CN112276491B - 一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，包括如下步骤：(1)对待加工的成圈三角毛坯进行初次定位；(2)对初次定位的成圈三角毛坯进行二次定位；(3)对完全定位的成圈三角毛坯的侧壁进行加工，使成圈三角毛坯的侧壁上形成供织针滑动的针道凸起；(4)将侧壁上形成针道凸起的成圈三角切割成多个沿着成圈三角轴线排列的三角单体；在步骤(1)中，通过定位抓取装置对成圈三角毛坯进行初次定位；本发明通过一次性在成圈三角的侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起，再对加工出针道凸起的成圈三角进行切块处理，提高三角的加工效率，且三角是从同一成圈三角上加工出来的，使三角的切割面和相邻的三角切割面更容易配合连接在一起，降低配合误差。

Description

一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺

技术领域

本发明涉及圆纬机配件加工技术领域，具体涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺。

背景技术

针织大圆机，学名针织圆形纬编机。由于针织大圆机的成圈系统多,转速高、产量高、花形变化快、织物品质好、工序少、产品适应性强，所以发展很快，其中心组是针织大圆机的心脏所在,主要由针筒、织针、三角和三角座等部件组成,其中三角座固定于中心组固定件上，用于带动三角座上的三角上下运动。

三角又称山角、菱角。它是根据针织大圆机编织品种的不同需要，控制织针和沉降片在针筒槽内做往复运动。三角具有成圈三角(全针三角)、集圈三角(半针三角)、浮线三角(平针三角)、防串三角(胖花三角)、插针三角(打样三角)五种。

织针在三角上面的轨道滑动，完成从纱线到织物的工作。因此对三角与三角之间连接处的配合要求较高。

现有技术中对三角的加工通常是对单个三角进行加工，再将多个单独加工的三角安放在三角座上，形成成圈三角，由于单个加工三角的加工效率较低，且多个单独加工的三角在连接配合上也难把握相邻三角的配合关系。

鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺,以解决背景技术中提到的单个加工三角的加工效率较低，且多个单独加工的三角在连接配合上也难把握相邻三角的配合关系的问题。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：

一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，包括如下步骤：

(1)对待加工的成圈三角毛坯进行初次定位；

(2)对初次定位的成圈三角毛坯进行二次定位；

(3)对完全定位的成圈三角毛坯的侧壁进行加工，使成圈三角毛坯的侧壁上形成供织针滑动的针道凸起；

(4)将侧壁上形成针道凸起的成圈三角切割成多个沿着成圈三角轴线排列的三角单体；

在步骤(1)中，通过定位抓取装置对成圈三角毛坯进行初次定位；

在步骤(2)中，通过第一定位装置对成圈三角毛坯进行二次定位。

进一步，所述定位抓取装置包括对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取部。

进一步，所述定位抓取部包括多个对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取手。

进一步，所述定位抓取手包括卡接于成圈三角毛坯的外侧壁的第一定位部，和驱动第一定位部沿径向伸缩的伸缩装置。

进一步，所述第一定位部包括与第一伸缩驱动装置的输出端相连接的连接块，和与成圈三角毛坯的外侧壁相接触的限位块；所述连接块的一端和限位块的端面连接在一起。

进一步，所述伸缩装置包括伸缩连接杆，和驱动伸缩连接杆伸缩的第一伸缩驱动装置；所述连接块的一端形成有连接孔，所述伸缩连接杆通过连接孔与连接孔滑动连接，所述第一伸缩驱动装置的输出端和伸缩连接杆连接在一起。

进一步，所述定位抓取装置还包括对定位抓取部进行移动的第一移动驱动装置。

进一步，所述第一移动驱动装置包括驱动定位抓取部升降的第一升降驱动装置，驱动定位抓取部旋转的第一旋转驱动装置，和驱动定位抓取部伸缩的第二伸缩驱动装置；所述第一升降驱动装置的输出端和第二伸缩驱动装置的输出端连接在一起，所述第二伸缩驱动装置的输出端和定位抓取部连接在一起，所述第一旋转驱动装置的输出端和第一升降驱动装置连接在一起。

进一步，在步骤(2)中，所述第一定位装置包括对成圈三角毛坯进行定位的第二定位部。

进一步，所述第二定位部包括多个对成圈三角毛坯进行定位的定位座。

进一步，所述定位座包括支撑成圈三角毛坯的支撑部，和对成圈三角毛坯的外侧壁进行抵顶限位的抵顶部。

进一步，所述支撑部上设有引导成圈三角毛坯逐渐滑入的导入部。

进一步，所述导入部包括从支撑部的上表面向内端面的方向逐渐向下倾斜设置的导入斜面。

进一步，多个所述定位座环绕成圈三角毛坯等间距设置。

进一步，所述第一定位装置还包括引导多个定位座逐渐沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导装置。

进一步，所述引导装置包括引导多个定位座沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导部。

进一步，所述引导部的上表面形成有多个与各定位座一一对应的第一滑动槽；所述定位座滑动连接于所述第一滑动槽内。

进一步，所述定位座的一侧向外延伸有第一卡接块，定位座的另一侧向外延伸有第二卡接块；所述第一滑动槽的一侧设有与第一卡接块相匹配的第一卡接槽，所述第一滑动槽的另一侧设有与第二卡接块相匹配的第二卡接槽；所述定位座的第一卡接块和第二卡接块分别与第一卡接槽和第二卡接槽滑动连接。

