CN110456806A - 一种无人机降落方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机降落方法及装置，该方法包括：获取无人机的当前位置信息及降落需求；根据降落需求，确定无人机的预设起降点，并获取预设起降点的坐标信息；根据当前位置信息及坐标信息生成降落指令；根据降落指令控制无人机飞行至预设起降点上空，并判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志；当图像中包含预设起降点的预设标准停放标志时，根据图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。通过实施本发明，根据无人机采集的图像来控制为人家降落至标准停车位置，降低了无人机的降落误差，在降落区域较小时，也能实现无人机的精准降落，进而降低了无人机对降落条件的要求，提高了无人机的适应能力。

Description

一种无人机降落方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，具体涉及一种无人机降落方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的应用领域越来越广泛，现有的部分智能无人机已经具有了自动返航或者一键降落的功能，目前无人机常用的降落方式是使用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)辅助降落，即将预设降落位置的GPS坐标发送至无人机，控制无人机在预设降落位置降落。但是，由于GPS坐标精度不足，无人机采用这种方式降落时很难准确的降落到降落位置上，使用GPS坐标进行降落往往具有很大的降落误差，特别是在降落区域比较小的时并不适用。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机降落方法及装置。以克服现有技术中无人机降落方法的降落误差大，在降落位置较小时，难以进行精准降落的问题。

本发明实施例提供了一种无人机降落方法，包括：获取无人机的当前位置信息及降落需求；根据所述降落需求，确定所述无人机的预设起降点，并获取所述预设起降点的坐标信息；根据所述当前位置信息及所述坐标信息生成降落指令；根据所述降落指令控制所述无人机飞行至所述预设起降点上空，并判断所述无人机采集的图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志；当所述图像中是否包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，根据所述图像控制所述无人机降落至所述预设起降点的标准停放位置。

可选地，所述标准停放标志为所述预设标准位置上设置的十字图形；所述判断所述无人机采集的图像信息中包含所述预设起降点的预设标准停放标志，包括：判断所述十字图形是否完整进入所述图像的视频画面中；当所述十字图形完整进入所述视频画面中时，根据所述十字图形在所述视频画面中的位置，调整所述无人机的飞行姿态，直至所述十字图形的中心点位于所述视频画面的中心；获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置。

可选地，所述视频画面的中心设置有十字线形；所述无人机降落方法还包括：判断所述十字图形与所述十字线形的方向是否一致；当所述十字图形与所述十字线形的方向一致时，执行所述获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置的步骤。

可选地，所述无人机降落方法，还包括：当所述十字图形与所述十字线形的方向不一致时，根据所述十字图形与所述十字线形之间的夹角，调整所述无人机的飞行姿态，直至所述十字图形与所述十字线形的方向一致，并返回所述获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置的步骤。

可选地，所述无人机降落方法，还包括：当所述十字图形没有完整进入所述图像的视频画面中时，返回所述获取无人机的当前位置信息及降落需求的步骤。

可选地，所述无人机降落方法，还包括：当所述无人机采集的图像中没有包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，返回所述获取无人机的当前位置信息及降落需求的步骤。

本发明实施例还提供了一种无人机降落装置，包括：获取模块，用于获取无人机的当前位置信息及降落需求；预设起降点确定模块，用于根据所述降落需求，确定所述无人机的预设起降点，并获取所述预设起降点的坐标信息；降落指令生成模块，用于根据所述当前位置信息及所述坐标信息生成降落指令；判断模块，用于根据所述降落指令控制所述无人机飞行至所述预设起降点上空，并判断所述无人机采集的图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志；降落模块，当所述图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，所述降落模块用于根据所述图像控制所述无人机降落至所述预设起降点的标准停放位置。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的无人机降落方法。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述的无人机降落方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明实施例提供了一种无人机的降落方法及装置，该方法通过获取无人机的当前位置信息和降落需求确定该无人机的预设起降点，并获取该预设起降点的坐标信息，根据无人机的当前位置及预设起降点的坐标信息生成降落指令，根据该降落指令控制无人机飞行至上述预设起降点的上空，判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志，如果包含则根据该图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。从而通过根据无人机采集的图像来控制为人家降落至标准停车位置，降低了无人机的降落误差，实现了无人机的精准降落，在降落区域较小时，也能实现无人机的精准降落，进而降低了无人机对降落条件的要求，提高了无人机的适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中无人机降落方法的流程图；

