CN116736890A - 无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。在调度系统上获取到跟拍任务后，基于跟拍任务的跟拍区域和跟拍要求得到具体的跟拍坐标，并将起始点坐标和飞巡路线发送至无人机关联的控制设备当中，使得无人机能够根据具体坐标执行飞巡任务。

Description

无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质。

背景技术

无人机可以悬浮在空中，从不同角度、不同视角捕捉到比地面相机更为完整的画面，因此，通过无人机进行拍摄的画面更具观赏性。在马拉松、自行车等户外运动比赛中，无人机可以记录全程比赛并展示具体位置，还可以提供更佳的广角记录能力。

在使用无人机进行户外运动跟拍的方案中，云台手获取到无人机的飞巡画面后，通过电话沟通的方式将无人机的飞行任务告知飞手，例如将“起点为A，终点为B，沿着马路C从A点拍摄到B点，从A点开始往正前方飞50米，随后向左前方偏5米后继续正前方飞行到B点”的任务告知飞手后，由飞手操控无人机执行飞行任务。然而，电话沟通告知飞行路线的方式存在滞后性，导致当前跟拍的对象丢失。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质，解决现有技术中电话沟通方式存在滞后性导致跟拍对象丢失的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机的调度方法，所述无人机的调度方法包括以下步骤：

接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；

根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；

根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；

将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。

可选地，所述将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备的步骤之后，还包括：

所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务；

检测到所述目标无人机偏离所述飞巡路线时，确定所述目标无人机的当前坐标以及行进方向；

根据所述当前坐标以及所述行进方向，确定所述目标无人机的偏离轨迹；

根据所述偏离轨迹生成纠正路线，并将所述纠正路线发送至所述控制设备。

可选地，所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务的步骤之后，还包括：

接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线；

在所述修正飞巡路线和所述飞巡路线的相似度低于预设阈值时，将所述修正飞巡路线更新至所述控制设备。

可选地，所述接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线的步骤包括：

接收到所述飞巡路线的所述修正指令时，确定所述修正指令对应的修正方位和修正坐标；

根据所述修正方位和所述修正坐标对所述飞巡路线进行修正，得到所述修正飞巡路线。

可选地，所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务的步骤之后，还包括：

检测到所述跟拍要求发生变化时，根据变化后的所述跟拍要求以及所述跟拍区域，确定目标起点坐标、目标终点坐标以及目标飞巡路线；

将所述目标起点坐标、所述目标终点坐标以及所述目标飞巡路线，更新至所述控制设备。

可选地，所述根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机的步骤包括：

根据所述跟拍要求确定执行所述跟拍任务的，所述可用无人机的需求数量，以及所述目标无人机的可用电量；

确定所述当前位置和所述起点坐标的距离信息；

在所述需求数量为一个时，将满足所述可用电量且所述距离信息最小的一个，所述可用无人机作为所述目标无人机。

可选地，所述接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求的步骤之前，还包括：

接收并存储待登录的无人机发送的账号登录信息；

检测到所述待登录的无人机进入登录状态时，获取已登录的所述无人机的所述当前位置，以及已登录的所述无人机关联的所述控制设备。

可选地，所述根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线的步骤包括：

确定所述跟拍区域在无人机坐标系中对应的跟拍坐标集，以及确定所述跟拍要求对应的目标参照物；

根据所述目标参照物的坐标信息确定所述起点坐标和所述终点坐标，以及根据所述跟拍坐标集确定所述飞巡路线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种调度系统，所述调度系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的调度程序，所述无人机的调度程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的调度方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的调度程序，所述无人机的调度程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的调度方法的步骤。

本发明实施例提供了无人机的调度方法、调度系统及计算机可读存储介质，在调度系统接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求，并根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线，随后根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机，并将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。可以看出，通过获取到跟拍任务后，由调度系统确定跟拍任务的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线，并将具体的路线和坐标信息发送到目标无人机关联的控制设备中，使得控制设备能够基于具体的坐标信息以及飞巡路线控制目标无人机进行飞行，进而确保跟拍对象不会丢失。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明无人机的调度方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本发明无人机的调度方法的无人机飞巡路线设计示意图；