进一步，所述第一定位装置还包括驱动多个定位座在第一滑动槽内滑动顶紧成圈三角毛坯的顶紧驱动装置。

进一步，所述第一定位装置还包括驱动引导装置旋转的第二旋转驱动装置。

进一步，所述第二旋转驱动装置包括转动盘、第一齿轮、第二齿轮，和驱动第一齿轮转动的第一电机；所述引导装置设于转动盘的上表面，所述转动盘下表面形成有环状凸起，所述第二齿轮贴合于环状凸起的内侧壁并与环状凸起固定连接，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，所述第一电机的输出端和第一齿轮连接在一起；所述第一移动驱动装置还包括转动块，所述转动块的一端和第二伸缩驱动装置的输出端连接在一起，所述定位抓取部和转动块固定连接。

进一步，在步骤(3)中，在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

进一步，通过凸起加工装置在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

进一步，所述凸起加工装置包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切部件。

进一步，所述旋转铣切部件包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切枪。

进一步，所述旋转铣切枪包括与成圈三角毛坯内侧壁相接触的旋转铣切头。

进一步，所述旋转铣切部件还包括驱动旋转铣切枪转动的第一转动驱动装置；所述第一转动驱动装置的输出端和旋转铣切枪连接在一起。

进一步，所述凸起加工装置还包括驱动旋转铣切头沿预定的轨迹移动对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转铣切的第二移动驱动装置。

进一步，所述第二移动驱动装置包括驱动旋转铣切部件沿成圈三角毛坯高度方向运动的第二升降驱动装置，和驱动旋转铣切部件沿成圈三角毛坯厚度方向运动的第三伸缩驱动装置；所述第二升降驱动装置的输出端和旋转铣切部件连接在一起，所述第三伸缩驱动装置的输出端和第二升降驱动装置连接在一起。

进一步，在步骤(4)中，通过切块机构将成圈三角切割成相等的三角单体。

进一步，所述切块机构包括将成圈三角逐一切割成三角单体的切块装置。

进一步，所述切块装置包括将成圈三角切割成多个三角单体的激光切割装置。

进一步，所述激光切割装置包括对成圈三角的表面进行切割的激光切割部件。

进一步，所述激光切割部件包括对成圈三角进行切割的激光切割枪。

进一步，所述激光切割装置还包括驱动激光切割部件沿预定轨迹移动的第一动力驱动装置。

进一步，所述第一动力驱动装置包括驱动激光切割枪沿成圈三角径向移动的第一动力气缸，和驱动激光切割枪沿成圈三角高度方向移动的第二动力气缸；所述第一动力气缸的输出端和激光切割部件连接在一起，所述第二动力气缸的输出端和第一动力气缸连接在一起。

进一步，所述切块机构还包括在切割前对成圈三角进行定位的第二定位装置。

进一步，所述第二定位装置包括承载成圈三角的第三定位部。

进一步，所述第三定位部包括多个对成圈三角进行支撑限位的定位块。

进一步，所述定位块包括承载成圈三角的承载部，和对成圈三角进行限位的卡接部；所述成圈三角的内侧壁卡接于卡接部上。

进一步，相邻的所述定位块之间具有激光切割枪向下切割的切割空间。

进一步，多个定位块环绕成圈三角等间距设置。

进一步，所述切块机构还包括驱动成圈三角旋转的第三旋转驱动装置。

进一步，所述第三旋转驱动装置包括第三齿轮、第四齿轮、和驱动第四齿轮转动的第二电机；多个所述定位块设于第三齿轮的上表面，所述第三齿轮和第四齿轮相啮合，所述第二电机的输出端和第四齿轮连接在一起。

进一步，所述切块装置还包括对第三旋转驱动装置进行支撑的支撑台。

进一步，所述第三齿轮和第四齿轮分别设于支撑台的上表面，且第三齿轮和第四齿轮均与支撑台转动连接。

采用上述结构后，本发明涉及的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其至少有以下有益效果：

通过定位抓取装置对成圈三角进行初次定位，将成圈三角的位置进行校准，使成圈三角的圆心与定位抓取装置的圆心相重叠，第一定位装置对成圈三角毛坯进行二次定位，提高定位效果，使成圈三角在加工时更稳定，精度更高；在成圈三角的侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起后对成圈三角进行切块处理，形成多个相等的三角；本发明通过一次性在成圈三角的侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起，再对加工出针道凸起的成圈三角进行切块处理，提高三角的加工效率，且三角是从同一成圈三角上加工出来的，使三角的切割面和相邻的三角切割面更容易配合连接在一起，降低配合误差。

附图说明

图1为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的立体结构示意图；

图2为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的第二定位部、引导装置和凸起加工装置的立体结构示意图；

图3为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的第二旋转驱动装置的立体结构示意图；

图4为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的定位座的立体结构示意图；

图5为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的切块机构的立体结构示意图；

图6为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的切块装置的立体结构示意图；

图7为本发明涉及一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺的第二定位装置的立体结构示意图。

图中：1-定位抓取装置，11-定位抓取部，111-定位抓取手，1111-第一定位部，1112-伸缩装置，11111-连接块，11112-限位块，11121-伸缩连接杆，12-第一移动驱动装置，121-第一升降驱动装置，122-第二伸缩驱动装置，123-第一旋转驱动装置，2-第一定位装置，21-第二定位部，211-定位座，2111-支撑部，2112-抵顶部，2113-导入部，22-引导装置，221-引导部，2211-第一滑动槽，2114-第一卡接块，2115-第二卡接块，2212-第一卡接槽，2213-第二卡接槽，23-第二旋转驱动装置，231-转动盘，232-第一齿轮，233-第二齿轮，234-第一电机，2311-环状凸起，124-转动块，3-凸起加工装置，31-旋转铣切部件，311-旋转铣切枪，3111-旋转铣切头，312-第一转动驱动装置，32-第二移动驱动装置，321-第二升降驱动装置，322-第三伸缩驱动装置，4-切块装置，41-激光切割装置，411-激光切割部件，4111-激光切割枪，412-第一动力驱动装置，4121-第一动力气缸，4122-第二动力气缸，5-第二定位装置，51-第三定位部，511-定位块，5111-承载部，5112-卡接部，6-第三旋转驱动装置，61-第三齿轮，62-第四齿轮，63-第二电机，7-支撑台。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例进行详细阐述。