图2为本发明实施例中无人机降落方法的另一流程图；

图3为本发明实施例中无人机降落装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供了一种无人机降落方法，如图1所示，该飞行器降落方法包括：

步骤S1：获取无人机的当前位置信息及降落需求。具体地，该降落需求包括无人机的目标降落区域或目标停机场等信息。

步骤S2：根据降落需求，确定无人机的预设起降点，并获取预设起降点的坐标信息。在实际应用中，在无人机降落的位置可能设置有多个预设起降点，因此需要根据无人机的降落需求，确定停放该无人机的预设起降点，并获取该预设起降点的坐标信息，为无人机的降落提供坐标信息。

步骤S3：根据当前位置信息及坐标信息生成降落指令。具体地，该降落指令为控制无人机从当前位置向上述预设起降点的位置飞行的无人机控制指令，在实际应用中，该降落指令可以采用现有技术中无人机的飞行路线规划方法来控制无人机飞行。

步骤S4：根据降落指令控制无人机飞行至预设起降点上空，并判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志。在实际应用中，无人机上设置有用于指引无人机进行起降的图像采集设备，当无人机飞行至预设起降点的上空时，为了保证无人机的精准降落，需要判断无人机上设置的图像采集设备所采集的视频图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志，如果该预设标准停放标志出现在视频图像中，则说明该无人机已经到达了预设起降点附近，可以准备降落；当无人机采集的图像中没有包含预设起降点的预设标准停放标志时，则说明该无人机与预设起降点的位置还存在偏差，需要对无人机的飞行位置进行调整后再准备降落，返回步骤S1。

步骤S5：当图像中包含预设起降点的预设标准停放标志时，根据图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。在实际应用中，当预设的标准停放标志出现在视频图像的画面中时，可以根据该预设标准停放标志在视频画面中的位置对该无人机的飞行姿态进行调整，使得该预设标准停放标志位于视频画面的正中心，然后控制无人机垂直降落至标准停放位置。

通过上述步骤S1至步骤S5，本发明实施例提供的无人机的降落方法，通过获取无人机的当前位置信息和降落需求确定该无人机的预设起降点，并获取该预设起降点的坐标信息，根据无人机的当前位置及预设起降点的坐标信息生成降落指令，根据该降落指令控制无人机飞行至上述预设起降点的上空，判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志，如果包含则根据该图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。从而通过根据无人机采集的图像来控制为人家降落至标准停车位置，降低了无人机的降落误差，实现了无人机的精准降落，在降落区域较小时，也能实现无人机的精准降落，进而降低了无人机对降落条件的要求，提高了无人机的适应能力。

以下将结合具体应用示例，对本发明实施例提供的无人机的降落方法进行详细的说明。

在一可选实施中，上述的准停放标志为预设标准位置上设置的十字图形，如图2所示，上述的判断无人机采集的图像信息中包含预设起降点的预设标准停放标志，具体包括：

步骤S41：判断十字图形是否完整进入图像的视频画面中。在实际应用中，该图像采集设备可设置于无人机的正下方，采集无人机下方的视频画面，如果预设起降点上设置的十字图像完整出现在视频画面中，则说明该无人机的当前位置已经在预设起降点的位置附近可以准备降落，如果预设起降点上设置的十字图像没有完整出现在视频画面中或者没有出现在视频画面中则说明该无人机的当前飞行位置距离预设起降点的位置偏差较大，需要根据该无人机的当前位置信息重新调整无人机的飞行指令，控制无人机调整飞行路线直至预设起降点上设置的十字图像完整出现在视频画面中，然后执行下一步。

步骤S42：当十字图形完整进入视频画面中时，根据十字图形在视频画面中的位置，调整无人机的飞行姿态，直至十字图形的中心点位于视频画面的中心。在实际应用中，如果预设起降点上设置的十字图形与视频画面中的十字线形的中心重合则说明该无人机位于预设标准停放位置的正上方，如果中心点的位置没有预视频画面中十字线形的中心点重合，则说明该无人机与预设标准停放位置有偏差，可以根据该十字图形在视频画面中的位置对无人机的飞行姿态进行调整，直至无人机位于预设标准停放位置的正上方。

