的有益效果为：使得驱动机器人头部组件进行上下转动以及左右转动的机构都在机器人头部组件内完成安装，并且底座的顶部与转动套管的底部进行可拆卸连接固定，从而在使机器人头部组件与底座进行分离时只需将转动套管的底部与底座的顶部进行拆卸即可，极大地提高了对机器人头部组件进行拆卸时的便利程度，同时也提高了机器人的互换性和适用性。

第一部分、以下将具体介绍关于左右转动的相关结构

具体地，参见图6、图7、图9、图10，左右转动架5的底部设有水平转动板51，作为优选，左右转动架5为竖直的板状，以便于安装固定其他部件；水平转动板51为水平的圆形板状，以便于转动。水平转动板51的底部设有竖直转轴52，具体地，竖直转轴52的直径以及左右转动架5的底部宽度均小于水平转动板51的直径，以配合对左右转动架5的转动以及上下限位。转动套管7的顶部设有转动腔701，转动腔701的底面设有向下贯通转动套管7的通道702；水平转动板51安装在转动腔701内，竖直转轴52安装在通道702内，从而可以使左右转动架5能够在转动套管7内进行左右转动。竖直转轴52的底部向下穿出通道702后与上下定位圈8进行安装固定，上下定位圈8的上限位面与转动套管7的底部的下限位面进行限位配合，从而配合水平转动板51对左右转动架5在转动套管7内进行上下限位，从而使转动套管7只能进行左右转动。作为优选，水平转动板51、竖直转轴52、上下定位圈8的中部均开设有通孔，以便机器人头部组件13内的线路与底座14内的线路进行连接。

具体地，参见图7、图9、图10、图11，上下定位圈8的上限位面设有若干个凸起限位面801，优选为3个，凸起限位面801用于减少上下定位圈8的上限位面与转动套管7的底部的下限位面之间的接触面积，从而减小转动时的摩擦力。转动腔701的底面设有限位块7011，水平转动板51的底面设有限位槽5102，具体地，限位槽5102为弧形限位槽，以配合转动。限位槽5102与限位块7011进行限位配合，以限制水平转动板51的左右转动幅度，限位槽5102的具体大小可以视所需要的转动幅度而自行选择，参见图11，限位槽5102的角度为B，通过对该角度的调节即可控制左右转动的幅度。

具体地，参见图4、图5、图9、图13，转动腔701的顶部固定有水平内齿轮703；左右转动组包括第二步进马达4208、第五齿轮4206，第五齿轮4206与水平内齿轮703进行内啮合，第二步进马达4208驱动第五齿轮4206进行左右转动，以带动左右转动架5相对于转动套管7进行左右转动，即通过驱动第五齿轮4206后，第五齿轮4206会在进行自转的过程中沿水平内齿轮703进行周转，由于转动组件4是固定在转动架5上的，进而带动转动架5相对于转动套管7进行左右运动。

具体地，参见图4、图5、图13，左右转动组还包括第二马达支架42，作为优选，第二马达支架42为竖直的板状，第二马达支架42通过螺钉3固定于左右转动架5的背面。第二步进马达4208安装固定于第二马达支架42上，第二齿轮轴4201的后端固定于第二马达支架42上，作为优选，第二齿轮轴4201的后端压铆固定到第二马达支架42上；第二齿轮轴4201的前端向前水平延伸，第二齿轮轴4201的前端安装有第一锥齿轮4203，第二步进马达4208驱动第一锥齿轮4203上下转动；第一锥齿轮4203的下方安装有竖直方向的第二锥齿轮4207，第一锥齿轮4203与第二锥齿轮4207进行啮合传动，第五齿轮4206固定于第二锥齿轮4207的底端，以使第二锥齿轮4207带动第五齿轮4206进行左右转动，作为优选，第五齿轮4206与第二锥齿轮4207为一体式成型固定。

具体地，参见图4、图5、图13，第一锥齿轮4203的后端固定有第四齿轮4202，作为优选，第一锥齿轮4203的后端与第四齿轮4202进行一体式成型固定。第二步进马达4208的转轴上固定有第六齿轮4209，作为优选，用粘合剂将第六齿轮4209固定到第二步进马达4208的转轴上；作为优选，第二步进马达4208通过两个螺钉3固定到第二马达支架42的后面，而第二步进马达4208的转轴向前穿过第二马达支架42后与前面的第六齿轮4209进行固定。第六齿轮4209与第四齿轮4202进行啮合传动；第二齿轮轴4201的前端向前穿过第一锥齿轮4203的通孔后与固定轴4205进行连接固定，作为优选，固定轴4205的后端设有螺纹外，第二齿轮轴4201的前端内设有内螺纹，两者进行螺纹连接固定。固定轴4205上安装有限位部4204，限位部4204的底部设有锥齿轮轴，锥齿轮轴向下插入第二锥齿轮4207的竖孔内，从而对第二锥齿轮4207、第五齿轮4206的转动起到中心轴的限位作用。限位部4204向下与第二锥齿轮4207的顶部进行限位配合，从而施加向下的限位作用，第五齿轮4206的底部设有限位凹槽，水平转动板51的顶面的边缘设有限位台5101，限位台5101向上与限位凹槽的进行限位配合，即限位台5101向上插入限位凹槽内，以使第二锥齿轮4207、第五齿轮4206能够进行自转的同时带动左右转动架5进行左右转动。