如图1至图7所示，本发明的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，包括如下步骤：

(1)对待加工的成圈三角毛坯进行初次定位；

(2)对初次定位的成圈三角毛坯进行二次定位；

(3)对完全定位的成圈三角毛坯的侧壁进行加工，使成圈三角毛坯的侧壁上形成供织针滑动的针道凸起；

(4)将侧壁上形成针道凸起的成圈三角切割成多个沿着成圈三角轴线排列的三角单体；

在步骤(1)中，通过定位抓取装置1对成圈三角毛坯进行初次定位；

在步骤(2)中，通过第一定位装置2对成圈三角毛坯进行二次定位。

这样，通过定位抓取装置1对成圈三角进行初次定位，将成圈三角的位置进行校准，使成圈三角的圆心与定位抓取装置1的圆心相重叠，第一定位装置2对成圈三角毛坯进行二次定位，提高定位效果，使成圈三角在加工时更稳定，精度更高；在成圈三角的侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起后对成圈三角进行切块处理，形成多个相等的三角；本发明通过一次性在成圈三角的侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起，再对加工出针道凸起的成圈三角进行切块处理，提高三角的加工效率，且三角是从同一成圈三角上加工出来的，使三角的切割面和相邻的三角切割面更容易配合连接在一起，降低配合误差；具体地，织针上具有与针道凸起相配合的凹槽，织针通过凹槽与针道凸起滑动连接。。

优选地，定位抓取装置1包括对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取部11。通过定位抓取部11对成圈三角毛坯的位置进行校准，使成圈三角毛坯的圆心和定位抓取部11件的中心重叠在一起。

优选地，为了便于对成圈三角毛坯进行定位，定位抓取部11包括多个对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取手111。

优选地，定位抓取手111包括卡接于成圈三角毛坯的外侧壁的第一定位部1111，和驱动第一定位部1111沿径向伸缩的伸缩装置1112。通过伸缩装置1112驱动第一定位部1111夹紧成圈三角。

优选地，为了便于对成圈三角进行定位，第一定位部1111包括与第一伸缩驱动装置的输出端相连接的连接块11111，和与成圈三角毛坯的外侧壁相接触的限位块11112；连接块11111的一端和限位块11112的端面连接在一起。

优选地，伸缩装置1112包括伸缩连接杆11121，和驱动伸缩连接杆11121伸缩的第一伸缩驱动装置；连接块11111的一端形成有连接孔，伸缩连接杆11121通过连接孔与连接孔滑动连接，第一伸缩驱动装置的输出端和伸缩连接杆11121连接在一起。通过第一伸缩驱动装置驱动连接杆伸缩，带动第一定位部1111伸缩夹紧成圈三角，实现对成圈三角的位置进行校准的目的；具体地，第一伸缩驱动装置为气缸驱动。

优选地，定位抓取装置1还包括对定位抓取部11进行移动的第一移动驱动装置12。通过对第一移动驱动装置12，实现将加工出针道凸起的成圈三角抓取到第二定位装置5上，提高制造自动化程度。

优选地，第一移动驱动装置12包括驱动定位抓取部11升降的第一升降驱动装置121，驱动定位抓取部11旋转的第一旋转驱动装置123，和驱动定位抓取部11伸缩的第二伸缩驱动装置122；第一升降驱动装置121的输出端和第二伸缩驱动装置122的输出端连接在一起，第二伸缩驱动装置122的输出端和定位抓取部11连接在一起，所述第一旋转驱动装置123的输出端和第一升降驱动装置121连接在一起。当成圈三角放置于引导部221上后，第一升降驱动装置121驱动定位抓取部11下降到预定位置，定位抓取部11的多个定位抓取手111对成圈三角的位置进行校准后，第一定位装置2对成圈三角进行二次定位，使加工针道凸起过程更稳定，加工完成后，第一升降驱动装置121向上运动，定位抓取部11抓取成圈三角，第一旋转驱动装置123将定位抓取部11旋转到第二定位装置5的位置，将成圈三角放于定位块511上，便于对成圈三角进行切块处理。

优选地，为了便于对成圈三角毛坯进行加工处理，在步骤(2)中，第一定位装置2包括对成圈三角毛坯进行定位的第二定位部21。

优选地，为了便于对成圈三角毛坯进行加工处理，第二定位部21包括多个对成圈三角毛坯进行定位的定位座211。

优选地，定位座211包括支撑成圈三角毛坯的支撑部2111，和对成圈三角毛坯的外侧壁进行抵顶限位的抵顶部2112。将成圈三角毛坯放于多个定位座211的支撑部2111上，抵顶部2112防止成圈三角毛坯位移，有利于提高加工效率和加工精度。