图3为本发明无人机的调度方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明无人机的调度方法的第三实施例的流程示意图；

图5是本发明无人机的调度方法的各个实施例的终端硬件结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在使用无人机进行户外运动跟拍的方案中，云台手获取到无人机的飞巡画面后，通过电话沟通的方式将无人机的飞行任务告知飞手，例如将“起点为A，终点为B，沿着马路C从A点拍摄到B点，从A点开始往正前方飞50米，随后向左前方偏5米后继续正前方飞行到B点”的任务告知飞手后，由飞手操控无人机执行飞行任务。然而，电话沟通告知飞行路线的方式存在滞后性，导致当前跟拍的对象丢失。

为解决上述缺陷，本发明实施例提出一种无人机的调度方法，其主要解决方案包括以下步骤：

接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；

根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；

根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；

将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。

本发明通过获取到跟拍任务后，由调度系统确定跟拍任务的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线，并将具体的路线和坐标信息发送到目标无人机关联的控制设备中，使得控制设备能够基于具体的坐标信息以及飞巡路线控制目标无人机进行飞行。因此，根据具体坐标路线进行飞行的无人机，能够确保跟拍对象不会丢失。

为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

第一实施例

请参照图1，在本实施例中，无人机的调度方法应用于调度系统，该调度系统能够获悉已登录状态的无人机的信息，包括但不限于无人机的实时位置（实时坐标）、对应的飞手的姓名及飞手联系方式等。具体地，无人机的调度方法包括以下步骤：

步骤S10，接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；

在本实施例中，跟拍任务可以由用户上传至调度系统，也可以在调度系统中设置相应的跟拍任务。在调度系统接收到跟拍任务后，需要确定跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求，进而使得调度系统能够基于该跟拍任务得到相应的飞巡路线、起点坐标和终点坐标。

示例性的，调度系统接收到马拉松比赛跟拍任务，此时跟拍区域为A街道，跟拍任务为“在X点位置对第一个出现的运动员跟拍，直到其到达Y点，中途需要避开A街道中间的树木遮挡的区域，跟拍数量为1台无人机”。

可选地，在获取跟拍任务之前，还需要获悉调度系统中能够各个无人机的状态信息，调度系统可以通过无人机平台登录账号与无人机进行绑定。具体地，调度系统接收并存储待登录的无人机发送的账号登录信息，其中，该账号登录信息包括无人机的基本信息如型号、飞行状态、剩余电量、飞手的基本信息等。在调度系统绑定该无人机的信息后，若该无人机完成登录，此时此人为该无人机能够执行飞训任务，此时可以获取无人机的当前位置和对应的控制设备，也即检测到所述待登录的无人机进入登录状态时，获取已登录的所述无人机的所述当前位置，以及已登录的所述无人机关联的所述控制设备。

步骤S20，根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；

在本实施例中，示例性的，请参照图2，在跟拍区域为A街道，且跟拍任务为“在X点位置对第一个出现的运动员跟拍，直到其到达Y点，中途需要避开A街道中间的树木遮挡的区域，跟拍数量为1台无人机，无人机可用电量在90%以上”，此时调度系统可以对该跟拍任务进行语义分析处理，进而得到起点X的坐标，终点Y的坐标；随后分析树木遮挡区域的具体坐标信息后，结合无人机的拍摄角度和拍摄距离，得出一条由具体坐标指引的飞巡路线（也即图2所示的飞巡路线），进而保障跟拍过程中，目标任务不会出现走丢的状况。

需要说明的是，上述参数仅用于解释说明，并非是对本发明的具体限定。

可选地，得到跟拍区域和跟拍要求后，可以确定跟拍区域在无人机坐标系中对应的跟拍坐标集，也即确定所述跟拍要求对应的目标参照物，并根据目标参照物的坐标信息确定所述起点坐标和所述终点坐标，以及根据所述跟拍坐标集确定所述飞巡路线。例如跟拍要求中明确了起点为参照物A，终点为参照物B，此时可以根据参照物A和参照物B的坐标信息得到相应的起点坐标和终点坐标。同时飞巡路线是基于跟拍区域的坐标信息确定的，在得到跟拍区域的具体跟拍坐标集后，可以基于跟拍坐标集内的子坐标组成所述飞巡路线。

