CN115494857A - 一种无人机调度方法、系统及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机调度方法、系统及相关设备，该系统包括服务器和至少一个无人机基站。其中，服务器确定目标区域，根据目标区域确定目标区域对应的目标无人机基站，生成任务指令，并将任务指令发送给目标无人机基站中的目标无人机，其中，任务指令指示目标无人机到达目标拍摄点执行对目标区域的拍摄任务。通过在不同的区域设置无人机基站，每个无人机基站负责一定区域的拍摄任务，通过服务器管理不同区域的无人机基站中的无人机，在需要对一个目标区域进行拍摄时，服务器根据目标区域的位置确定对应的一个目标无人机基地，并派遣目标无人机基站中的无人机执行拍摄任务，能够在需要执行拍摄任务时，实现对无人机的自动、高效的调度。

Description

一种无人机调度方法、系统及相关设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机调度方法、系统及相关设备。

背景技术

交通管控、公共安全、可视化管理等工作的深入开展需要进行图像或视频采集，随着无人机技术的发展，无人机能够胜任多种环境下的图像采集任务，采用无人机作为航拍工具已成为目前的一个主流发展方向。因此，如何高效的对无人机进行调度以满足日益增长的拍摄需求是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种无人机调度方法、系统及相关设备，通过服务器管理分布在不同区域的无人机基站中的无人机，能够在需要执行拍摄任务时，实现对无人机自动、高效的调度。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机调度方法，应用于无人机调度系统，无人机调度系统包括服务器和至少一个无人机基站，该无人机调度方法包括：

服务器确定目标区域，根据目标区域确定目标区域对应的目标无人机基站，目标无人机基站是上述至少一个无人机基站中的一个，目标无人机基站中包括目标无人机，目标无人机用于执行针对上述目标区域的拍摄任务；服务器在确定目标无人机基站后，生成任务指令，并将任务指令发送给目标无人机，其中，任务指令包括目标拍摄点的位置信息，任务指令指示目标无人机到达目标拍摄点执行对目标区域的拍摄任务。

通过在不同的区域设置无人机基站，每个无人机基站负责一定区域的拍摄任务，在需要对一个目标区域进行拍摄时，服务器根据目标区域的位置确定对应的一个目标无人机基地，然后生成包括目标拍摄点的任务指令，将该任务指令发送给目标无人机基站，以使目标无人机从目标无人机基站出发，到达目标拍摄点执行对目标区域的拍摄任务。将无人机分别部署在不同区域的无人机基站，通过服务器管理不同区域的无人机基站中的无人机，能够在需要执行拍摄任务时，实现对无人机的自动、高效的调度。

在一种可能的实现方式中，无人机调度系统还包括多个图像采集设备，服务器确定目标区域，具体包括：服务器获取多个图像采集设备采集的图像；根据多个图像采集设备采集的图像，确定目标图像采集设备，并确定目标图像采集设备对应的目标区域，其中，目标图像采集设备为出现故障的图像采集设备。

在无人机调度系统包括多个图像采集设备时，这多个图像采集设备分部于多个拍摄区域，每个无人机基站的无人机能够用于在图像采集设备出现故障时，代替出现故障的图像采集设备进行拍摄。当一个图像采集设备出现故障时，根据该图像采集设备所在的拍摄区域，确定上述目标区域，即目标区域是上述多个拍摄区域中的一个，进而根据目标区域确定对应的目标无人机基站。

在一种可能的实现方式中，服务器生成任务指令，包括：服务器确定目标图像采集设备对应的目标拍摄点，根据目标拍摄点的信息生成所述任务指令，其中，目标拍摄点为无人机代替上述目标图像采集设备执行拍摄任务时的拍摄位置。

每个图像采集设备对应有一个或多个拍摄点，服务器能够根据多个图像采集设备与多个拍摄点之间的对应关系，确定目标图像采集设备对应的目标拍摄点，进而根据目标拍摄点生成包括目标拍摄点位置信息的任务指令。

在一种可能的实现方式中，上述多个图像采集设备中的每个图像采集设备配置有对应的泊拍平台，上述目标拍摄点为目标图像采集设备对应的目标泊拍平台；

上述服务器生成任务指令，将任务指令发送给目标无人机之后，还包括：服务器控制目标无人机到达目标泊拍平台，以使得目标无人机停泊在目标泊拍平台上采集图像。

通过给每个图像采集设备设置泊拍平台，用于供无人机停泊。目标无人机到达目标拍摄点后能够停在泊拍平台上采集图像，而不用悬停在目标区域上空，从而能够降低无人机的功耗，增加无人机的工作时长。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台具有旋转部件，旋转部件用于在服务器的控制下旋转；服务器控制目标无人机到达目标泊拍平台后，还包括：服务器向目标泊拍平台发送调整指令，该调整指令用于控制泊拍平台旋转，以调整目标无人机的拍摄角度，满足拍摄需求。

