CN112272957A - 一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质 - Google Patents

一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质 Download PDF

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CN112272957A CN201980038393.6A CN201980038393A CN112272957A CN 112272957 A CN112272957 A CN 112272957A CN 201980038393 A CN201980038393 A CN 201980038393A CN 112272957 A CN112272957 A CN 112272957A
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Abstract

一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质，其中，该方法包括：与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接(S301)；监测目标降落点是否处于空闲状态(S302)，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；若目标降落点处于空闲状态，则向无人机发送第一指令，第一指令用于指示无人机降落至目标降落点(S303)；若目标降落点未处于空闲状态，则向无人机发送第二指令，第二指令用于指示无人机降落至等待降落点；保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，以使无人机在接受到第一指令时运动至目标降落点(S304)。该方法可以有效地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，提高了资源调度与分配的合理性以及资源利用率。

Description

一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质。
背景技术
随着无人机智能化程度不断提升，单无人机可以完成的应用需求已经开发得比较成熟，如何在此基础上实现无人机集群中多无人机自主协同作业的技术正方兴未艾。为了实现无人机集群能够持续长时间自主作业，需要无人机集群中的单个无人机能够自主地精准降落到能源补充点执行能量补给、更换电池、更换负载等任务，完成任务后再继续起飞进行集群作业。而由于无人机的数量往往多于能源补充点的数量，因此如何合理地调度与分配降落点资源对于实现无人机集群能够长时间的自主作业至关重要。
发明内容
本发明实施例提供了一种降落控制方法、设备、基站、无人机及存储介质，可以合理地调度与分配降落资源，提高了降落资源的利用率。
第一方面，本发明实施例提供了一种降落控制方法，应用于基站，所述方法包括：
与进入所述基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
第二方面，本发明实施例提供了一种降落控制方法，应用于无人机，所述方法包括：
进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；
在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
第三方面，本发明实施例提供了一种降落控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
第四方面，本发明实施例提供了一种降落控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测无人机的目标降落点是否处于空闲状态；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；
在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
第五方面，本发明实施例提供了一种基站，包括：
如上述第三方面所述的降落控制设备。
第六方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
如上述第四方面所述的降落控制设备。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。
本发明实施例，通过与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接，若监测到目标降落点处于空闲状态，则向无人机发送用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，若监测到目标降落点未处于所述空闲状态，则向无人机发送用于指示无人机降落至等待降落点的第二指令，并保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，以使无人机在接受到第一指令时运动至目标降落点。通过这种实施方式，基站可以有序地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，提高了资源调度与分配的合理性以及资源利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机集群与降落区域的场景分布示意图；
图2是本发明实施例提供的一种降落控制系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种降落控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种降落控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种降落控制设备的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种降落控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前在无人机的应用中只有针对单个无人机和单个精准降落点进行精准降落的方案，该方案无法应用于当前越来越普遍的无人机集群作业的场景。在无人机集群作业的这种场景下，如果针对每个无人机都单独布置精准降落点将产生极大的资源浪费，而且接下来集群作业的规模可扩展性也会受限于降落场地上可安装精准降落点的个数。
针对上述问题，本发明提供了一种降落控制方法，该方法是一种基于多个目标降落点和等待降落点，用于调度多个无人机依序精准降落的调度技术，其中，此处的目标降落点为前述的精准降落点。在某些实施例中，本发明实施例提供的降落控制方法可应用于无人机集群执行集群作业时的场景，多个无人机可以根据基站发送的指令精准降落至不同的目标降落点执行自主充电、更换电池、更换负载等能量补给任务，以确保各个无人机在目标降落点完成能量补给等任务后可以继续起飞进行集群作业，从而保证无人机在进行集群作业时可以高效快速地补给能量，以实现持续性自主作业，提高无人机集群作业的效率。
在一个实施例中，本发明实施例的降落控制方法可应用于无人机集群与包括多个目标降落点和多个等待降落点的降落区域的应用场景，其中，所述降落区域还包括基站，所述无人机集群包括多个无人机。多个无人机可以在进入基站的覆盖范围内与基站建立通信连接，基站可以监测用于无人机执行任务的目标降落点是否处于空闲状态，若目标降落点处于空闲状态，则基站可以向与其建立通信连接的一个无人机发送用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，以使该无人机根据所述第一指令降落至目标降落点。若目标降落点未处于所述空闲状态，则基站可以向该无人机发送用于指示无人机降落至等待降落点的第二指令，以使该无人机可以根据所述第二指令降落至等待降落点。基站可以保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，当基站检测到有处于空闲状态的目标降落点时，可以向等待降落点的无人机发送第一指令，以使该无人机在接受到第一指令时运动至所述目标降落点。