优选地，为了便于成圈三角的定位，支撑部2111上设有引导成圈三角毛坯逐渐滑入的导入部2113。

优选地，为了便于成圈三角的定位，导入部2113包括从支撑部2111的上表面向内端面的方向逐渐向下倾斜设置的导入斜面。

优选地，为了提高定位效果，多个定位座211环绕成圈三角毛坯等间距设置。

优选地，为了使定位座211的定位更精准，第一定位装置2还包括引导多个定位座211逐渐沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导装置22。

优选地，为了使定位座211的定位更精准，引导装置22包括引导多个定位座211沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导部221。

优选地，引导部221的上表面形成有多个与各定位座211一一对应的第一滑动槽2211；定位座211滑动连接于第一滑动槽2211内。各定位座211分别在对应的第一滑动槽2211内滑动，通过第一滑动槽2211对定位座211进行导向，使定位座211对成圈三角毛坯的定位更精确。

优选地，为了防止加工过程中定位座211发生振动，定位座211的一侧向外延伸有第一卡接块2114，定位座211的另一侧向外延伸有第二卡接块2115；第一滑动槽2211的一侧设有与第一卡接块2114相匹配的第一卡接槽2212，第一滑动槽2211的另一侧设有与第二卡接块2115相匹配的第二卡接槽2213；定位座211的第一卡接块2114和第二卡接块2115分别与第一卡接槽2212和第二卡接槽2213滑动连接。

优选地，第一定位装置2还包括驱动多个定位座211在第一滑动槽2211内滑动顶紧成圈三角毛坯的顶紧驱动装置。通过顶紧驱动装置驱动定位座211对成圈三角毛坯进行定位和加工完成后取消定位；具体地，顶紧驱动装置为气缸驱动。

优选地，第一定位装置2还包括驱动引导装置22旋转的第二旋转驱动装置23。通过第二旋转驱动装置23驱动引导装置22旋转，引导装置22带动定位座211和成圈三角转动，与凸起加工装置3的第二移动驱动装置32相配合，逐渐在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出供织针滑动的针道凸起。

优选地，第二旋转驱动装置23包括转动盘231、第一齿轮232、第二齿轮233，和驱动第一齿轮232转动的第一电机234；引导装置22设于转动盘231的上表面，转动盘231下表面形成有环状凸起2311，第二齿轮233贴合于环状凸起2311的内侧壁并与环状凸起2311固定连接，第一齿轮232和第二齿轮233相啮合，第一电机234的输出端和第一齿轮232连接在一起；第一移动驱动装置12还包括转动块124，转动块124的一端和第二伸缩驱动装置122的输出端连接在一起，定位抓取部11和转动块124固定连接。通过驱动第一电机234，转动第一齿轮232，第一齿轮232与第二齿轮233啮合，带动第二齿轮233转动，第二齿轮233转动带动转动盘231转动，转动盘231转动带动引导装置22和引导装置22上的定位座211以及成圈三角转动。

优选地，在步骤(3)中，在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

优选地，通过凸起加工装置3在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

优选地，凸起加工装置3包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切部件31。通过旋转铣切部件31在成圈三角毛坯内侧壁逐渐加工出闭环的供织针滑动的针道凸起。

优选地，旋转铣切部件31包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切枪311。通过旋转铣切枪311在成圈三角毛坯内侧壁逐渐加工出闭环的供织针滑动的针道凸起。

优选地，旋转铣切枪311包括与成圈三角毛坯内侧壁相接触的旋转铣切头3111。通过旋转铣切头3111在成圈三角毛坯内侧壁逐渐加工出闭环的供织针滑动的针道凸起。

优选地，旋转铣切部件31还包括驱动旋转铣切枪311转动的第一转动驱动装置312；第一转动驱动装置312的输出端和旋转铣切枪311连接在一起。通过第一转动驱动装置312给旋转铣切枪311提供动力，使旋转铣切枪311的旋转铣切头3111逐渐将成圈三角毛坯上多余的废料除去。

优选地，为了便于加工出针道凸起，凸起加工装置3还包括驱动旋转铣切头3111沿预定的轨迹移动对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转铣切的第二移动驱动装置32。

优选地，第二移动驱动装置32包括驱动旋转铣切部件31沿成圈三角毛坯高度方向运动的第二升降驱动装置321，和驱动旋转铣切部件31沿成圈三角毛坯厚度方向运动的第三伸缩驱动装置322；第二升降驱动装置321的输出端和旋转铣切部件31连接在一起，第三伸缩驱动装置322的输出端和第二升降驱动装置321连接在一起。通过第三伸缩驱动装置322驱动旋转铣切头3111铣切伸入针道凸起所需厚度后，第二升降驱动装置321和第一旋转驱动装置123相配合，逐渐在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

优选地，在步骤(4)中，通过切块机构将成圈三角切割成相等的三角单体。

优选地，切块机构包括将成圈三角逐一切割成三角单体的切块装置4。通过切块装置4将成圈三角切割成三角单体，便于圆纬机将三角单体装在三角座上。

优选地，切块装置4包括将成圈三角切割成多个三角单体的激光切割装置41。激光切割装置41极速高效省成本，同时避免了对工件造成损伤破坏工件精度。

优选地，为了提高切割效率，激光切割装置41包括对成圈三角的表面进行切割的激光切割部件411。

优选地，为了提高切割效率，激光切割部件411包括对成圈三角进行切割的激光切割枪4111。

优选地，激光切割装置41还包括驱动激光切割部件411沿预定轨迹移动的第一动力驱动装置412。通过第一动力驱动装置412驱动激光切割部件411移动，将成圈三角切割成完整三角单体。