在一种可能的实现方式中，所述泊拍平台设置有卡槽，所述卡槽用于固定停泊在所述泊拍平台上的无人机。通过设置卡槽能够使无人机固定在泊拍平台上，避免无人机因风吹产生抖动，导致采集的图像质量降低，或者滑动导致拍摄角度发生变化。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台包括拍摄口，拍摄口用于使目标无人机通过所述拍摄口采集图像。无人机降落到泊拍平台时，使无人机上的摄像头位于拍摄口的区域，以防止无人机停在泊拍平台上时，泊拍平台对摄像头产生遮挡，从而能够使摄像头获得较大的拍摄范围。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台包括充电装置，该充电装置用于在目标无人机停泊在目标泊拍平台时，为目标无人机充电，以延长目标无人机的工作时长。

在一种可能的实现方式中，上述服务器根据目标区域，确定目标区域对应的目标无人机基站，包括：服务器根据多个无人机基站与多个拍摄区域之间的对应关系，确定目标区域对应的一个或多个无人机基站；在上述一个或多个无人机基站中确定一个距离目标区域最近的无人机基站作为目标无人机基站。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机调度系统，所述无人机调度系统包括服务器和至少一个无人机基站，其中，

服务器，用于确定目标区域；根据目标区域，确定目标区域对应的目标无人机基站，其中，目标无人机基站是至少一个无人机基站中的一个，目标无人机基站中包括目标无人机，目标无人机用于执行针对目标区域的拍摄任务；

生成任务指令，并将任务指令发送给目标无人机基站的目标无人机，任务指令包括目标拍摄点的位置信息；

目标无人机，用于根据任务指令飞往目标拍摄点，执行对目标区域的拍摄任务。

在一种可能的实现方式中，上述无人机调度系统还包括多个图像采集设备，上述服务器具体用于：获取多个图像采集设备采集的图像；

根据多个图像采集设备采集的图像，确定目标图像采集设备，目标图像采集设备为出现故障的图像采集设备；

确定目标图像采集设备对应的目标区域。

在一种可能的实现方式中，上述服务器具体用于：确定目标图像采集设备对应的目标拍摄点，其中，目标拍摄点为无人机代替上述目标图像采集设备执行拍摄任务时的拍摄位置；根据目标拍摄点的信息生成上述任务指令。

在一种可能的实现方式中，多个图像采集设备中的每个图像采集设备配置有对应的泊拍平台，目标拍摄点为目标图像采集设备对应的目标泊拍平台；

目标无人机具体用于：根据目标泊拍平台的位置信息到达目标泊拍平台，停泊在目标泊拍平台上采集图像。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台具有旋转部件，该旋转部件用于在服务器的控制下旋转；上述服务器还用于：向目标泊拍平台发送调整指令，该调整指令用于控制泊拍平台旋转，以调整目标无人机的拍摄角度。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台设置有卡槽，该卡槽用于固定停泊在泊拍平台上的无人机。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台包括拍摄口，目标无人机具体用于：停泊在目标泊拍平台上，通过拍摄口采集所述图像。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台包括充电装置，充电装置用于在目标无人机停泊在目标泊拍平台时，为目标无人机充电。

在一种可能的实现方式中，所述服务器具体用于：根据多个无人机基站与多个拍摄区域之间的对应关系，确定上述目标区域对应的至少一个无人机基站；服务器在上述至少一个无人机基站中确定一个距离目标区域最近的无人机基站作为目标无人机基站。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机调度装置，无人机调度装置包括执行第一方面或第一方面任意可能的实现方式中服务器所执行操作的模块。

第四方面，本申请实施例提供一种服务器，包括处理器和存储器，存储器用于存储指令，处理器用于执行指令，当处理器执行所述指令时，服务器执行如上述第一方面或第一方面任意可能的实现方式中所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行上述第一方面或上述第一方面任意可能的实现方式中所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该计算机程序产品被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第一方面或上述第一方面任意可能的实现方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人机调度方法的流程示意图。

图2是本申请实施例提供的另一种无人机调度系统的架构示意图。

图3是本申请实施例提供的另一种无人机调度系统的系统架构示意图。

图4是本申请实施例提供的另一种无人机调度方法的流程示意图。

图5是本申请实施例提供的一种无人机调度系统的算法流程示意图。

图6是本申请实施例提供的一种泊拍平台的安装示意图。

图7是本申请实施例提供的一种泊拍平台的俯视图。

图8是本申请实施例提供的一种无人机停泊示意图。

图9是本申请实施例提供的一种泊拍平台的卡槽示意图。

图10是本申请实施例提供的一种无人机调度装置的示意图。

图11是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的图像采集方法进行详细介绍。

本申请实施例提供的一种无人机调度系统，该系统包括服务器和至少一个无人机基站。其中，服务器位于控制中心，每个无人机基站部署有一架或者多架无人机，每个无人机基站负责一个区域的拍摄任务。即当服务器确定一个需要进行图像采集的目标区域时，能够通过负责该目标区域的无人机基站中的无人机对该目标区域进行拍摄。具体的，如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种无人机调度方法的流程示意图，该无人机调度方法包括如下S101至S103。