具体可以图1为例进行说明，图1是本发明实施例提供的一种无人机集群与降落区域的场景分布示意图，包括：降落区域11和无人机集群12，其中，降落区域11中包括基站111、等待区域112、目标降落点1、目标降落点2、目标降落点3。在某些实施例中，所述等待区域112中包括多个等待降落点(图1中未示出)，在某些实施例中，无人机集群12中包括无人机121、无人机122等多个无人机。在某些实施例中，所述基站111可以与其通信覆盖区域内的无人机建立双向通信连接，在某些实施例中，所述基站111的无线信号至少可以覆盖整个降落区域11。
在某些实施例中，无人机集群12中的无人机可以在基站111的通信覆盖区域内，从基站111获取到降落区域11内的资源占用情况；在某些实施例中，在基站111的通信覆盖区域内的无人机可以向基站111申请降落区域11中的资源；在某些实施例中，在所述降落区域11中的无人机可以向基站111释放降落区域11中的资源。
在一些实施例中，所述等待区域112可以根据无人机集群12中无人机的个数确定，假设无人机集群中无人机的个数最多为N个，无人机的一般降落点误差为±d1，则等待区的面积S应满足如下公式(1)：
Figure BDA0002825129250000051
其中，等待区可以被划分成N个单个面积不小于
Figure BDA0002825129250000052
的圆形临时等待降落点，分别标志上唯一的标识，假设为Ni。在某些实施例中，所述等待降落点还可以是矩形、多边形、不规则形状等其他形状，本发明实施例不做具体限定。
在一些实施例中，假设无人机降落至目标降落点的误差为±d2，则目标降落点供无人机降落的区域面积S2应满足如下公式(2)：
Figure BDA0002825129250000053
其中，每个目标降落点会被分配给唯一的标识，假设为Mi。
在一个示例中，以无人机集群12中的无人机121为例，无人机121可以在进入基站111的覆盖范围内与基站111建立通信连接，基站111可以监测目标降落点1、目标降落点2、目标降落点3中的任意一个是否处于空闲状态，若目标降落点1处于空闲状态，则基站111可以向与无人机121发送第一指令，以使该无人机121根据所述第一指令降落至目标降落点1。若目标降落点1、目标降落点2、目标降落点3均未处于空闲状态，则基站111可以向无人机121发送第二指令，以使该无人机121可以根据所述第二指令降落至等待区域123中的等待降落点。基站111可以保持与降落至等待降落点的无人机121的通信连接，若基站111检测到目标降落点2处于空闲状态，则可以向等待降落点的无人机121发送第一指令，以使该无人机121在接受到第一指令时运动至目标降落点2。
在一个实施例中，通信覆盖范围可以理解为网络覆盖的全范围。无人机与基站之间的通信连接可以通过一个或者多个中间通信节点转接。承担这些中间通信节点的可以是另一无人机也可以是另一基站。在另一实施例中，基站可以在一定区域范围内形成通信覆盖，进入该通信覆盖范围内的无人机与基站建立直接的通信连接。
此外，无人机与基站都具备连接互联网的能力，例如无人机搭载了4G、5G模块，那么无人机可以实时向基站请求降落区内所有的降落点资源。
建立通信连接可以起始于无人机主动呼叫基站，也可是基站主动呼叫无人机进而无人机应答。
可见，通过这种实施方式，多个无人机能够自主精准地降落到目标降落点执行自主充电、更换电池、更换负载等任务。执行这些任务，往往需要降落点配置一些辅助设备，例如，机械臂、充电插头等等，这些目标降落点具备功能性和资源稀缺性，因而需要提升资源利用率。
当各个目标降落点均未处于空闲状态时，无人机可以降落到等待位置点排队等待，当有空闲的目标降落点时再运动到空闲的目标降落点执行自主充电、更换电池、更换负载等任务，合理地调度和分配了目标降落点和等待降落点的资源，提高了目标降落点和等待降落点的资源利用率，有助于确保无人机在目标降落点完成能量补给等任务后可以继续起飞进行集群作业，保证无人机在进行集群作业时可以高效快速地补给能量，以实现持续长时间自主作业，提高无人机集群作业的效率。另一方面，也减少了用户手动调度无人机降落的工作量。
本发明实施例中提供的降落控制方法可以由一种降落控制系统执行。其中，所述降落控制系统包括降落控制设备、基站和无人机，在某些实施例中，所述降落控制设备可以安装在无人机上，在某些实施例中，所述降落控制设备可以在空间上独立于无人机，在某些实施例中，所述降落控制设备可以是无人机的部件，即所述无人机包括降落控制设备。在某些实施例中，所述降落控制设备可以为飞行控制器。在某些实施例中，基站可以与无人机和降落控制设备通过有线或无线的通信连接方式建立通信连接。在其他实施例中，所述降落控制方法还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。
下面结合附图2对本发明实施例提供的降落控制系统进行示意性说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种降落控制系统的结构示意图。所述降落控制系统包括：降落控制设备21、无人机22以及基站23。所述无人机22包括动力系统221，所述动力系统221用于为无人机22提供移动的动力。在一些实施例中，降落控制设备21可以设置在无人机22中，可以通过有线通信连接方式与无人机中的其他设备(如动力系统121)建立通信连接。在其他实施例中，无人机22可以和降落控制设备21彼此独立，例如降落控制设备21设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机22建立通信连接。在某些实施例中，所述降落控制设备21可以为飞行控制器。在某些实施例中，基站23可以与无人机22和降落控制设备21通过有线或无线的通信连接方式建立通信连接。
下面结合附图3-4对本发明实施例提供的降落控制方法进行示意性说明。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种降落控制方法的流程示意图，所述方法应用于基站。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接。
本发明实施例中，基站可以与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接。在一些实施例中，基站可以与进入基站的通信覆盖区域的无人机进行双向通信。在某些实施例中，所述通信连接包括但不限于2.4G、5.8G等通信链路的连接。
S302：监测目标降落点是否处于空闲状态。
本发明实施例中，基站可以监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务。若所述目标降落点处于空闲状态，则执行步骤S203，若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则执行步骤S204。在某些实施例中，所预设述任务包括但不限于充电、更换电池、更换负载等。
在一个实施例中，基站可以实时地监测降落区域中用于无人机执行任务的各个目标降落点是否处于空闲状态。
在一个实施例中，基站在与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接之后，可以获取无人机发送的降落请求，并根据降落请求监测降落区域中用于无人机执行任务的各个目标降落点是否处于空闲状态。在某些实施例中，所述降落请求中携带了发送降落请求的无人机的无人机标识。
在一个实施例中，基站可以通过管理降落点的资源信息以及占用情况的降落点资源表来监测降落区域中用于无人机执行任务的各个目标降落点是否处于空闲状态。在某些实施例中，所述降落点资源表中包括目标降落点的资源信息以及等待降落点的资源信息。在一个示例中，所述降落点资源表中目标降落点以及等待降落点的资源信息以及占用情况如下表1所示：
表1
降落点资源 坐标 占用情况 占用机型的无人机标识
目标降落点1 (x1,y1) 占用 *************
目标降落点2 (x2,y2) 占用 *************
目标降落点3 (x3,y3) 空闲 无
...... ...... ...... ......