该部分的有益效果：通过在机器人头部组件的内部采用了内啮合传动和锥齿轮传动相结合的结构方式来驱动左右转动架进行左右转动，进而带动机器人头部组件进行左右转动，这种传动相对于现有大部分采用外啮合传动装置而言，可以有效地减小机构所用的结构空间，相对来说机器人将可以做得更小，有更广的使用范围；同时内啮合相对于外啮合传动较为平稳，顺畅，更加适合于车载机器人一类要求结构空间小，传动稳定，顺畅的应用要求。

第二部分、以下将具体介绍上下转动的相关结构

具体地，参见图1、图2、图3、图6、图8、图12、图15，左右转动架5的顶部的左右两侧分别设有往左右方向延伸的水平转轴53，机器人头部组件13的内壁的左右两侧分别设有轴套，作为优选，轴套包括前半轴套601和后半轴套101，前半轴套601、后半轴套101均为半圆形，前半轴套601、后半轴套101分别位于前面板组件6、后面板组件1的内壁的左右两侧，通过将前板轴套601与后半轴套101组合形成完整的轴套，以便于与水平转轴53进行装配。轴套分别与水平转轴53进行套接固定，水平转轴53的作用在于与机器人头部组件13进行转动配合的同时对机器人头部组件13进行支撑作用。机器人头部组件13的内部还设有内齿轮转动架2，作为优选，内齿轮转动架2为三角形，且其中的一条边弧形边。内齿轮转动架2的前端设有轴孔201，作为优选，轴孔201位于内齿轮转动架2的其中一个夹角处，而远离所述轴孔201的边则为弧形边，以使其受力平衡以及便于转动。轴孔201与水平转轴53进行套接固定，内齿轮转动架2的后端与机器人头部组件13的内壁的后侧进行连接固定；作为优选，在内齿轮转动架2的后端设有向右延伸的固定板204，而机器人头部组件13的内壁的后侧，后面板组件1的内壁的后侧设有两个固定柱104，通过螺钉3分别将固定板204与固定柱104相连接固定。上下转动组驱动内齿轮转动架2进行上下转动，以带动机器人头部组件13相对于水平转轴53进行上下转动。

具体地，参见图3、图4、图5、图12，内齿轮转动架2上开设有弧形槽口202，弧形槽口202中远离轴孔201的一侧设有上下内齿轮203，上下内齿轮203、弧形槽口202和轴孔201的中心相重合，上下转动组包括第一步进马达4105、第二齿轮4103，第二齿轮4103与上下内齿轮203进行内啮合，第一步进马达4105驱动第二齿轮4103进行上下转动，从而带动内齿轮转动架2围绕水平转轴53进行上下转动，进而带动机器人头部组件13进行上下转动。

具体地，参见图3、图4、图5、图12、图14、图15，上下转动组包括第一马达支架41，作为优选，第一马达支架41为竖直的板状，第一马达支架41通过第二马达支架42固定在左右转动架5上的；作为优选，第一马达支架41和第二马达支架42为一体成型，即第二马达支架42的右端向后进行折弯形成第一马达支架41。第一齿轮轴4101的左端、第一步进马达4105分别固定于第一马达支架41上，作为优选，第一步进马达4105安装于第一马达支架41的左侧面，第一步进马达4105的转轴向右穿过第一马达支架41到达右侧面。作为优选，第一齿轮轴4101的左端压铆固定到第一马达支架41上；第一齿轮轴4101的右端向右水平延伸，第一齿轮轴4101的右端安装有第一齿轮4102，第二齿轮4103固定于第一齿轮4102的右端，作为优选，第二齿轮4103与第一齿轮4102的右端一体成型固定；作为优选，使用弹性卡圈4104卡在第二齿轮4103的右端，以将第二齿轮4103进行固定好。第一步进马达4105的转轴上设有第三齿轮4106，具体地，第三齿轮4106位于第一马达支架41的右侧面；第三齿轮4106通过粘合剂固定在第一步进马达4105的转轴上，当然也可以是其他固定方式。第一齿轮4102与第三齿轮4106进行啮合传动，以带动第二齿轮4103进行上下转动，进而带动内齿轮转动架2进行上下转动；轴套内设有卡口102，水平转轴53上设有与卡口102相应的卡块5301，卡块5301与卡口102进行配合，以限位机器人头部组件13上下转动的幅度；参见图14，卡口102的角度为A，通过调整角度的大小即可调控机器人头部组件13上下转动的幅度。