S101.服务器确定目标区域。

本申请实施例中，上述目标区域可以是工作人员指定的拍摄地点所属的区域，例如出现交通事故的地点等。工作人员输入拍摄地点的位置信息，服务器根据拍摄地点的位置信息确定目标区域。其中，目标区域是上述至少一个无人机基站负责的多个区域中的一个，拍摄地点的位置信息可以是该拍摄地点的经纬度坐标。

S102.服务器根据目标区域，确定目标区域对应的目标无人机基站。

其中，目标无人机基站是上述至少一个无人机基站中的一个。服务器保存有每个无人机基站负责拍摄的区域。例如，每个无人机基站负责的区域是矩形区域，服务器保存有该矩形区域的位置信息，比如该矩形区域四个点的经纬度坐标。服务器在根据拍摄地点的位置信息确定目标区域之后，确定该目标区域对应目标无人机基站。例如，服务器为每个无人机基站设置基站标识(identity，ID)，为每个区域设置区域ID，服务器以一个区域ID关联一个或多个无人机基站的基站ID的方式，保存区域与无人机基站的对应关系。服务器根据拍摄地点的位置信息确定目标区域的区域ID之后，根据目标区域的区域ID关联的一个或多个无人机基站，确定一个距离拍摄地点最近的无人机基站作为目标无人机基站。

S103.服务器生成任务指令，并将任务指令发送给目标无人机。

其中，目标无人机是目标无人机基站中的无人机，目标无人机用于执行针对目标区域的拍摄任务；任务指令包括目标拍摄点的位置信息，任务指令指示目标无人机到达目标拍摄点执行对目标区域的拍摄任务，目标拍摄点是目标无人机执行拍摄任务时的拍摄位置。

服务器在确定目标无人机基站之后，选取目标无人机基站中可用的无人机作为目标无人机，将任务指令发送给目标无人机。目标无人机机接收到服务器发送的上述任务指令之后，根据目标拍摄点的位置信息飞往目标拍摄点进行拍摄，并将拍摄的图像通过目标无人机基站发送给服务器。

如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种无人机调度系统的架构示意图，该系统包括服务器、多个无人机以及多个图像采集设备，其中，服务器位于控制中心，多个无人机部署于一个或多个无人机基站，多个图像采集设备部署于一个或多个拍摄区域。每个拍摄区域包括一个或者多个图像采集设备，每个无人机基站停放有一架或者多架无人机，每架无人机上有机载图像采集设备。当服务器无法获取到拍摄区域的一个图像采集设备采集的图像或者获取的图像质量较差时，服务器确认该图像采集设备出现故障。服务器确定与该图像采集设备所在的拍摄区域较近的无人机基站，从该无人机基站派遣一架无人机前往出现故障的图像采集设备处，通过无人机上的机载图像采集设备采集出现故障的图像采集设备负责拍摄的区域的图像，并传送给服务器。

本申请实施例中，上述控制中心可以是云服务平台，即服务器部署在云端，云端部署有云服务提供商提供的大量基础资源。例如计算资源、存储资源和网络资源等，且该计算资源可以是大量的计算设备(例如服务器)。云服务平台提供无人机调度的云服务，上述服务器利用该云端中部署的基础资源实现本申请实施例提供的无人机调度方法。上述控制中心还可以是独立的管控平台，例如交管中心，本申请实施例不做具体限定。

如图2所示，每个无人机基站对应多个拍摄区域，即每个无人机基站被配置负责的区域包括其附近多个拍摄区域，在这多个拍摄区域中的任意一个拍摄区域的图像采集设备出现故障时，均能由该无人机基站派遣无人机进行辅助拍摄。例如，图2中，无人机基站1负责拍摄区域A至拍摄区域D，拍摄区域A至拍摄区域D任意一个拍摄区域出现故障，均能由无人机基站1派遣无人机前往出现故障的地点辅助拍摄。每个拍摄区域对应一个或多个无人机基站，即多个无人机基站负责的区域能够有重合部分，一个拍摄区域的图像采集设备出现故障时，多个无人机基站均能够向该拍摄区域派遣无人机进行辅助拍摄。例如，图2中拍摄区域D位于对应无人机基站1和无人机基站2，则拍摄区域D的图像采集设备出现故障时，服务器从无人机基站1和无人机基站2中选择一个向拍摄区域D派遣无人机。

应当说明的是，上述服务器无法获取到一个图像采集设备采集的图像时，可能是图像采集设备出现故障不能拍摄图像、图像采集设备的摄像头被遮挡或者不能将拍摄的图像发送出去，也可能是该图像采集设备与服务器之间的传输线路出现故障导致图像无法发送到服务器。图像质量差可能是受到光照影响、也可能是图像在传输过程中受到干扰等。在本申请实施例中，为描述方便，当服务器无法获取到一个图像采集设备采集的图像或获取的图像质量较差时，均描述为该图像采集设备出现故障。