等待降落点1 (X1,Y1) 空闲 无
等待降落点2 (X2,Y2) 空闲 无
等待降落点3 (X3,Y3) 空闲 无
...... ...... ...... ......
在一个实施例中，当基站获取到无人机发送的降落请求时，基站可以检测如表1所示的降落点资源表，如果检测到降落点资源表中还有空闲的多个目标降落点资源，则基站可以根据降落点资源表中所述空闲的多个目标降落点的坐标，会从空闲的多个目标降落点中选出距离该无人机最近的目标降落点，并根据该目标降落点坐标生成第一指令，以及将该第一指令发送给无人机，同时将降落点资源表中的该目标降落点标记为“占用”状态，并且记录下占用该目标降落点的无人机的无人机标识。
在一个实施例中，如果基站从如表1所示的降落点资源表中检测到没有空闲的目标降落点，则基站可以根据降落点资源表中各个等待降落点的坐标，从各个等待降落点中选取出距离该无人机距离最近的等待降落点，并根据该等待降落点坐标生成第二指令，以及将该第二指令发送给无人机，同时将降落点资源表中该等待降落点标记为“占用”状态，并且记录下占用该等待降落点的无人机的无人机标识。
S303：向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点。
本发明实施例中，基站可以向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点。在某些实施例中，所述无人机降落至所述目标降落点的方式可以是无人机利用载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)等定位系统进行高精度降落；在其他实施例中，无人机也可通过预先拍摄的降落点图案进行基于视觉信息的精准降落，本发明实施例在此不做具体限定。
在一些实施例中，所述第一指令包括所述目标降落点的位置，以使无人机在接收到第一指令时，可以根据所述第一指令中包括的目标降落点的位置，降落至所述目标降落点。
在一些实施例中，所述目标降落点的位置可以是根据以下一种或者多种信息确定的：所述无人机当前的位置、所述无人机的剩余电量。
在一种实施方式中，所述目标降落点的位置可以是根据无人机当前的位置，从多个目标降落点中确定出的距离无人机当前的位置最近的目标降落点的位置。通过确定距离最近的目标降落点，有助于无人机快速精准地降落。
在一种实施方式中，所述目标降落点的位置可以是根据无人机的剩余电量，从多个目标降落点中确定出的无人机的剩余电量能够到达的目标降落点的位置。通过无人机的剩余电量确定无人机的剩余电量能够到达的目标降落点，有助于无人机快速精准地降落。
在一种实施方式中，如果确定出的无人机的剩余电量能够到达多个目标降落点，则可以进一步根据无人机当前的位置，从无人机的剩余电量能够到达多个目标降落点中确定出距离无人机当前的位置最近的目标降落点的位置。通过从无人机的剩余电量能够到达的多个目标降落点中，确定出距离无人机当前的位置最近的目标降落点的位置，有助于无人机快速精准地降落。
在一种实施方式中，如果确定出的无人机的剩余电量不能到达任意一个目标降落点，则可以进一步根据无人机当前的位置，从多个等待位置点中确定出无人机的剩余电量能够到达的，且距离无人机当前的位置最近的等待降落点的位置。通过在无人机的剩余电量不能到达目标降落点时，确定出等待降落点的位置，以控制无人机降落至等待降落点等待人工救援等，避免无人机在降落至目标降落点的过程中发生坠毁等异常事故，有助于提高无人机降落的安全性。
在一个实施例中，当基站获取到无人机发送的降落请求，并监测到降落区域中用于无人机执行任务的一个目标降落点处于空闲状态时，可以生成用于指示所述无人机降落至所述处于空闲状态的目标降落点的第一指令，并向所述无人机发送所述第一指令，以使所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作降落至所述处于空闲状态的目标降落点。在某些实施例中，所述第一降落操作的精度为高精度。
以图1为例，假设基站111获取到的降落请求中携带的无人机标识为无人机121，当基站111监测到降落区域11中的目标降落点2处于空闲状态时，可以生成用于指示所述无人机121降落至所述处于空闲状态的目标降落点2的第一指令，并向所述无人机121发送所述第一指令，以使所述无人机121响应于所述第一指令执行第一降落操作降落至所述处于空闲状态的目标降落点2。
可见，基站通过向无人机发送用于指示降落至空闲状态的目标降落点的第一指令，可以使无人机响应于所述第一指令执行高精度的第一降落操作，以精准降落至处于空闲状态的目标降落点。
在一个实施例中，当基站获取到无人机发送的降落请求，并监测到多个目标降落点处于空闲状态时，可以根据距离发送降落请求的所述无人机当前的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述无人机当前的位置最近的目标降落点，并根据距离所述无人机当前的位置最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送给所述无人机。在一些实施例中，所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
以图1为例，当基站111获取到无人机121发送的降落请求，并监测到目标降落点1和目标降落点2均处于空闲状态时，可以根据距离无人机121当前的位置，在目标降落点1和目标降落点2中确定距离所述无人机121的当前位置最近的目标降落点1，并根据目标降落点1的位置生成所述第一指令，从而将所述第一指令发送给所述无人机121。
可见，通过从多个空闲目标降落点中确定出距离发送降落请求的无人机最近的目标降落点，可以使无人机以最短的距离降落至目标降落点，有助于提高无人机的降落效率。
在一个实施例中，基站可以获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的，并根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
在一种实施方式中，无人机在降落至目标降落点后，可以在目标降落点执行任务，并在任务完成时确定离开所述目标降落点。当无人机确定离开所述目标降落点时，可以生成携带所述无人机的第一无人机标识的第一释放消息，并将该第一释放消息发送给基站。
在一个实施例中，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；基站在根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态时，可以比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，若比对结果为一致，则可以确定所述目标降落点处于空闲状态。
以图1为例，假设基站111接收到的用于释放目标降落点2的第一释放消息中携带的第一无人机标识为121即对应无人机121，如果基站发送的用于占用目标降落点2的第一指令中携带的第二无人机标识为121即对应无人机121，则可以确定第一无人机标识121与第二无人机标识121一致，因此可以确定目标降落点2处于空闲状态。
可见，通过比对出用于指示降落至目标降落点的第一指令中携带的第一无人机标识和用于指示释放目标降落点的第一释放消息中携带的第二无人机标识一致时，可以确保降落到该目标降落点的无人机和离开该目标降落点的无人机是同一个无人机，避免确定出错误的处于空闲状态的目标降落点。
在一个实施例中，若基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识的对比结果为不一致，则可以生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
以图1为例，假设基站111接收到的用于释放目标降落点3的第一释放消息中携带的第一无人机标识为121即对应无人机121，如果基站发送的用于占用目标降落点3的第一指令中携带的第二无人机标识为122即对应无人机122，则可以确定第一无人机标识121与第二无人机标识122不一致，因此可以生成用于指示占用所述目标降落点3的无人机发生异常的第一报错信息。
在一个实施例中，当基站检测到某个目标降落点被占用超过正常情况下无人机停止动力输出后的续航时间，而且基站又无法与占用该目标降落点的无人机进行通信时，则可以生成第一报错信息，以通知管理人员对该目标降落点的无人机进行检测、救援等操作。
可见，通过在目标降落点的无人机发送异常时生成第一报错信息，有助于根据第一报错信息通知管理人员对目标降落点的无人机进行检测，以避免无人机在目标降落点发生异常时无人知道以及暂用目标降落点的资源，有助于提高资源利用率和无人机的安全。
S304：向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点，并保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
本发明实施例中，基站可以向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点，并保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