该部分的有益效果：通过在机器人头部组件的内部采用了内啮合传动的结构方式来驱动机器人头部组件上下转动，这种传动相对于现有大部分采用外啮合传动装置而言，可以有效地减小机构所用的结构空间，相对来说机器人将可以做得更小，有更广的使用范围；同时内啮合相对于外啮合传动较为平稳，顺畅，更加适合于车载机器人一类要求结构空间小，传动稳定，顺畅的应用要求。

第三部分、以下将具体介绍可拆卸连接的相关结构

具体地，参见图9、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21，底座14的顶部设有向下延伸的竖直管道1001，具体地，在顶盖12的顶部设有向下延伸的竖直管道1001。竖直管道1001的内侧的底部设有支撑台阶1004，竖直管道1001的顶部开口的边缘设有向下延伸的缺口1002，缺口1002的一侧设有锁定开口1003，锁定开口1003低于竖直管道1001的顶部开口的边缘，缺口1002的底端与锁定开口1003的底端相互连通；转动套管7的底部的外圆柱上套接有压缩弹簧9，压缩弹簧9的上方设有若干个卡扣704；在安装时，转动套管7的底部装入竖直管道1001内，压缩弹簧9被弹性压缩在支撑台阶1004上，卡扣704从缺口1002向下运动至底端后转动至锁定开口1003的底端，在压缩弹簧9的弹性力作用下，卡扣704锁定在锁定开口1003内的顶端；在拆卸时，只需用力对机器人头部组件13往下按压，从而使卡扣704回到锁定开口1003的底端再往缺口1002的底端进行转动，然后再往上拔拉即可实现拆卸，从而实现机器人头部组件13与底座14的分离。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车载机器人可拆卸传动装置，包括机器人头部组件(13)、底座(14)，所述机器人头部组件(13)的底部设有底部开口；其特征在于：所述底座(14)的顶部与转动套管(7)的底部进行可拆卸连接固定，所述转动套管(7)的顶部向上穿过所述底部开口进入所述机器人头部组件(13)的内部；所述机器人头部组件(13)的内部设有左右转动架(5)，所述机器人头部组件(13)套接固定在所述左右转动架(5)的顶部的转轴上并形成上下转动配合；所述左右转动架(5)的底部向下套接固定在所述转动套管(7)的顶部内并形成左右转动配合；所述左右转动架(5)上固定有转动组件(4)，所述转动组件(4)包括上下转动组和左右转动组，所述上下转动组用于驱动所述机器人头部组件(13)进行上下转动，所述左右转动组用于驱动所述左右转动架(5)进行左右转动。

2.根据权利要求1所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述左右转动架(5)的底部设有水平转动板(51)，所述水平转动板(51)的底部设有竖直转轴(52)；所述转动套管(7)的顶部设有转动腔(701)，所述转动腔(701)的底面设有向下贯通所述转动套管(7)的通道(702)；所述水平转动板(51)安装在所述转动腔(701)内，所述竖直转轴(52)安装在所述通道(702)内，所述竖直转轴(52)的底部向下穿出所述通道(702)后与上下定位圈(8)进行安装固定，所述上下定位圈(8)的上限位面与所述转动套管(7)的底部的下限位面进行限位配合。

3.根据权利要求2所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述上下定位圈(8)的上限位面设有若干个凸起限位面(801)，所述凸起限位面(801)用于减少所述上下定位圈(8)的上限位面与所述转动套管(7)的底部的下限位面之间的接触面积；所述转动腔(701)的底面设有限位块(7011)，所述水平转动板(51)的底面设有限位槽(5102)，所述限位槽(5102)与所述限位块(7011)进行限位配合，以限制所述水平转动板(51)的左右转动幅度。

4.根据权利要求2或3所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述转动腔(701)的顶部固定有水平内齿轮(703)；所述左右转动组包括第二步进马达(4208)、第五齿轮(4206)，所述第五齿轮(4206)与所述水平内齿轮(703)进行内啮合，所述第二步进马达(4208)驱动所述第五齿轮(4206)进行左右转动，以带动所述左右转动架(5)相对于所述转动套管(7)进行左右转动。

5.根据权利要求4所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述左右转动组还包括第二马达支架(42)，所述第二步进马达(4208)安装固定于所述第二马达支架(42)上；第二齿轮轴(4201)的后端固定于所述第二马达支架(42)上，第二齿轮轴(4201)的前端向前水平延伸，所述第二齿轮轴(4201)的前端安装有第一锥齿轮(4203)，所述第二步进马达(4208)驱动所述第一锥齿轮(4203)上下转动；所述第一锥齿轮(4203)的下方安装有竖直方向的第二锥齿轮(4207)，所述第一锥齿轮(4203)与所述第二锥齿轮(4207)进行啮合传动，所述第五齿轮(4206)固定于所述第二锥齿轮(4207)的底端，以使所述第二锥齿轮(4207)带动所述第五齿轮(4206)进行左右转动。