图3是本申请实施例提供的另一种无人机调度系统的系统架构示意图。控制中心的服务器包括故障判断模块110、控制模块120与通信模块130。故障判断模块110用于获取拍摄区域各个图像采集设备采集的图像，确定出现故障的图像采集设备；控制模块120用于确认出现故障的图像采集设备的位置信息，并确定与出现故障的图像采集设备较近的无人机基站，然后通过通信模块130向该无人机基站发送包括上述位置信息的任务指令，从该无人机基站向该位置信息指示的地点派遣无人机进行辅助拍摄。

每个无人机基站包括待机与充电平台210以及通信模块220。待机与充电平台210部署有一架或多架无人机，待机与充电平台210用于供无人机起降、对无人机进行充电以及保护无人机。例如，待机与充电平台210包括保护罩，保护罩在通常状况下处于闭合状态，以保护无人机不被雨淋等，在无人机降落或者起飞时开启；待机与充电平台210还包括调度模块，用于发送任务指令给无人机，并向服务器反馈无人机状态，例如执行任务的无人机已经起飞，该无人机基站剩余无人机的数量等。通信模块220用于接收服务器发送的指令，并与执行任务中的无人机进行通信。例如，将服务器的控制指令发送给无人机，以使无人机根据控制指令执行对应的操作；或者将无人机采集的图像发送给服务器等。其中，通信模块220包括无线通信模块与有线通信模块，无人机基站通过无线通信模块与无人机进行通信，通过有线通信模块或者无线通信模块与控制中心进行通信，例如通过无线通信模块接收无人机采集的图像，通过有线通信模块将无人机采集的图像传输到服务器。

图4是本申请实施例提供的另一种无人机调度方法的流程示意图，该图像采集方法包括S301至S304。

S301.服务器对各个拍摄区域的图像采集设备采集的图像进行分析，确定目标图像采集设备。

上述目标图像采集设备是出现故障的图像采集设备。如图5所示，图5是本申请实施例提供的一种无人机调度系统的算法流程示意图。服务器的故障判断模块110获取各个拍摄区域的图像采集设备采集的图像并进行分析，对于一个图像采集设备，服务器的故障判断模块110每隔预设时长获取该图像采集设备当前时刻采集的图像，判断该图像采集设备采集的图像是否满足要求，如果故障判断模块110获取不到该图像采集设备采集的图像，或者确定该图像质量低于预设质量等，则故障判断模块110确定该图像采集设备出现故障，将该出现故障的图像采集设备的设备标识发送给控制模块120。

S302.服务器根据目标图像采集设备确定目标无人机和目标拍摄点。

其中，目标无人机是替代出现故障的目标图像采集设备采集图像的无人机，目标拍摄点是目标无人机替代目标图像采集设备进行拍摄时的位置。

控制中心的服务器保存有拍摄区域与图像采集设备的对应关系、拍摄区域与无人机基站的对应关系、图像采集设备与拍摄点的对应关系。其中，拍摄点是指当一个图像采集设备出现故障时，无人机在替代出现故障的图像采集设备采集图像时的拍摄位置。拍摄区域与图像采集设备的对应关系包括每个拍摄区域包括的图像采集设备；拍摄区域与无人机基站的对应关系包括每个拍摄区域对应的一个或多个无人机基站，拍摄区域与无人机基站的对应关系指示当一个拍摄区域的图像采集设备出现故障时，用于向该拍摄区域派遣无人机的基站。

示例性的，服务器以一个拍摄区域ID关联一个或多个图像采集设备的设备ID的方式，保存有拍摄区域与图像采集设备的对应关系；服务器以一个拍摄区域ID关联一个或多个无人机基站的基站ID的方式，保存拍摄区域与无人机基站的对应关系；服务器以一个设备ID关联一个或多个拍摄点ID的方式，保存图像采集设备与拍摄点的对应关系。

控制模块120在接收到目标图像采集设备的设备ID之后，首先根据设备ID与拍摄点ID之间的对应关系，确定目标图像采集设备的设备ID对应的目标拍摄点ID，其中，目标拍摄点ID指示上述目标拍摄点。然后根据拍摄区域与图像采集设备的对应关系，确定目标图像采集设备所属的目标区域，并根据拍摄区域与无人机基站的对应关系，确定目标区域对应的一个或多个无人机基站，再从这一个或多个无人机基站中确定一个目标无人机基站。例如，将距离目标区域最近的无人机基站作为目标无人机基站；并从目标无人机基站中确定一架目标无人机，该目标无人机即为将被派遣到上述目标拍摄点替代出现故障的图像采集设备采集图像的无人机。