在一个实施例中，当基站监测到用于无人机执行任务的各个目标降落点均未处于空闲状态，则可以向无人机发送用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，以使所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作降落至该等待降落点进行排队等待。在某些实施例中，所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
也就是说，在某些实施例中，所述第一降落操作的误差小于所述第二降落操作的精度。由于高精度的降落需要无人机更多的算力，而低精度降落能够一定程度减少无人机资源消耗，通过上述实施例，能够在保证降落位置资源合理分配的同时，更加合理的减少无人机的资源消耗。
在一个实施例中，基站可以基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
在一种实施方式中，基站如果发生在预设时间范围内不能与在等待降落点的无人机进行通信等异常，则可以确定生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
在一个示例中，基站如果在预设时间范围内没有接收到等待降落点的无人机发送的针对目标降落点的降落请求，则可以确定生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
可见，通过这种实施方式可以在等待降落点的无人机发生异常不能与基站进行通信时，生成第二报错信息，以通知管理人员对该等待降落点的无人机进行救援等操作，避免无人机长时间在等待降落点发生异常占用资源。
在一个实施例中，基站可以基于通信连接获取无人机的剩余电量，并判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定，以及在至少不满足所述电量条件的情况下生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
在一些实施例中，所述满足电量条件可以为无人机的剩余电量满足无人机在等待降落点所需的停留时间的耗电量；当基站判断出无人机的剩余电量不满足无人机在等待降落点所需的停留时间的耗电量时，生成第二报错信息。
在一个实施例中，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。在某些实施例中，所述通信连接发生异常包括但不限于基站与无人机无法进行通信。例如，检测到对基站的呼叫无人机无应答，或者，预设时间段内未获取所述无人机的心跳消息。
以图1为例，基站111可以基于通信连接获取无人机121的剩余电量，如果判断出无人机121的剩余电量不满足无人机121在等待降落点所需的停留时间的耗电量时，确定不满足电量条件，并生成用于指示占用所述等待降落点的无人机121发生异常的第二报错信息。
在一个实施例中，当基站检测到某个等待降落点被占用超过正常情况下无人机停止动力输出后的续航时间，而且基站又无法与占用该等待降落点的无人机进行通信时，则可以生成第二报错信息，以通知管理人员对该等待降落点的无人机进行检测、救援等操作。
在一个实施例中，基站在向所述无人机发送第二指令之后，若所述目标降落点处于空闲状态，则可以向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令。在某些实施例中，当基站获取到目标降落点的无人机发送的第一释放消息，且比对所述第一释放消息携带的第一无人机标识与占用该目标降落点的第二无人机标识一致时，可以确定该目标降落点处于空闲状态。
在一个实施例中，若基站监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则可以根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点，并根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
以图1为例，若基站111监测到目标降落点1和目标降落点2均处于空闲状态，则可以根据距离无人机121所在的等待降落点的位置，在目标降落点1和目标降落点2中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点1，并根据目标降落点1的位置生成用于指示所述无人机降落至所述目标降落点1的第一指令，并将所述第一指令发送至无人机121。
可见，通过在监测到目标降落点处于空闲状态时，向等待位置点排队等待的无人机发送第一指令，以指示该等待位置点的无人机运动到处于空闲状态的目标降落点，合理地调用和分配了目标降落点和等待降落点的资源。
在一个实施例中，基站可以获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的，并根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
在一种实施方式中，当无人机确定离开等待降落点时，可以向基站发送第二释放消息，基站可以根据获取到的第二释放消息确定该等待降落点处于空闲状态。
在一种实施方式中，所述第二释放消息可以包括发送所述第二释放消息的无人机的无人机标识；基站可以在根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态时，可以比对发送所述第二释放消息的无人机的无人机标识与占用所述等待降落点的无人机的无人机标识是否一致，若比对结果为一致，则可以确定所述等待降落点处于空闲状态。
以图1为例，假设基站111接收到的用于释放等待降落点的第二释放消息中携带的无人机标识为121即对应无人机121，如果占用该等待降落点的无人机标识为121即对应无人机121，则可以确定第二释放消息中包括的无人机标识与占用所述等待降落点的无人机标识一致，因此可以确定该等待降落点处于空闲状态。
可见，通过确定占用等待降落点的无人机标识与第二释放消息中的无人机标识一致时，以确保该等待降落点的无人机离开该等待降落点。
在一个实施例中，基站可以记录所述无人机与所述基站建立通信连接的顺序信息，并根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
在一种实施方式中，基站可以根据无人机与所述基站建立通信连接的顺序信息中的先后顺序，确定无人机在等待降落点排队等候的先后顺序，当基站监测到有处于空闲状态的目标降落点时，可以按照无人机在等待降落点排队等候的先后顺序，依次向在等待降落点排队等候的无人机发送第一指令。
在一个示例中，假设在多个等待降落点排队等候的无人机的先后顺序依次为无人机2、无人机1、无人机3，则当基站监测到有处于空闲状态的目标降落点时，可以按照无人机在等待降落点排队等候的先后顺序，向在等待降落点排队等候的无人机2发送第一指令。
通过这种实施方式，可以有序地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，避免无人机插队降落的情况，提高了资源分配的合理性。
本发明实施例中，基站可以与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接，当监测到目标降落点处于空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，当监测到目标降落点未处于所述空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至等待降落点的第二指令，并保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，以使无人机在接受到第一指令时运动至目标降落点。通过这种实施方式，基站可以有序地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，提高了资源调度与分配的合理性以及资源利用率。
具体请参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种降落控制方法的流程示意图，所述方法应用于无人机。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接。
本发明实施例中，无人机可以在进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态。
在一个实施例中，无人机在进入基站的通信范围内时，可以向基站发送用于请求降落至目标降落点的降落请求，无人机可以通过向基站发送降落请求与基站建立通信连接，以使基站根据接收到无人机发送的降落请求的时间确定与所述无人机建立通信连接的顺序信息。
S402：若接收到所述基站发送的用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作。
本发明实施例中，无人机若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则可以执行降落至所述目标降落点的第一降落操作，以降落至所述目标降落点。
以图1为例，如果无人机121接收到基站111发送的用于指示所述无人机121降落至目标降落点3的第一指令，则无人机121可以执行降落至所述目标降落点3的第一降落操作，以降落至所述目标降落点3。