具体地，当十字图形的中心点位于视频画面的中心时，上述的步骤S5，具体包括：获取无人机的飞行高度，并根据飞行高度控制无人机降落至标准停放位置。

在一可选实施中，上述视频画面的中心设置有十字线形，如图2所示，上述的无人机降落方法还包括：

步骤S43：判断十字图形与十字线形的方向是否一致。在实际应用中，进一步的无人机在预设变质停放位置的机身及旋翼具有标准化的的停放方向，因此，可以通过判断上述十字图形与十字线形的方向是否一致，来判断该无人机的停放方向是否符合标准。

当十字图形与十字线形的方向一致时，执行步骤S5。在实际应用中，如果十字图形与十字线形的方向一致则说明该无人机可以按照当前的飞行姿态进行降落，获取无人机的放弃飞行高度，根据该高度控制无人机垂直降落即可将无人机降落至标准停放位置。

步骤S44：当十字图形与十字线形的方向不一致时，根据十字图形与十字线形之间的夹角，调整无人机的飞行姿态，返回步骤S43，直至十字图形与十字线形的方向一致。在实际应用中，如果方向不一致，则说明该无人机的飞行姿态需要进行调整，具体地，可以根据视频画面中十字图形与十字线形之间的夹角，调整无人机的飞行姿态，直至十字图形与十字线形的方向一致。

当十字图形没有完整进入图像的视频画面中时，返回步骤S1。在实际应用中，如果上述的十字图形没有完整进入图像的视频画面中，则说明该无人机的当前位置与预设起降点的位置存在一定的偏差，可能是飞行指令设置有误或该预设起降点已经有无人机停放等原因，因此需要重新获取该无人机的当前位置及降落需求，进而重新调整无人机的飞行位置、姿态以及是否重新选择预设起降点等，以确保无人机可以精准降落。

从而通过在预设起降点设置十字图形及无人机的视频画面中设置十字线形，利用无人机的视频采集画面对无人机的降落过程进行控制，实现了无人机的精准降落，为无人机的放置管理及后续无人机重新执行巡航任务时对无人机的精准控制提供基础，降低了无人机停机坪的要求，使得无人机可以在狭小的停机空间内实现精准降落，节约了土地资源。

通过上述的步骤S1至步骤S5，本发明实施例提供的无人机的降落方法，通过获取无人机的当前位置信息和降落需求确定该无人机的预设起降点，并获取该预设起降点的坐标信息，根据无人机的当前位置及预设起降点的坐标信息生成降落指令，根据该降落指令控制无人机飞行至上述预设起降点的上空，判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志，如果包含则根据该图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。从而通过根据无人机采集的图像来控制为人家降落至标准停车位置，降低了无人机的降落误差，实现了无人机的精准降落，在降落区域较小时，也能实现无人机的精准降落，进而降低了无人机对降落条件的要求，提高了无人机的适应能力。

实施例2

本发明实施例提供了一种无人机降落装置，如图3所示，该无人机降落装置包括：

获取模块1，用于获取无人机的当前位置信息及降落需求。详细内容参见实施例1中步骤S1的相关描述。

预设起降点确定模块2，用于根据降落需求，确定无人机的预设起降点，并获取预设起降点的坐标信息。详细内容参见实施例1中步骤S2的相关描述。

降落指令生成模块3，用于根据当前位置信息及坐标信息生成降落指令。详细内容参见实施例1中步骤S3的相关描述。

判断模块4，用于根据降落指令控制无人机飞行至预设起降点上空，并判断无人机采集的图像中包含预设起降点的预设标准停放标志。详细内容参见实施例1中步骤S4的相关描述。

降落模块5，当图像中包含预设起降点的预设标准停放标志时，降落模块用于根据图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。详细内容参见实施例1中步骤S5的相关描述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的无人机降落装置，通过获取无人机的当前位置信息和降落需求确定该无人机的预设起降点，并获取该预设起降点的坐标信息，根据无人机的当前位置及预设起降点的坐标信息生成降落指令，根据该降落指令控制无人机飞行至上述预设起降点的上空，判断无人机采集的图像中是否包含预设起降点的预设标准停放标志，如果包含则根据该图像控制无人机降落至预设起降点的标准停放位置。从而通过根据无人机采集的图像来控制为人家降落至标准停车位置，降低了无人机的降落误差，实现了无人机的精准降落，在降落区域较小时，也能实现无人机的精准降落，进而降低了无人机对降落条件的要求，提高了无人机的适应能力。