服务器还保存有每个无人机基站中无人机的状态信息。其中，无人机基站中无人机的状态信息包括执行任务状态、待机状态与充电状态，其中，执行任务状态指示无人机在执行拍摄任务，不在无人机基站内；待机状态指示无人机在无人机基站内且充电完毕；充电状态指示无人机正在充电。例如，一个无人机基站总共有五架无人机，当前有两架无人机不在无人机基站中，在拍摄区域执行采集任务，处于执行任务状态；一架无人机返回该无人机基站的时长小于预设时长，则表示该无人机还在进行充电，处于充电状态；两架无人机充电完毕，处于待机状态，则表示当前可用无人机的数量为两架。

控制模块120从目标区域对应的一个或者多个无人机基站中确定一个目标无人机时，根据这一个或多个无人机基站中无人机的状态信息，确定一个当前具有可用无人机的目标无人机基站，并从该无人机基站中处于待机状态的无人机中确定一架无人机作为目标无人机。例如目标无人机基站中包括无人机ID为1～10的10个无人机，其中ID为1～5的无人机为执行任务状态，ID为6～8的无人机处于充电状态，其余无人机处于待机状态，则服务器从处于待机状态的无人机中随机选择一架作为目标无人机。

在一种可能的实现方式中，每个拍摄区域对应至少两个无人机基站，以防止一个拍摄区域只对应一个无人机基站时，一个拍摄区域的图像采集设备出现故障，而该拍摄区域对应的无人机基站没有可用无人机的情况。当一个拍摄区域对应至少两个无人机基站时，根据无人机基站距离该拍摄区域的距离，设置该拍摄区域对应的无人机基站的优先级，距离该基站越近的无人机基站的优先级越高。在该拍摄区域的图像采集设备出现故障时，优先从优先级高的无人机基站中派遣无人机前往该拍摄区域执行任务。

S303.服务器控制向目标无人机下发任务指令，以使目标无人机到达目标拍摄点。

控制模块120在确定目标无人机基站、目标无人机以及目标拍摄点之后，通过通信模块130向目标无人机基站发送任务指令，该任务指令包括上述目标拍摄点与目标无人机的无人机ID。无人机基站的通信模块220接收到上述任务指令之后，将该任务指令发送给待机与充电平台210。待机与充电平台210根据无人机ID将该任务指令传送给目标无人机，目标无人机根据目标拍摄点飞到目标拍摄点。

可以理解，上述任务指令中还可以包括导航信息，目标无人机能够根据上述导航信息到达目标地点；或者，目标无人机根据目标拍摄点规划路线，飞到上述目标地点。

在一种可能的实现方式中，无人机在到达目标拍摄点之后，需要悬停在目标拍摄点进行拍摄，因此上述任务指令还包括高度信息，用于指示目标无人机到达目标拍摄点后悬停的高度。

在一种可能的实现方式中，每个图像采集设备对应设置有泊拍平台，用于供无人机停泊，且无人机停泊在泊拍平台时，无人机上的机载图像采集设备能够拍摄的区域包括该泊拍平台对应的图像采集设备拍摄的区域，或者无人机上的摄像头拍摄的区域与该泊拍平台对应的图像采集设备拍摄的区域之间重合的区域大于预设比例。目标无人机到达目标拍摄点后能够停在泊拍平台上采集图像，而不用悬停在目标区域上空，从而能够降低无人机的功耗，增加无人机的工作时长。

当图像采集设备设置有对应的泊拍平台时，上述拍摄点ID为泊拍平台的平台ID，即服务器中存储有设备ID与平台ID的对应关系，平台ID用于指示泊拍平台的位置信息，包括泊拍平台的经纬度坐标与高度。服务器的控制模块120在接收到故障判断模块110发送的目标图像采集设备的设备ID之后，确定目标图像采集设备的设备ID对应的目标泊拍平台的平台ID。上述目标拍摄点为目标拍摄平台，上述任务指令中的位置信息为目标泊拍平台的位置信息。可以理解，泊拍平台可以通过支撑结构安装在图像采集设备附近的基础设施上，如图6所示，图6是本申请实施例提供的一种泊拍平台的安装示意图，泊拍平台安装在设置图像采集设备的设施上，本申请实施例不做具体限制。

可选的，如图7所示，图7是本申请实施例提供的一种泊拍平台的俯视图，上述泊拍平台上设置有拍摄口，无人机降落到泊拍平台时，使无人机上的摄像头位于拍摄口的区域，以防止无人机停在泊拍平台上时，泊拍平台对摄像头产生遮挡，从而能够使摄像头获得较大的拍摄范围。