优选地，第一动力驱动装置412包括驱动激光切割枪4111沿成圈三角径向移动的第一动力气缸4121，和驱动激光切割枪4111沿成圈三角高度方向移动的第二动力气缸4122；第一动力气缸4121的输出端和激光切割部件411连接在一起，第二动力气缸4122的输出端和第一动力气缸4121连接在一起。通过第一动力气缸4121和第二动力气缸4122，控制激光切割枪4111将成圈三角切割成完整的三角单体。

优选地，为了提高切割效率，切块机构还包括在切割前对成圈三角进行定位的第二定位装置5。

优选地，第二定位装置5包括承载成圈三角的第三定位部51。通过第三定位部51对成圈三角进行定位，便于切块装置4切割。

优选地，第三定位部51包括多个对成圈三角进行支撑限位的定位块511。通过多个定位块511对成圈三角进行定位，便于切块装置4切割。

优选地，定位块511包括承载成圈三角的承载部5111，和对成圈三角进行限位的卡接部5112；成圈三角的内侧壁卡接于卡接部5112上。将成圈三角放于承载部5111上，卡接部5112卡接于成圈三角的内侧壁上，防止成圈三角在切割过程中发生位移。

优选地，为了避免激光切割枪4111在作业时与定位块511发生干涉，相邻的定位块511之间具有激光切割枪4111向下切割的切割空间。

优选地，为了提高定位效果，多个定位块511环绕成圈三角等间距设置。

优选地，切块机构还包括驱动成圈三角旋转的第三旋转驱动装置6。通过第三旋转驱动装置6每次旋转相同的角度，使切块装置4切割下的三角单体均相同。

优选地，第三旋转驱动装置6包括第三齿轮61、第四齿轮62、和驱动第四齿轮62转动的第二电机63；多个定位块511设于第三齿轮61的上表面，第三齿轮61和第四齿轮62相啮合，第二电机63的输出端和第四齿轮62连接在一起。第二电机63带动第四齿轮62转动，第四齿轮62带动第三齿轮61转动，第三齿轮61转动带动定位块511和成圈三角每次转动相同的角度。

优选地，为了提高整体的稳定性，切块装置4还包括对第三旋转驱动装置6进行支撑的支撑台7。

优选地，为了提高整体的稳定性，第三齿轮61和第四齿轮62分别设于支撑台7的上表面，且第三齿轮61和第四齿轮62均与支撑台7转动连接。

优选地，还包括对三角的凸起进行粗糙度测量的粗糙度测量装置；粗糙度测量装置包括水平设置用于放置三角的工作台，对工作台上的三角进行顶紧固定的顶紧装置，对三角的凸起进行摩擦力测量的摩擦力测量装置，以及对工作台上的三角抓取后翻转的翻转装置；摩擦力测量装置包括竖向设置用于检测三角的待测凸起的检测装置；检测装置包括伸入到待测凸起上并沿第一方向滑动的检测设备；检测设备包括与待测凸起的第一侧壁相接触的第一阻力臂，与待测凸起的第二侧壁相接触的第二阻力臂，与待测凸起的上表面相接触的第三阻力臂，与第三阻力臂滑动连接的滑动杆，与第一阻力臂和第二阻力臂滑动连接的滑轨，张设于滑轨和第三阻力臂之间的第一弹性支撑件，以及对第一阻力臂和第二阻力臂进行张紧的张紧装置；滑轨内形成第一阻力臂和第二阻力臂滑动的第二滑动槽，第一阻力臂和第二阻力臂的一端均设有与第二滑动槽相适配的第一延伸部；第一阻力臂和待测凸起的第一侧壁的接触面为平滑弧形面，第二阻力臂和待测凸起的第二侧壁的接触面为平滑弧形面；顶紧装置包括顶紧三角的顶紧部件，驱动顶紧部件顶紧三角的第二动力驱动装置，以及驱动顶紧部件升降的第三升降驱动装置；第三升降驱动装置的输出端和第二动力驱动装置连接在一起，第二动力驱动装置的输出端和顶紧部件连接在一起；工作台的上表面形成容置三角的容置槽，和对检测装置进行导向的导入块；导入块具有滑入端和滑出端，滑入端到滑出端的宽度尺寸逐渐变大，滑出端的宽度尺寸大于凸起的宽度尺寸；容置槽的底面上具有供顶紧部件穿过并顶紧三角的限位槽；限位槽的长度方向和三角的长度方向相垂直。将放置于工作台的容置槽内，顶紧装置的第三升降驱动装置驱动顶紧部件向上运动，穿过限位槽后，第二动力驱动装置驱动顶紧部件在限位槽内滑动并对三角的一侧顶紧固定，然后摩擦力测量装置的检测装置的检测设备对三角的凸起沿凸起的轨迹进行摩擦力的测量，第一次测量结束后，顶紧部件向后运动一段距离后(避免顶紧部件和三角的表面发生刮擦)，再向下运动，将工作台上的三角通过翻转装置，将三角翻转180°后，重新放入容置槽内，顶紧部件对三角的另一侧顶紧固定，检测设备对凸起进行第二次摩擦力测量，测量结束后，顶紧部件先向后运动一段距离，再向下运动，使三角不在顶紧状态，便于拿取，完成对凸起的上表面和两侧壁摩擦力的测量；通过张紧装置对第一阻力臂和第二阻力臂的张紧作用，使第一阻力臂和第二阻力臂在通过弧形段轨道时，在滑轨上滑动，且始终与待测凸起的侧壁相接触，第一弹性支撑件缓冲第三阻力臂向下运动接触上表面时受到的力，同时使第三阻力臂始终与上表面相接触，滑动杆使第三阻力臂在测量过程中不会发生偏斜，提高测量精度；第一阻力臂和第二阻力臂与侧壁的接触面均为平滑弧形面，使第一阻力臂和第二阻力臂在测量凸起的侧壁时更贴合，减少测量误差；具体地，第一阻力臂和第二阻力臂两内侧面之间的宽度等于凸起的宽度，使第一阻力臂和第二阻力臂始终与凸起的侧壁相接触，避免发生点接触增大测量时的摩擦力导致产生测量误差的问题；第三阻力臂两端之间的距离小于凸起的宽度，使第三阻力臂在测量的过程中不会与第一阻力臂和第二阻力臂发生干涉，保证测量作业。