实施例3

本发明实施例提供一种非暂态计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的无人机降落方法，其中，上述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；该存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。

实施例4

本发明实施例提供一种计算机设备，其结构示意图如图4所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器410以及存储器420，图4中以一个处理器410为例。

上述的计算机设备还可以包括：输入装置430和输出装置440。

处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器410可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器410还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器420作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人机降落方法对应的程序指令/模块，处理器410通过运行存储在存储器420中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的无人机降落方法。

存储器420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机降落方法的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器420可选包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机降落装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机降落操作的处理装置有关的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

一个或者多个模块存储在存储器420中，当被一个或者多个处理器410执行时，执行如图1-图2所示的方法。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本发明实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图1-图2所示的实施例中的相关描述。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种无人机降落方法，其特征在于，包括：

获取无人机的当前位置信息及降落需求；

根据所述降落需求，确定所述无人机的预设起降点，并获取所述预设起降点的坐标信息；

根据所述当前位置信息及所述坐标信息生成降落指令；

根据所述降落指令控制所述无人机飞行至所述预设起降点上空，并判断所述无人机采集的图像中是否包含所述预设起降点的预设标准停放标志；

当所述图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，根据所述图像控制所述无人机降落至所述预设起降点的标准停放位置。

2.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，所述标准停放标志为所述预设标准位置上设置的十字图形；

所述判断所述无人机采集的图像信息中包含所述预设起降点的预设标准停放标志，包括：

判断所述十字图形是否完整进入所述图像的视频画面中；

当所述十字图形完整进入所述视频画面中时，根据所述十字图形在所述视频画面中的位置，调整所述无人机的飞行姿态，直至所述十字图形的中心点位于所述视频画面的中心；

获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置。

3.根据权利要求2所述的无人机降落方法，其特征在于，所述视频画面的中心设置有十字线形；

所述无人机降落方法还包括：

判断所述十字图形与所述十字线形的方向是否一致；

当所述十字图形与所述十字线形的方向一致时，执行所述获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置的步骤。

4.根据权利要求3所述的无人机降落方法，其特征在于，还包括：

当所述十字图形与所述十字线形的方向不一致时，根据所述十字图形与所述十字线形之间的夹角，调整所述无人机的飞行姿态，直至所述十字图形与所述十字线形的方向一致，并返回所述获取所述无人机的飞行高度，并根据所述飞行高度控制所述无人机降落至所述标准停放位置的步骤。

5.根据权利要求2-4任一项所述的无人机降落方法，其特征在于，还包括：当所述十字图形没有完整进入所述图像的视频画面中时，返回所述获取无人机的当前位置信息及降落需求的步骤。

6.根据权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，还包括：

当所述无人机采集的图像中没有包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，返回所述获取无人机的当前位置信息及降落需求的步骤。

7.一种无人机降落装置，其特征在于，包括：

获取模块(1)，用于获取无人机的当前位置信息及降落需求；

预设起降点确定模块(2)，用于根据所述降落需求，确定所述无人机的预设起降点，并获取所述预设起降点的坐标信息；

降落指令生成模块(3)，用于根据所述当前位置信息及所述坐标信息生成降落指令；

判断模块(4)，用于根据所述降落指令控制所述无人机飞行至所述预设起降点上空，并判断所述无人机采集的图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志；

降落模块(5)，当所述图像中包含所述预设起降点的预设标准停放标志时，所述降落模块用于根据所述图像控制所述无人机降落至所述预设起降点的标准停放位置。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的无人机降落方法。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器(410)；以及与所述至少一个处理器(410)通信连接的存储器(420)其中，

所述存储器(420)存储有可被所述至少一个处理器(410)执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器(410)执行，以使所述至少一个处理器(410)执行如权利要求1-6任一项所述的无人机降落方法。