可选地，如图8所示，图8是本申请实施例提供的一种无人机停泊到泊拍平台的示意图。泊拍平台上设置有卡槽，卡槽用于固定无人机。泊拍平台的卡槽根据无人机支架脚的数量和结构进行设计，以使卡槽通过无人机支架脚固定无人机。例如，无人机包括四个无人机支架脚，则泊拍平台上设置四个卡槽，无人机停泊在泊拍平台时，四个无人机支架脚通过四个卡槽固定，从而将无人机固定在泊拍平台。如图9所示，图9是一种卡槽与无人机支架脚的示意图，卡槽成倒锥结构且内壁光滑，便于无人机支架脚进入，卡槽内设置有磁铁；无人机支架脚中包含金属材料，且包括电磁铁部件，无人机降落后各个支架脚位于各个卡槽，卡槽内的磁铁会对金属材料的无人机支架脚产生吸引力从而将无人机固定在泊拍平台上；当无人机起飞时，无人机能够向电磁铁部件通电以产生排斥力，使无人机支架脚脱离卡槽。通过设置卡槽能够使无人机固定在泊拍平台上，避免无人机因风吹产生抖动，导致采集的图像质量降低，或者滑动导致拍摄角度发生变化。应理解，上述无人机支架脚与卡槽的结构仅为一种示例，不能理解为具体限定，在实际使用中，能够使无人机降落后固定在泊拍平台上，在无人机起飞时无人机能够脱离卡槽的无人机支架脚结构与卡槽结构均能使用。

可选地，上述泊拍平台还可以包括充电装置，例如无线充电装置，无人机降落到泊拍平台上采集图像，当无人机的电池电量低于预设值时，能够通过泊拍平台上的充电装置进行充电，以延长无人机的工作时长。

S304.服务器获取目标无人机拍摄的图像，根据目标无人机拍摄的图像调整摄像头的拍摄角度。

目标无人机在到达目标区域拍摄点后，通过悬停的方式采集图像或者停泊在泊拍平台上采集图像，将图像通过无线通信方式传送给目标无人机基站，目标无人机基站的无线通信模块接收到图像之后，通过无线通信模块或者有线通信模块将图像传送到控制中心的服务器。控制中心的工作人员对比目标无人机拍摄的图像与出现故障的图像采集设备拍摄的图像，如果确定目标无人机采集的图像不符合要求，例如目标无人机拍摄的区域与出现故障的图像采集设备拍摄的区域相差较大，或者目标无人机采集的图像由于光照等干扰导致不清晰，工作人员通过控制模块120向目标无人机基站发送控制指令，目标无人机基站接收到控制指令之后，将控制指令发送给目标无人机，目标无人机根据接收到的控制指令调整拍摄角度，使拍摄的图像符合要求。使无人机上的机载图像采集设备拍摄的区域包括出现故障的图像采集设备拍摄的区域，或者使无人机上的机载图像采集设备拍摄的区域与出现故障的图像采集设备拍摄的区域之间重合的区域大于预设比例。

在一种可能的实现方式中，上述泊拍平台能够旋转以调整上述拍摄口的方向，以调整无人机的拍摄角度。服务器接收到无人机采集的图像之后，将图像显示在控制中心的屏幕或者控制人员的设备上，如果无人机采集的图像的区域不能满足要求，控制人员能够控制泊拍平台水平旋转，以调整目标无人机拍摄的角度，使目标无人机拍摄到满足要求的图像。

目标无人机在执行拍摄任务时，通过无线通信模块将采集的图像发送给目标无人机基站，目标无人机基站将图像通过无线通信模块或者有线通信模块发送给控制中心进行存储。目标无人机在接收到服务器下发的任务终止指令或者目标无人机的剩余电量小于预设电量阈值时，目标无人机返回目标无人机基站。在一种可能的实现方式中，在目标无人机的剩余电量小于预设电量阈值时，目标无人机向服务器发送返回请求，返回请求用于向服务器表明目标无人机的剩余电量小于预设电量阈值。服务器接收到上述返回请求之后，向目标无人机发送响应消息，目标无人机接收到上述响应消息后返回目标无人机基站。服务器在接收到上述返回请求之后，从目标无人机基站中再选择一架无人机，向该无人机下发任务指令，以接替上述目标无人机继续执行拍摄任务。

上述实施例中描述的是拍摄区域的图像采集设备出现故障时，无人机调度系统的调度过程。在一种可能的实现方式中，无人机需要进行拍摄的目标区域可以是工作人员指定的临时地点，例如出现交通事故的地点。工作人员输入目标区域的位置信息，服务器获取到目标区域的位置信息之后，服务器根据目标区域的位置信息从已有的拍摄点中确定n个目标拍摄点，使这n个目标拍摄点的拍摄区域的总和能够覆盖上述目标区域。服务器根据这n个目标拍摄点中各个目标拍摄点所属的拍摄区域，结合上述拍摄区域与无人机基站的对应关系，确定各个目标拍摄点所属的拍摄区域中每个拍摄区域对应的目标无人机基站，即为目标区域对用的目标无人机基站；服务器从每个目标无人机基站中确定一架目标无人机，然后向确定的各个目标无人机下发任务指令，使各个目标无人机分别飞往上述n个拍摄点进行拍摄。如果服务器根据上述目标区域不能得到拍摄区域覆盖目标区域的n个目标拍摄点，则根据该目标区域与已有的拍摄区域之间的距离，确定离目标区域最近的拍摄区域，并结合上述拍摄区域与无人机基站的对应关系，确定离目标区域最近的拍摄区域对应的无人机基站，将该无人机基站作为目标无人机基站，服务器生成任务指令，并将任务指令发送给所述目标无人机基站的目标无人机，目标无人机接收到任务指令之后，根据任务指令中目标区域的位置信息飞到目标拍摄点执行对所述目标区域的拍摄任务。