步骤S30，根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；

在本实施例中，调度系统能够显示当前所有已登录状态的无人机的位置信息，调度系统在获取到当前的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线后，需要进一步确定执行跟拍任务的无人机的数量，以及执行该任务时的需求电量。具体地，调度系统根据所述跟拍要求确定执行所述跟拍任务的，所述可用无人机的需求数量，以及所述目标无人机的可用电量，并确定所述当前位置和所述起点坐标的距离信息，在所述需求数量为一个时，将满足所述可用电量且所述距离信息最小的一个，所述可用无人机作为所述目标无人机。因此，可用无人机指的是当前未执行任何飞训任务的无人机。

可选地，在所述跟拍任务中需要的无人机的需求数量为多个时，可以从满足电量信息的多个可用无人机中，选出距离信息最小的符合需求数量的无人机作为目标无人机，例如需求数量为3架无人机时，可以依次选择距离最小的符合电量的三架无人机作为目标无人机。需要说明的是，上述参数仅用于解释说明，并非是对本发明的限定。

步骤S40，将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。

在本实施例中，将起点坐标、终点坐标以及飞巡路线发送至控制设备后，飞手能够通过控制设备操控目标无人机按照相应的坐标点位执行跟拍任务。

可选地，控制设备还能够自动操控目标无人机执行跟拍任务。

在本实施例公开的技术方案中，调度系统在获取到跟拍任务后，能够基于跟拍任务对应的跟拍区域和跟拍要求得到跟拍任务的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线，并进一步结合调度系统中无人机当前位置和跟拍任务的需求量，确定执行跟拍任务的目标无人机，最后将起点坐标、终点坐标以及飞巡路线下发至目标无人机的控制设备当中，使得控制设备能够基于具体的坐标信息以及飞巡路线控制目标无人机执行跟拍任务，由于路线是预先设定好的，因此能够确保跟拍对象不会丢失。

第二实施例

请参照图3，在第二实施例中，基于第一实施例，步骤S40之后，还包括：

步骤S50，所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务；

在本实施例中，飞手基于飞巡路线指令相应操作指令后，控制设备向目标无人机发送相应的控制指令，进而使得所述目标无人机执行所述跟拍任务。

步骤S60，检测到所述目标无人机偏离所述飞巡路线时，确定所述目标无人机的当前坐标以及行进方向；

在本实施例中，即便给出精确的坐标信息，飞手的操作仍会出现偏差，进而导致目标无人机出现偏离飞巡路线的状况。调度系统可以实时获取到目标无人机的真实行进轨迹，当检测到目标无人机的真实行进轨迹与飞巡路线的轨迹偏差较大，也即偏离了飞巡路线时，调度系统会及时获取此刻目标无人机的当前坐标和行进方向，进而能够根据当前坐标和行进方向预测出目标无人机可能出现的偏离轨迹。

步骤S70，根据所述当前坐标以及所述行进方向，确定所述目标无人机的偏离轨迹；

步骤S80，根据所述偏离轨迹生成纠正路线，并将所述纠正路线发送至所述控制设备。

在本实施例中，调度系统获取到偏离轨迹后，能够通过相应的路径规划算法计算出返回飞巡路线的纠正路线，进而将纠正路线发送到控制设备当中，以使所述控制设备基于所述纠正路线，控制所述目标无人机行进到所述飞巡路线中。

在本实施例公开的技术方案中，通过调度系统对目标无人机的飞行路线进行实时监测，在检测出目标无人机偏离轨迹时，实时运算出纠偏方案，进而避免目标无人机因为偏离预设的行进轨迹导致跟拍对象跟丢或被障碍物遮挡。