优选地，第三阻力臂内形成有滑动杆滑动的内腔；滑动杆的一端设有与第三阻力臂的内腔相卡接的第二延伸部，滑动杆的另一端和滑轨相连接。滑动杆使第三阻力臂在测量时结构稳定，不易发生偏斜，且第二延伸部使第三阻力臂在离开上表面后，不会发生脱落的问题，便于后续测量作业的进行。

优选地，第一弹性支撑件套设于滑动杆的外周面。当第三阻力臂向下运动到上表面时，由第一弹性支撑件缓冲第三阻力臂向下运动时接触上表面后的压力，使第三阻力臂不易受损，且滑动杆更好的控制了第一弹性支撑件弯曲的方向，使第三阻力臂在测量时不会发生偏移，第一弹性支撑件在受力时不会向其他方向弯曲，使检测设备的结构更稳定，利于测量作业的进行。

优选地，张紧装置包括第一张紧部件和第二张紧部件；第一张紧部件包括第一连接板、第二连接板和第二弹性支撑件；滑轨的一端和第一连接板相连接，第二连接板和第一连接板相连接并与第一连接板垂直设置，第二弹性支撑件张设于第二连接板和第一阻力臂之间；第二张紧部件包括第三连接板、第四连接板和第三弹性支撑件；滑轨的另一端和第三连接板相连接，第四连接板和第三连接板相连接并与第三连接板垂直设置，第三弹性支撑件张设于第四连接板和第二阻力臂之间。当第一阻力臂和第二阻力臂在测量凸起的侧壁时，因凸起有弯曲部分，使第一阻力臂和第二阻力臂在通过弯曲部分时会在滑轨的第二滑动槽上发生位移，第二弹性支撑件对第一阻力臂施加向第一侧壁一侧的压力，使第一阻力臂始终与凸起的第一侧壁相接触，第三弹性支撑件对第二阻力臂施加向第二侧壁一侧的压力，使第二阻力臂始终与凸起的第二侧壁相接触，保证测量精度。

优选地，第一弹性支撑件、第二弹性支撑件和第三弹性支撑件均为压力弹簧。通过第一弹性支撑件、第二弹性支撑件和第三弹性支撑件，使第一阻力臂、第二阻力臂和第三阻力臂始终与待测面相接触。

优选地，顶紧部件包括对三角进行顶紧的第一顶杆和第二顶杆。通过第一顶杆和第二顶杆，顶紧三角，防止检测设备在测量的过程中三角发生偏移，影响测量作业。

优选地，第一顶杆和第二顶杆顶紧三角的一端均设有平滑圆球面。通过平滑圆球面，避免第一顶杆和第二顶杆顶紧三角时对三角被接触面造成损坏。

优选地，容置槽的一侧设有供翻转装置抓取三角的第一缺口，容置槽的另一侧设有供翻转装置抓取三角的第二缺口。通过第一缺口和第二缺口，在第一测量完后，翻转装置对三角进行180°的翻转后，开始第二次的测量。

优选地，检测装置还包括用于接收摩擦力大小的传感装置；传感装置包括传感座、第一传感板、第二传感板、传感弹簧和力传感器；第一传感板的一端铰接于传感座上，另一端和检测设备相连接；第二传感板和传感座固定连接，传感弹簧水平安装于第一传感板和第二传感板之间，力传感器安装于传感弹簧的一端。当检测设备在凸起上进行检测时，检测设备受到向后的摩擦力，使第一传感板受到向后的力而向后运动，第一传感板向后运动带动传感弹簧向后运动，传感弹簧向后压第二传感板，使力传感器接收来自传感弹簧的压力，从而通过力传感器来判断凸起摩擦力的大小。

优选地，检测装置还配设有对检测设备进行回位的回位装置；回位装置包括回位座、回位杆、回位块，和安装于回位座内的弹性回位部件；回位座内形成容纳回位块的空腔且下端面具有回位杆滑动的开口；回位块和空腔滑动连接；回位杆的一端和回位块相连接，另一端和传感座相连接；弹性回位部件安装于空腔内并与回位块的两侧相抵顶。当检测设备在凸起上检测时，检测设备向前运动的同时，因凸起为弯曲弧线状，在经过凸起的弯曲部分会使检测设备左右运动，当检测设备检测完凸起后，检测设备滑出凸起，此时回位座内的弹性回位部件使回位块回到初始位置，回位块回到初始位置带动回位杆回到初始位置，回位杆回到初始位置带动传感座回到初始位置，传感座回到初始位置带动检测设备回到初始位置，实现检测设备回位的目的。