需要说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

本领域的技术人员根据以上描述的内容，能够想到的其他合理的步骤组合，也属于本发明的保护范围内。其次，本领域技术人员也应该熟悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

上文中结合图1至图9详细描述了根据本申请实施例所提供的无人机调度系统和无人机调度方法，下面结合图10至图11，描述本申请实施例所提供的进行无人机调度的相关装置与设备。参见图10，图10是本申请实施例提供的一种无人机调度装置的结构示意图，该无人机调度装置900包括：故障判断模块110、控制模块120与通信模块130，其中，

故障判断模块110用于获取拍摄地点信息，例如上述S101中获取工作人员输入的拍摄地点的位置信息；或者上述S301中对各个拍摄区域的图像采集设备采集的图像进行分析，确定目标图像采集设备，其中，目标图像采集设备为出现故障的图像采集设备。

控制模块120用于确定目标无人机基站、目标无人机以及目标拍摄点等，生成包括目标拍摄点的任务指令。具体的，控制模块120所执行的操作可以参照上述方法实施例中的相关操作，例如图4所示的实施例中控制模块120所执行的操作。

通信模块130用于向目标无人机基站发送包括上述任务指令。

具体的，上述无人机调度装置900实现无人机调度的方法可参照上述方法实施例中图1或图4中服务器所执行的操作，在此不再赘述。

参见图11，图11是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器100包括：一个或者多个处理器210、通信接口220以及存储器230，处理器210、通信接口220以及存储器230通过总线240相互连接，其中，

所述处理器210执行各种操作的具体实现可参照上述服务器中故障判断模块210与控制模块220的具体操作。例如处理器210用于执行上述图1中S101至S103中描述的操作，或者执行图4中S301至S304中的相关操作，在此不再赘述。

处理器210可以有多种具体实现形式，例如处理器210可以为中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或图像处理器(graphics processing unit，GPU)，处理器210还可以是单核处理器或多核处理器。处理器210可以由CPU和硬件芯片的组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。处理器210也可以单独采用内置处理逻辑的逻辑器件来实现，例如FPGA或数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等。

通信接口220可以为有线接口或无线接口，用于与其他模块或设备进行通信，有线接口可以是以太接口、局域互联网络(local interconnect network，LIN)等，无线接口可以是蜂窝网络接口或使用无线局域网接口等。本申请实施例中通信接口220具体可用于接收上述S301中获取图像采集设备采集的图像，或者S304中无人机拍摄的图像。

存储器230可以是非易失性存储器，例如，只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。存储器230也可以是易失性存储器，易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

存储器230可用于存储程序代码和数据，以便于处理器210调用存储器230中存储的程序代码执行上述方法实施例中实现无人机调度的操作步骤。此外，服务器100可能包含相比于图11展示的更多或者更少的组件，或者有不同的组件配置方式。

总线240可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。所述总线240可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，该服务器100还可以包括输入/输出接口250，输入/输出接口250连接有输入/输出设备，用于接收输入的信息，输出操作结果。

具体地，上述服务器100执行各种操作的具体实现可参照上述方法实施例中图4中服务器执行的具体操作，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，可以实现上述方法实施例中的方法步骤，所述计算机可读存储介质的处理器在执行上述方法步骤的具体实现可参照上述方法实施例的具体操作，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solid state drive，SSD)。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并或删减；本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行划分、合并或删减。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (21)

1.一种无人机调度方法，其特征在于，所述方法应用于无人机调度系统，所述无人机调度系统包括服务器和至少一个无人机基站，所述方法包括：

所述服务器确定目标区域；

所述服务器根据所述目标区域，确定所述目标区域对应的目标无人机基站，所述目标无人机基站是所述至少一个无人机基站中的一个，所述目标无人机基站中包括目标无人机，所述目标无人机用于执行针对所述目标区域的拍摄任务；

所述服务器生成任务指令，并将所述任务指令发送给所述目标无人机，所述任务指令包括目标拍摄点的位置信息，所述任务指令指示所述目标无人机到达所述目标拍摄点执行对所述目标区域的所述拍摄任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机调度系统还包括多个图像采集设备，所述服务器确定目标区域，具体包括：

所述服务器获取所述多个图像采集设备采集的图像；

所述服务器根据所述多个图像采集设备采集的图像，确定目标图像采集设备，所述目标图像采集设备为出现故障的图像采集设备；

所述服务器确定所述目标图像采集设备对应的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器生成任务指令，包括：