在一个实施例中，无人机在降落至目标降落点后，可以在目标降落点执行充电、更换电池、更换负载等任务，在某些实施例中，无人机在目标降落点完成任务后可以离开所述目标降落点，继续执行无人机集群任务。通过在目标降落点执行完成充电、更换电池、更换负载等能量补给的任务，有助于无人机持续高效地执行集群任务。
在一个实施例中，无人机在确定离开所述目标降落点时，可以向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
在一个实施例中，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
可见，通过在无人机离开所述目标降落点时，向基站发送第一释放消息，以通知基站所述目标降落点处于空闲状态，有助于基站及时将处于空闲状态的该目标降落点分配给其他在等待的无人机，从而提高目标降落点的资源分配效率。
在一个实施例中，所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。通过这种实施方式，有助于通知基站占用所述目标降落点的无人机发生异常，以对占用所述目标降落点的无人机进行救援。
S403：若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作。
本发明实施例中，无人机若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则可以执行降落至所述等待降落点的第二降落操作。在某些实施例中，无人机可以在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。在一些实施例中，降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
可见，通过在没有空闲的目标降落点时将请求降落的无人机分配至等待降落点，有助于无人机在等待降落点停桨等待，以节约无人机的电量等能量，并实现了对等待降落点的资源的合理分配。
在一个实施例中，无人机可以基于与基站的通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。在某些实施例中，无人机可以根据预设的时间间隔向基站发送剩余电量，在其他实施例中，无人机还可以根据剩余电量等其他方式向基站发送剩余电量，在此不做具体限定。
在一些实施例中，所述满足电量条件可以为无人机的剩余电量满足无人机在等待降落点所需的停留时间的耗电量；当基站判断出无人机的剩余电量不满足无人机在等待降落点所需的停留时间的耗电量时，生成第二报错信息。
在一个实施例中，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。在某些实施例中，所述通信连接发生异常包括但不限于基站与无人机无法进行通信。
以图1为例，无人机121可以基于通信连接向基站111发送剩余电量，以使所述基站111在判断出无人机121的剩余电量不满足无人机121在等待降落点所需的停留时间的耗电量时，确定不满足电量条件，并生成用于指示占用所述等待降落点的无人机121发生异常的第二报错信息。
可见，通过这种实施方式，无人机可以在电量不足的时候主动向基站发送剩余电量，以使基站生成第二报错信息，以对该无人机进行救援操作。
在一个实施例中，无人机在降落至等待降落点后，如果获取到基站发送的用于指示所述无人机降落至目标降落点的第一指令，则可以从该等待降落点运动到该目标降落点。
以图1为例，无人机121在降落至等待降落点后，如果获取到基站111发送的用于指示所述无人机121降落至目标降落点2的第一指令，则可以从该等待降落点运动到该目标降落点2。
在一个实施例中，无人机在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
在一种实施方式中，所述第二释放消息可以包括发送所述第二释放消息的无人机的无人机标识，无人机在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使基站可以比对发送所述第二释放消息的无人机的无人机标识与占用所述等待降落点的无人机的无人机标识是否一致，若比对结果为一致，则可以确定所述等待降落点处于空闲状态。
以图1为例，假设无人机121向基站111发送的第二释放消息中携带了无人机121的无人机标识121，如果使基站111比对发送所述第二释放消息的无人机的无人机标识121与占用所述等待降落点的无人机的无人机标识121一致，则可以确定所述等待降落点处于空闲状态。
可见，通过无人机在确定离开所述等待降落点时向基站发送第二释放消息，以及时通知基站该等待降落点处于空闲状态，有助于基站快速为其他无人机分配该等待降落点的资源。
在一个实施例中，无人机在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。通过在等待降落点停桨等待，可以节约无人机的电量等能量。
本发明实施例中，无人机可以进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作。通过这种实施方式，无人机可以根据基站发送的第一指令精准降落到目标降落点，或者在没有空闲的目标降落点时，根据基站发送的第二指令降落到等待降落点进行等待，有助于节约无人机的能量消耗，满足了无人机对降落资源合理分配和调度的需求。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种降落控制设备的结构示意图。具体的，所述降落控制设备包括：存储器501、处理器502。
在一种实施例中，所述降落控制设备还包括数据接口503，所述数据接口503，用于传递降落控制设备和其他设备之间的数据信息。
所述存储器501可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器501用于存储程序，所述处理器502可以调用存储器501中存储的程序，用于执行如下步骤：
与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
进一步地，所述处理器502还用于：
获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的；
根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述处理器502根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态时，具体用于：
比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致；
若比对结果为一致，则确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器502还用于：
若对比结果为不一致，则生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述处理器502还用于：
基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
进一步地，所述处理器502还用于：
基于所述通信连接获取所述无人机的剩余电量；
判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定；
在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：
在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。
进一步地，所述第一指令包括所述目标降落点的位置；
所述目标降落点的位置是根据以下一种或者多种信息确定的：
所述无人机当前的位置、所述无人机当前所在的等待降落点的位置、或者所述无人机的剩余电量。
进一步地，所述处理器502向所述无人机发送第二指令之后，还用于：
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令；
所述处理器502若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令时，具体用于：
若监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点；
根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
进一步地，所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
进一步地，所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作；
所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作；
所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
进一步地，所述处理器502还用于：
获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的；
根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器502还用于：