优选地，弹性回位部件包括水平安装于回位座内的第一回位弹簧和第二回位弹簧；第一回位弹簧设置于回位块的一侧，第二回位弹簧设置于回位块的另一侧。通过第一回位弹簧和第二回位弹簧，实现对回位杆恢复初始位置的目的，进而实现将检测设备恢复到初始位置的目的。

优选地，摩擦力测量装置还包括用于驱动检测装置伸入三角的凸起上朝第一方向测量的第三动力驱动装置，和驱动检测装置升降的第四升降驱动装置。第三动力驱动装置驱动检测装置对凸起的两侧壁和上表面进行测量，第四升降驱动装置升降检测装置，避免与翻转装置发生干涉。

优选地，第三动力驱动装置包括第一摇杆、第二摇杆，和驱动第一摇杆的第三电机；第一摇杆的一端和第三电机的输出端相连接，第一摇杆的另一端和第二摇杆铰接；第二摇杆的一端和回位装置相连接。启动第三电机，第三电机驱动第一摇杆转动，第一摇杆带动第二摇杆沿预定的轨迹运动，使第二摇杆带动检测装置按照预定的轨迹滑动，使检测装置按照预定的轨迹完成对凸起的两侧壁和上表面的测量，使检测后的检测装置回到初始位置，便于下一次测量。

优选地，翻转装置包括对三角进行抓取的抓取装置，驱动抓取装置转动180°的第四旋转驱动装置，驱动抓取装置第三移动驱动装置，以及驱动抓取升降的第五升降驱动装置；第五升降驱动装置的输出端和第三移动驱动装置连接在一起，第三移动驱动装置的输出端和第四旋转驱动装置连接在一起，第四旋转驱动装置的输出端和抓取装置连接在一起。驱动第五升降驱动装置将抓取装置上升到预定位置后，驱动第三移动驱动装置将抓取装置移动到第一缺口和第二缺口的上方，第五升降驱动装置驱动抓取装置向下运动，抓取装置抓取三角后，驱动第五升降驱动装置上升到预定高度后，驱动第四旋转驱动装置对抓取装置旋转180°，使三角转动180°，转动后再驱动第五升降驱动装置向下运动，将三角放置于工作台的容置槽内，松开抓取装置，实现对三角转动的目的；具体地，第四旋转驱动装置，第三移动驱动装置和第五升降驱动装置分别为旋转气缸、移动气缸和升降气缸。

优选地，抓取装置包括对三角进行抓取的抓取部件，和驱动抓取部件开合的开合驱动装置。通过开合驱动装置，实现抓取部件开合，以抓取三角。

优选地，抓取部件包括对三角的一侧进行抓取的第一抓手，和对三角的另一侧进行抓取的第二抓手；开合驱动装置包括双向开合气缸；双向开合气缸的第一输出端和第一抓手连接在一起，双向开合气缸的第二输出端和第二抓手连接在一起。通过双向开合气缸，驱动第一抓手和第二抓手开闭，以抓取三角。

本发明的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (46)

1.一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于，包括如下步骤：

(1)对待加工的成圈三角毛坯进行初次定位；

(2)对初次定位的成圈三角毛坯进行二次定位；

(3)对完全定位的成圈三角毛坯的侧壁进行加工，使成圈三角毛坯的侧壁上形成供织针滑动的针道凸起；

(4)将侧壁上形成针道凸起的成圈三角切割成多个沿着成圈三角轴线排列的三角单体；

在步骤(1)中，通过定位抓取装置对成圈三角毛坯进行初次定位；

在步骤(2)中，通过第一定位装置对成圈三角毛坯进行二次定位。

2.根据权利要求1所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位抓取装置包括对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取部。

3.根据权利要求2所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位抓取部包括多个对成圈三角毛坯的位置进行校准的定位抓取手。

4.根据权利要求3所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位抓取手包括卡接于成圈三角毛坯的外侧壁的第一定位部，和驱动第一定位部沿径向伸缩的伸缩装置。

5.根据权利要求4所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一定位部包括与第一伸缩驱动装置的输出端相连接的连接块，和与成圈三角毛坯的外侧壁相接触的限位块；所述连接块的一端和限位块的端面连接在一起。

6.根据权利要求5所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述伸缩装置包括伸缩连接杆，和驱动伸缩连接杆伸缩的第一伸缩驱动装置；所述连接块的一端形成有连接孔，所述伸缩连接杆通过连接孔与连接孔滑动连接，所述第一伸缩驱动装置的输出端和伸缩连接杆连接在一起。

7.根据权利要求6所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位抓取装置还包括对定位抓取部进行移动的第一移动驱动装置。

8.根据权利要求7所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一移动驱动装置包括驱动定位抓取部升降的第一升降驱动装置，驱动定位抓取部旋转的第一旋转驱动装置，和驱动定位抓取部伸缩的第二伸缩驱动装置；所述第一升降驱动装置的输出端和第二伸缩驱动装置的输出端连接在一起，所述第二伸缩驱动装置的输出端和定位抓取部连接在一起，所述第一旋转驱动装置的输出端和第一升降驱动装置连接在一起。

9.根据权利要求8所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：在步骤(2)中，所述第一定位装置包括对成圈三角毛坯进行定位的第二定位部。

10.根据权利要求9所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第二定位部包括多个对成圈三角毛坯进行定位的定位座。

11.根据权利要求10所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位座包括支撑成圈三角毛坯的支撑部，和对成圈三角毛坯的外侧壁进行抵顶限位的抵顶部。

12.根据权利要求11所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述支撑部上设有引导成圈三角毛坯逐渐滑入的导入部。