第三实施例

请参照图4，在第三实施例中，基于第二实施例，步骤S50之后，还包括：

步骤S90，接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线；

在本实施例中，目标无人机基于飞巡路线进行飞行时，通常需要获取最佳拍摄视野或最佳拍摄角度，此时需要对飞巡路线进行适当的修正，如提高飞行高度，向某个方向修正x度等。因此，在调度系统接收到飞巡路线的修正指令时，需要确定修正指令对应的修正方位和修正坐标，也即确定需要进行修正的位置以及具体的修正数值，随后根据所述修正方位和所述修正坐标对所述飞巡路线进行修正，得到所述修正飞巡路线。

步骤S100，在所述修正飞巡路线和所述飞巡路线的相似度低于预设阈值时，将所述修正飞巡路线更新至所述控制设备。

在本实施例中，获取到修正飞巡路线后，若修正路线与实际的飞巡路线差别不大，则可以无需修正，例如修正指令为向西偏1度时，其对应的修正飞巡路线与实际飞巡路线相差无几，此时可不需要控制目标无人机根据修正飞巡路线执行飞巡动作。

可选地，若修正飞巡路线与当前飞巡路线差别较大，也即两者相似度低于预设阈值，调度系统可以将所述修正路线更新到所述控制设备当中，以使所述控制设备机基于所述修正飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务，进而提高跟拍过程的拍摄效果。

可选地，在目标无人机基于飞巡路线执行跟拍任务时，若跟拍目标发生变化，此时通常需要重新制定跟拍的飞巡路线。例如自行车比赛中，比赛后半程出现黑马，一举从倒数名次来到第一的位置，此时需要对其进行着重关注，而当前的飞巡路线又无法准确拍摄到该黑马的信息，因此需要重新制定新的飞巡路线，以使无人机能够拍摄到最新的目标信息。

因此，在调度系统接收到新的跟拍要求也即检测到所述跟拍要求发生变化后，需要根据变化后的跟拍要求以及所述跟拍区域，确定目标起点坐标、目标终点坐标、目标飞巡路线，并将目标起点坐标、目标终点坐标以及目标飞巡路线更新到控制设备当中，以使所述控制设备基于所述目标飞巡路线控制所述目标无人机对最新跟拍目标进行跟拍。

在本实施例公开的技术方案中，调度系统能够基于跟拍过程的实际飞行状况对当前的飞巡路线进行修正，进而提高目标无人机跟拍过程中的拍摄效果，同时能够对跟拍目标发生变化时，基于变化的跟拍要求重新确定起点和终点的坐标，以及生成目标飞巡路线，进而使得调度系统能够根据最新跟拍要求制定的飞巡路线，从而保障无人机的跟拍的效果。

参照图5，图5为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图5所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机的调度程序。

在图5所示的终端中，网络接口1003主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，并执行以下操作：

接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；

根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；

根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；

将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务；

检测到所述目标无人机偏离所述飞巡路线时，确定所述目标无人机的当前坐标以及行进方向；

根据所述当前坐标以及所述行进方向，确定所述目标无人机的偏离轨迹；

根据所述偏离轨迹生成纠正路线，并将所述纠正路线发送至所述控制设备。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线；

在所述修正飞巡路线和所述飞巡路线的相似度低于预设阈值时，将所述修正飞巡路线更新至所述控制设备。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

接收到所述飞巡路线的所述修正指令时，确定所述修正指令对应的修正方位和修正坐标；

根据所述修正方位和所述修正坐标对所述飞巡路线进行修正，得到所述修正飞巡路线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

检测到所述跟拍要求发生变化时，根据变化后的所述跟拍要求以及所述跟拍区域，确定目标起点坐标、目标终点坐标以及目标飞巡路线；

将所述目标起点坐标、所述目标终点坐标以及所述目标飞巡路线，更新至所述控制设备。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

根据所述跟拍要求确定执行所述跟拍任务的，所述可用无人机的需求数量，以及所述目标无人机的可用电量；

确定所述当前位置和所述起点坐标的距离信息；

在所述需求数量为一个时，将满足所述可用电量且所述距离信息最小的一个，所述可用无人机作为所述目标无人机。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