记录所述无人机与所述基站建立通信连接的记录与基站的顺序信息；
根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
本发明实施例，当监测到目标降落点处于空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，当监测到目标降落点未处于所述空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至等待降落点的第二指令，并保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，以使无人机在接受到第一指令时运动至目标降落点。通过这种实施方式，可以有序地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，提高了资源调度与分配的合理性以及资源利用率。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的另一种降落控制设备的结构示意图。具体的，所述降落控制设备包括：存储器601、处理器602。
在一种实施例中，所述降落控制设备还包括数据接口603，所述数据接口603，用于传递降落控制设备和其他设备之间的数据信息。
所述存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器601用于存储程序，所述处理器602可以调用存储器601中存储的程序，用于执行如下步骤：
进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；
在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
进一步地，所述处理器602还用于：
在确定离开所述目标降落点时向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器602还用于：
所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述处理器602还用于：
基于所述通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
进一步地，降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
进一步地，所述处理器602还用于：
在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器602还用于：
在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。
本发明实施例中，在无人机进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作，若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作。通过这种实施方式，可以根据基站发送的第一指令精准降落到目标降落点，或者在没有空闲的目标降落点时，根据基站发送的第二指令降落到等待降落点进行等待，有助于节约无人机的能量消耗，满足了无人机对降落资源合理分配和调度的需求。
本发明实施例还提供了一种基站，所述基站包括处理器，所述处理器用于：
与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
进一步地，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的；
根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述处理器根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态时，具体用于：
比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致；
若比对结果为一致，则确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器还用于：
若对比结果为不一致，则生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述处理器还用于：
基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
进一步地，所述处理器还用于：
基于所述通信连接获取所述无人机的剩余电量；
判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定；
在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：
在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。
进一步地，所述第一指令包括所述目标降落点的位置；
所述目标降落点的位置是根据以下一种或者多种信息确定的：
所述无人机当前的位置、所述无人机当前所在的等待降落点的位置、或者所述无人机的剩余电量。
进一步地，所述处理器向所述无人机发送第二指令之后，还用于：
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令；
所述处理器若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令时，具体用于：
若监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点；
根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
进一步地，所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
进一步地，所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作；
所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作；
所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
进一步地，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的；
根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器还用于：
记录所述无人机与所述基站建立通信连接的记录与基站的顺序信息；
根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
本发明实施例中，当基站监测到目标降落点处于空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至目标降落点的第一指令，当监测到目标降落点未处于所述空闲状态时，向无人机发送用于指示无人机降落至等待降落点的第二指令，并保持与降落至等待降落点的无人机的通信连接，以使无人机在接受到第一指令时运动至目标降落点。通过这种实施方式，可以有序地为无人机分配目标降落点和等待降落点的资源，提高了资源调度与分配的合理性以及资源利用率。
本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动的动力；处理器，用于进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
进一步地，所述处理器还用于：
在确定离开所述目标降落点时向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器还用于：
所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
进一步地，所述处理器还用于：
基于所述通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
进一步地，降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
进一步地，所述处理器还用于：
在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
进一步地，所述处理器还用于：
在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。
本发明实施例中，无人机进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作，若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作。通过这种实施方式，可以根据基站发送的第一指令精准降落到目标降落点，或者在没有空闲的目标降落点时，根据基站发送的第二指令降落到等待降落点进行等待，有助于节约无人机的能量消耗，满足了无人机对降落资源合理分配和调度的需求。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图3或图4所对应实施例中描述的方法，也可实现图5或图6所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (64)