13.根据权利要求12所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述导入部包括从支撑部的上表面向内端面的方向逐渐向下倾斜设置的导入斜面。

14.根据权利要求13所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：多个所述定位座环绕成圈三角毛坯等间距设置。

15.根据权利要求14所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一定位装置还包括引导多个定位座逐渐沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导装置。

16.根据权利要求15所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述引导装置包括引导多个定位座沿成圈三角毛坯径向滑动并对成圈三角毛坯进行定位的引导部。

17.根据权利要求16所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述引导部的上表面形成有多个与各定位座一一对应的第一滑动槽；所述定位座滑动连接于所述第一滑动槽内。

18.根据权利要求17所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位座的一侧向外延伸有第一卡接块，定位座的另一侧向外延伸有第二卡接块；所述第一滑动槽的一侧设有与第一卡接块相匹配的第一卡接槽，所述第一滑动槽的另一侧设有与第二卡接块相匹配的第二卡接槽；所述定位座的第一卡接块和第二卡接块分别与第一卡接槽和第二卡接槽滑动连接。

19.根据权利要求18所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一定位装置还包括驱动多个定位座在第一滑动槽内滑动顶紧成圈三角毛坯的顶紧驱动装置。

20.根据权利要求19所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一定位装置还包括驱动引导装置旋转的第二旋转驱动装置。

21.根据权利要求20所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第二旋转驱动装置包括转动盘、第一齿轮、第二齿轮，和驱动第一齿轮转动的第一电机；所述引导装置设于转动盘的上表面，所述转动盘下表面形成有环状凸起，所述第二齿轮贴合于环状凸起的内侧壁并与环状凸起固定连接，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，所述第一电机的输出端和第一齿轮连接在一起；所述第一移动驱动装置还包括转动块，所述转动块的一端和第二伸缩驱动装置的输出端连接在一起，所述定位抓取部和转动块固定连接。

22.根据权利要求21所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：在步骤(3)中，在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

23.根据权利要求22所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：通过凸起加工装置在成圈三角毛坯的内侧壁上加工出弧形闭环的针道凸起。

24.根据权利要求23所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述凸起加工装置包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切部件。

25.根据权利要求24所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述旋转铣切部件包括对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转切割的旋转铣切枪。

26.根据权利要求25所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述旋转铣切枪包括与成圈三角毛坯内侧壁相接触的旋转铣切头。

27.根据权利要求26所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述旋转铣切部件还包括驱动旋转铣切枪转动的第一转动驱动装置；所述第一转动驱动装置的输出端和旋转铣切枪连接在一起。

28.根据权利要求27所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述凸起加工装置还包括驱动旋转铣切头沿预定的轨迹移动对成圈三角毛坯的内侧壁进行旋转铣切的第二移动驱动装置。

29.根据权利要求28所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第二移动驱动装置包括驱动旋转铣切部件沿成圈三角毛坯高度方向运动的第二升降驱动装置，和驱动旋转铣切部件沿成圈三角毛坯厚度方向运动的第三伸缩驱动装置；所述第二升降驱动装置的输出端和旋转铣切部件连接在一起，所述第三伸缩驱动装置的输出端和第二升降驱动装置连接在一起。

30.根据权利要求29所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：在步骤(4)中，通过切块机构将成圈三角切割成相等的三角单体。

31.根据权利要求30所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述切块机构包括将成圈三角逐一切割成三角单体的切块装置。

32.根据权利要求31所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述切块装置包括将成圈三角切割成多个三角单体的激光切割装置。

33.根据权利要求32所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述激光切割装置包括对成圈三角的表面进行切割的激光切割部件。

34.根据权利要求33所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述激光切割部件包括对成圈三角进行切割的激光切割枪。

35.根据权利要求34所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述激光切割装置还包括驱动激光切割部件沿预定轨迹移动的第一动力驱动装置。

36.根据权利要求35所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第一动力驱动装置包括驱动激光切割枪沿成圈三角径向移动的第一动力气缸，和驱动激光切割枪沿成圈三角高度方向移动的第二动力气缸；所述第一动力气缸的输出端和激光切割部件连接在一起，所述第二动力气缸的输出端和第一动力气缸连接在一起。

37.根据权利要求36所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述切块机构还包括在切割前对成圈三角进行定位的第二定位装置。

38.根据权利要求37所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第二定位装置包括承载成圈三角的第三定位部。

39.根据权利要求38所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第三定位部包括多个对成圈三角进行支撑限位的定位块。

40.根据权利要求39所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述定位块包括承载成圈三角的承载部，和对成圈三角进行限位的卡接部；所述成圈三角的内侧壁卡接于卡接部上。

41.根据权利要求40所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：相邻的所述定位块之间具有激光切割枪向下切割的切割空间。

42.根据权利要求41所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：多个定位块环绕成圈三角等间距设置。

43.根据权利要求42所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述切块机构还包括驱动成圈三角旋转的第三旋转驱动装置。

44.根据权利要求43所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第三旋转驱动装置包括第三齿轮、第四齿轮、和驱动第四齿轮转动的第二电机；多个所述定位块设于第三齿轮的上表面，所述第三齿轮和第四齿轮相啮合，所述第二电机的输出端和第四齿轮连接在一起。

45.根据权利要求44所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述切块装置还包括对第三旋转驱动装置进行支撑的支撑台。

46.根据权利要求45所述的一种圆纬机中心组自动化柔性制造工艺，其特征在于：所述第三齿轮和第四齿轮分别设于支撑台的上表面，且第三齿轮和第四齿轮均与支撑台转动连接。

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