接收并存储待登录的无人机发送的账号登录信息；

检测到所述待登录的无人机进入登录状态时，获取已登录的所述无人机的所述当前位置，以及已登录的所述无人机关联的所述控制设备。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的调度程序，还执行以下操作：

确定所述跟拍区域在无人机坐标系中对应的跟拍坐标集，以及确定所述跟拍要求对应的目标参照物；

根据所述目标参照物的坐标信息确定所述起点坐标和所述终点坐标，以及根据所述跟拍坐标集确定所述飞巡路线。

此外，本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可以存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被控制终端中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有无人机的调度程序，所述无人机的调度程序被处理器执行时实现如上实施例所述的无人机的调度方法的各个步骤。

需要说明的是，由于本申请实施例提供的存储介质，为实施本申请实施例的方法所采用的存储介质，故而基于本申请实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本申请实施例的方法所采用的存储介质都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框，以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二，以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机的调度方法，其特征在于，应用于调度系统，所述无人机的调度方法包括：

接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求；

根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线；

根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机；

将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备。

2.如权利要求1所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述将所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，发送至所述目标无人机关联的控制设备的步骤之后，还包括：

所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务；

检测到所述目标无人机偏离所述飞巡路线时，确定所述目标无人机的当前坐标以及行进方向；

根据所述当前坐标以及所述行进方向，确定所述目标无人机的偏离轨迹；

根据所述偏离轨迹生成纠正路线，并将所述纠正路线发送至所述控制设备。

3.如权利要求2所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务的步骤之后，还包括：

接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线；

在所述修正飞巡路线和所述飞巡路线的相似度低于预设阈值时，将所述修正飞巡路线更新至所述控制设备。

4.如权利要求3所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述接收到所述飞巡路线的修正指令时，根据所述修正指令对所述飞巡路线进行修正，得到修正飞巡路线的步骤包括：

接收到所述飞巡路线的所述修正指令时，确定所述修正指令对应的修正方位和修正坐标；

根据所述修正方位和所述修正坐标对所述飞巡路线进行修正，得到所述修正飞巡路线。

5.如权利要求2所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述控制设备基于所述起点坐标、所述终点坐标以及所述飞巡路线，控制所述目标无人机执行所述跟拍任务的步骤之后，还包括：

检测到所述跟拍要求发生变化时，根据变化后的所述跟拍要求以及所述跟拍区域，确定目标起点坐标、目标终点坐标以及目标飞巡路线；

将所述目标起点坐标、所述目标终点坐标以及所述目标飞巡路线，更新至所述控制设备。

6.如权利要求1所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述根据所述调度系统中，已登录的可用无人机的当前位置和所述跟拍要求，确定执行所述跟拍任务的目标无人机的步骤包括：

根据所述跟拍要求确定执行所述跟拍任务的，所述可用无人机的需求数量，以及所述目标无人机的可用电量；

确定所述当前位置和所述起点坐标的距离信息；

在所述需求数量为一个时，将满足所述可用电量且所述距离信息最小的一个，所述可用无人机作为所述目标无人机。

7.如权利要求1所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述接收到跟拍任务后，确定所述跟拍任务对应的跟拍区域以及跟拍要求的步骤之前，还包括：

接收并存储待登录的无人机发送的账号登录信息；

检测到所述待登录的无人机进入登录状态时，获取已登录的所述无人机的所述当前位置，以及已登录的所述无人机关联的所述控制设备。

8.如权利要求1所述的无人机的调度方法，其特征在于，所述根据所述跟拍区域以及所述跟拍要求，确定所述跟拍任务对应的起点坐标、终点坐标以及飞巡路线的步骤包括：

确定所述跟拍区域在无人机坐标系中对应的跟拍坐标集，以及确定所述跟拍要求对应的目标参照物；

根据所述目标参照物的坐标信息确定所述起点坐标和所述终点坐标，以及根据所述跟拍坐标集确定所述飞巡路线。

9.一种调度系统，其特征在于，所述调度系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的调度程序，所述目标无人机的调度程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机的调度方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的调度程序，所述目标无人机的调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机的调度方法的步骤。