1.一种降落控制方法，其特征在于，应用于基站，所述方法包括：
与进入所述基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的；
根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态，包括：
比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致；
若比对结果为一致，则确定所述目标降落点处于空闲状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若对比结果为不一致，则生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述通信连接获取所述无人机的剩余电量；
判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定；
在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：
在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，
所述第一指令包括所述目标降落点的位置；
所述目标降落点的位置是根据以下一种或者多种信息确定的：
所述无人机当前的位置、所述无人机当前所在的等待降落点的位置、或者所述无人机的剩余电量。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送第二指令之后，还包括：
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令；
所述若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，包括：
若监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点；
根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，
所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，
所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作；
所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作；
所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的；
根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
13.根据权利要求1-12任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录所述无人机与所述基站建立通信连接的记录与基站的顺序信息；
根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
14.一种降落控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测所述无人机的目标降落点是否处于空闲状态；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；
在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定离开所述目标降落点时向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
18.根据权利要求14-17任一项所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
19.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，
降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
20.根据权利要求14-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
21.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。
22.一种降落控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；
监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；
若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；
保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的；
根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述处理器根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态时，具体用于：
比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致；
若比对结果为一致，则确定所述目标降落点处于空闲状态。
25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若对比结果为不一致，则生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
26.根据权利要求22-25任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述通信连接获取所述无人机的剩余电量；
判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定；
在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：
在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。
29.根据权利要求22-28任一项所述的设备，其特征在于，
所述第一指令包括所述目标降落点的位置；
所述目标降落点的位置是根据以下一种或者多种信息确定的：
所述无人机当前的位置、所述无人机当前所在的等待降落点的位置、或者所述无人机的剩余电量。
30.根据权利要求22-29任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器向所述无人机发送第二指令之后，还用于：
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令；
所述处理器若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令时，具体用于：
若监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点；
根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
31.根据权利要求22-30任一项所述的设备，其特征在于，
所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
32.根据权利要求22-31任一项所述的设备，其特征在于，
所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作；
所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作；
所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
33.根据权利要求22-32任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的；
根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
34.根据权利要求22-33任意一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
记录所述无人机与所述基站建立通信连接的记录与基站的顺序信息；
根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
35.一种降落控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测无人机的目标降落点是否处于空闲状态；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；
若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；