所述服务器确定所述目标图像采集设备对应的目标拍摄点，其中，所述目标拍摄点为无人机代替所述目标图像采集设备执行拍摄任务时的拍摄位置；

所述服务器根据所述目标拍摄点的信息生成所述任务指令。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述多个图像采集设备中的每个图像采集设备配置有对应的泊拍平台，所述目标拍摄点为所述目标图像采集设备对应的目标泊拍平台；

所述方法还包括：

所述服务器控制所述目标无人机到达所述目标泊拍平台，以使得所述目标无人机停泊在所述目标泊拍平台上采集图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述泊拍平台具有旋转部件，所述旋转部件用于在所述服务器的控制下旋转；

所述方法还包括：

所述服务器向所述目标泊拍平台发送调整指令，所述调整指令用于控制所述目标泊拍平台旋转，以调整所述目标无人机的拍摄角度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述泊拍平台设置有卡槽，所述卡槽用于固定停泊在所述泊拍平台上的无人机。

7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述泊拍平台包括拍摄口，所述拍摄口用于使目标无人机通过所述拍摄口采集图像。

8.根据权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，所述泊拍平台包括充电装置，所述充电装置用于在目标无人机停泊在所述目标泊拍平台时，为所述目标无人机充电。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述目标区域，确定所述目标区域对应的目标无人机基站，包括：

所述服务器根据所述多个无人机基站与多个拍摄区域之间的对应关系，确定所述目标区域对应的一个或多个无人机基站；

所述服务器在所述一个或多个无人机基站中确定一个距离所述目标区域最近的无人机基站作为所述目标无人机基站。

10.一种无人机调度系统，其特征在于，所述无人机调度系统包括服务器和至少一个无人机基站，其中，

所述服务器，用于确定目标区域；

根据所述目标区域，确定所述目标区域对应的目标无人机基站，所述目标无人机基站是所述至少一个无人机基站中的一个，所述目标无人机基站中包括目标无人机，所述目标无人机用于执行针对所述目标区域的拍摄任务；

生成任务指令，并将所述任务指令发送给所述目标无人机基站的目标无人机，所述任务指令包括目标拍摄点的位置信息；

所述目标无人机，用于根据所述任务指令飞往所述目标拍摄点，执行对所述目标区域的拍摄任务。

11.根据权利要求10所述的无人机调度系统，其特征在于，所述无人机调度系统还包括多个图像采集设备，所述服务器具体用于：

获取所述多个图像采集设备采集的图像；

根据所述多个图像采集设备采集的图像，确定目标图像采集设备，所述目标图像采集设备为出现故障的图像采集设备；

确定所述目标图像采集设备对应的目标区域。

12.根据权利要求11所述的无人机调度系统，其特征在于，所述服务器具体用于：

确定所述目标图像采集设备对应的目标拍摄点，其中，所述目标拍摄点为无人机代替所述目标图像采集设备执行拍摄任务时的拍摄位置；

根据所述目标拍摄点的信息生成所述任务指令。

13.根据权利要求11或12所述的无人机调度系统，其特征在于，所述多个图像采集设备中的每个图像采集设备配置有对应的泊拍平台，所述目标拍摄点为所述目标图像采集设备对应的目标泊拍平台；

所述目标无人机具体用于：

根据所述目标泊拍平台的位置信息到达所述目标泊拍平台，停泊在所述目标泊拍平台上采集图像。

14.根据权利要求13所述的无人机调度系统，其特征在于，所述泊拍平台具有旋转部件，所述旋转部件用于在所述服务器的控制下旋转；

所述服务器还用于：

向所述目标泊拍平台发送调整指令，所述调整指令用于控制所述目标泊拍平台旋转，以调整所述目标无人机的拍摄角度。

15.根据权利要求13或14所述的无人机调度系统，其特征在于，所述泊拍平台设置有卡槽，所述卡槽用于固定停泊在所述泊拍平台上的无人机。

16.根据权利要求13至15任一项所述的无人机调度系统，其特征在于，所述泊拍平台包括拍摄口，所述目标无人机具体用于：停泊在所述目标泊拍平台上，通过所述拍摄口采集所述图像。

17.根据权利要求13至16任一项所述的无人机调度系统，其特征在于，所述泊拍平台包括充电装置，所述充电装置用于在目标无人机停泊在所述目标泊拍平台时，为所述目标无人机充电。

18.根据权利要求10至17任一项所述的无人机调度系统，其特征在于，所述服务器具体用于：

根据所述多个无人机基站与多个拍摄区域之间的对应关系，确定所述目标区域对应的一个或多个无人机基站；

所述服务器在所述一个或多个无人机基站中确定一个距离所述目标区域最近的无人机基站作为所述目标无人机基站。

19.一种无人机调度装置，其特征在于，所述无人机调度装置包括执行权利要求1至9任一项中服务器所执行操作的模块。

20.一种服务器，其特征在于，所述包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，当所述处理器执行所述指令时，执行如权利要求1至9任一项中服务器执行的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至9任一项中服务器执行的方法。

Images