6.根据权利要求5所述一种车载机器人可拆卸穿装置，其特征在于：所述第一锥齿轮(4203)的后端固定有第四齿轮(4202)；所述第二步进马达(4208)的转轴上固定有第六齿轮(4209)，所述第六齿轮(4209)与所述第四齿轮(4202)进行啮合传动；所述第二齿轮轴(4201)的前端向前穿过所述第一锥齿轮(4203)的通孔后与固定轴(4205)进行连接固定，所述固定轴(4205)上安装有限位部(4204)，所述限位部(4204)的底部设有锥齿轮轴，所述锥齿轮轴向下插入所述第二锥齿轮(4207)的竖孔内，所述限位部(4204)向下与所述第二锥齿轮(4207)的顶部进行限位配合，所述第五齿轮(4206)的底部设有限位凹槽，所述水平转动板(51)的顶面的边缘设有限位台(5101)，所述限位台(5101)向上与所述限位凹槽的进行限位配合，以使所述第二锥齿轮(4207)、所述第五齿轮(4206)能够进行自转的同时带动所述左右转动架(5)进行左右转动。

7.根据权利要求1到3、5到6中任一项所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述左右转动架(5)的顶部的左右两侧分别设有往左右方向延伸的水平转轴(53)，所述机器人头部组件(13)的内壁的左右两侧分别设有轴套，所述轴套分别与所述水平转轴(53)进行套接固定；所述机器人头部组件(13)的内部还设有内齿轮转动架(2)，所述内齿轮转动架(2)的前端设有轴孔(201)，所述轴孔(201)与所述水平转轴(53)进行套接固定，所述内齿轮转动架(2)的后端与所述机器人头部组件(13)的内壁的后侧进行连接固定；所述上下转动组驱动所述内齿轮转动架(2)进行上下转动，以带动所述机器人头部组件(13)相对于所述水平转轴(53)进行上下转动。

8.根据权利要求7所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述内齿轮转动架(2)上开设有弧形槽口(202)，所述弧形槽口(202)中远离所述轴孔(201)的一侧设有上下内齿轮(203)，所述上下内齿轮(203)、所述弧形槽口(202)和所述轴孔(201)的中心相重合；所述上下转动组包括第一步进马达(4105)、第二齿轮(4103)，所述第二齿轮(4103)与所述上下内齿轮(203)进行内啮合，所述第一步进马达(4105)驱动所述第二齿轮(4103)进行上下转动。

9.根据权利要求8所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述上下转动组包括第一马达支架(41)，第一齿轮轴(4101)的左端、所述第一步进马达(4105)安装分别固定于所述第一马达支架(41)上，所述第一齿轮轴(4101)的右端向右水平延伸，所述第一齿轮轴(4101)的右端安装有第一齿轮(4102)，所述第二齿轮(4103)固定于所述第一齿轮(4102)的右端，所述第一步进马达(4105)的转轴上设有第三齿轮(4106)；所述第一齿轮(4102)与所述第三齿轮(4106)进行啮合传动，以带动所述第二齿轮(4103)进行上下转动；所述轴套内设有卡口(102)，所述水平转轴(53)上设有与所述卡口(102)相应的卡块(5301)，所述卡块(5301)与所述卡口(102)进行配合，以限位所述机器人头部组件(13)上下转动的幅度。

10.根据权利要求1到3、5到6、8到9中任一项所述一种车载机器人可拆卸传动装置，其特征在于：所述底座(14)的顶部设有向下延伸的竖直管道(1001)，所述竖直管道(1001)的内侧的底部设有支撑台阶(1004)，所述竖直管道(1001)的顶部开口的边缘设有向下延伸的缺口(1002)，所述缺口(1002)的一侧设有锁定开口(1003)，所述锁定开口(1003)低于所述竖直管道(1001)的顶部开口的边缘，所述缺口(1002)的底端与所述锁定开口(1003)的底端相互连通；所述转动套管(7)的底部的外圆柱上套接有压缩弹簧(9)，所述压缩弹簧(9)的上方设有若干个卡扣(704)；在安装时，所述转动套管(7)的底部装入所述竖直管道(1001)内，所述压缩弹簧(9)被弹性压缩在所述支撑台阶(1004)上，所述卡扣(704)从缺口(1002)向下运动至底端后转动至所述锁定开口(1003)的底端，在所述压缩弹簧(9)的弹性力作用下，所述卡扣(704)锁定在所述锁定开口(1003)内的顶端。

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