在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
36.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在确定离开所述目标降落点时向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。
38.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
39.根据权利要求35-38任一项所述的设备，其特征在于，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
40.根据权利要求35-39任一项所述的设备，其特征在于，
降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
41.根据权利要求35-40任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
42.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。
43.一种基站，其特征在于，所述基站包括处理器；
所述处理器，用于与进入基站的通信覆盖区域的无人机建立通信连接；监测目标降落点是否处于空闲状态，所述无人机停泊在所述目标降落点时执行预设任务；若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送第一指令，所述第一指令用于指示所述无人机降落至所述目标降落点；若所述目标降落点未处于所述空闲状态，则向所述无人机发送第二指令，所述第二指令用于指示所述无人机降落至等待降落点；保持与降落至所述等待降落点的所述无人机的通信连接，以使所述无人机在接受到所述第一指令时运动至所述目标降落点。
44.根据权利要求43所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第一释放消息，所述第一释放消息是所述无人机在确定离开所述目标降落点时发送的；
根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
45.根据权利要求44所述的基站，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述处理器根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态时，具体用于：
比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致；
若比对结果为一致，则确定所述目标降落点处于空闲状态。
46.根据权利要求45所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
若对比结果为不一致，则生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
47.根据权利要求43-46任一项所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述无人机在所述等待降落点与所述基站的通信连接，确定是否生成用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常的第二报错信息。
48.根据权利要求47所述的基站，其特征在于，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述通信连接获取所述无人机的剩余电量；
判断所述剩余电量是否满足电量条件，所述电量条件是根据所述无人机在所述等待降落点的停留时间确定；
在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
49.根据权利要求48所述的基站，其特征在于，所述在至少不满足所述电量条件的情况下，生成第二报错信息，包括：
在不满足所述电量条件，且检测到所述通信连接发生异常的情况下，生成所述第二报错信息。
50.根据权利要求43-49任一项所述的基站，其特征在于，
所述第一指令包括所述目标降落点的位置；
所述目标降落点的位置是根据以下一种或者多种信息确定的：
所述无人机当前的位置、所述无人机当前所在的等待降落点的位置、或者所述无人机的剩余电量。
51.根据权利要求43-50任一项所述的基站，其特征在于，所述处理器向所述无人机发送第二指令之后，还用于：
若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令；
所述处理器若所述目标降落点处于空闲状态，则向所述无人机发送用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令时，具体用于：
若监测到多个所述目标降落点处于所述空闲状态，则根据距离所述无人机所在的所述等待降落点的位置，在所述多个目标降落点中确定距离所述等待降落点最近的目标降落点；
根据距离所述等待降落点最近的目标降落点的位置生成所述第一指令，并将所述第一指令发送至所述无人机。
52.根据权利要求43-51任一项所述的基站，其特征在于，
所述目标降落点的位置与所述等待降落点的位置之间的距离是根据所述无人机执行降落操作的精度确定的。
53.根据权利要求43-52任一项所述的基站，其特征在于，
所述无人机响应于所述第一指令执行第一降落操作；
所述无人机响应于所述第二指令执行第二降落操作；
所述第一降落操作的精度大于所述第二降落操作的精度。
54.根据权利要求43-53任一项所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
获取无人机发送的第二释放消息，所述第二释放消息是在所述无人机确定离开所述等待降落点时发送的；
根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
55.根据权利要求43-54任意一项所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
记录所述无人机与所述基站建立通信连接的记录与基站的顺序信息；
根据所述顺序信息向降落至所述等待降落点的所述无人机发送所述第一指令。
56.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
所述处理器，用于进入基站的通信范围时建立与基站的通信连接，所述基站用于监测无人机的目标降落点是否处于空闲状态；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至所述目标降落点的第一指令，则执行降落至所述目标降落点的第一降落操作；若接收到所述基站发送的用于指示所述无人机降落至等待降落点的第二指令，则执行降落至所述等待降落点的第二降落操作；在所述等待降落点保持与所述基站的通信连接，以在接收到所述第一指令时运动到所述第一指令指示的目标降落点。
57.根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
在确定离开所述目标降落点时向基站发送第一释放消息，以使所述基站根据所述第一释放消息确定所述目标降落点处于空闲状态。
58.根据权利要求57所述的无人机，其特征在于，所述第一释放消息包括发送所述第一释放消息的无人机的第一无人机标识；所述第一指令对应占用所述目标降落点的无人机的第二无人机标识；
所述第一释放消息用于：所述基站比对所述第一无人机标识和所述第二无人机标识是否一致，以在比对结果为一致时确定所述目标降落点处于空闲状态。
59.根据权利要求58所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
所述第一释放消息用于：所述基站在对比结果为不一致时生成第一报错信息，所述第一报错信息用于指示占用所述目标降落点的无人机发生异常。
60.根据权利要求56-59任一项所述的无人机，其特征在于，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述通信连接向所述基站发送剩余电量，以使所述基站基于所述剩余电量确定是否生成第二报错信息，所述第二报错信息用于指示占用所述等待降落点的无人机发生异常。
61.根据权利要求56-60任一项所述的无人机，其特征在于，
降落至所述目标降落点的第一降落操作的精度大于降落至所述等待降落点的第二降落操作的精度。
62.根据权利要求56-61任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
在确定离开所述等待降落点时发送第二释放消息，以使所述基站根据所述第二释放消息确定所述等待降落点处于空闲状态。
63.根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
在执行降落至所述等待降落点的第二降落操作之后停桨。
64.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至21任一项所述方法。
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