CN112268556B - 一种行人乘坐扶梯状态的检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种行人乘坐扶梯状态的检测方法和装置，所述方法包括获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；对采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，状态结果包括步行状态和非步行状态；非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；再对第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态；其有益效果是：利用对行人的运动参数进行测量和处理，从而自动检测出行人乘坐扶梯的状态，以克服现有技术，不能应用于行人乘坐扶梯状态的自动化检测问题。
Description
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种行人乘坐扶梯状态的检测方法和装置。
背景技术
现有技术中，行人轨迹定位技术已得到有效的应用，但是从应用的范围来看，大多应用于室外的轨迹定位检测，而在行人进入室内时，由于环境的特殊性，当前技术主要是实现行人在水平空间内的轨迹定位，然而室内行人的轨迹不仅有水平空间的步行轨迹，同时也存在室内空间乘坐扶梯的轨迹，因此，现有的处理方案无法适用于这种情况。
发明内容
本发明的发明目的在于：提供了一种行人乘坐扶梯状态的检测方法和装置，以实现在室内检测出行人乘坐扶梯的状态。
第一方面：一种行人乘坐扶梯状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；
对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；
非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯。
作为本申请一种可选的实施方式，以检测出行人的乘坐扶梯状态，具体包括：
对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态；
若在所述第一时间范围之后检测处理过程中，如果所述运动状态检测处理为达到行人乘坐扶梯运动检测状态，所述高度状态检测处理为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则检测出行人的乘坐扶梯状态为行人乘坐扶梯。
作为本申请一种可选的实施方式，在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测。
作为本申请一种可选的实施方式，所述判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态，具体包括，
计算各采样点的水平加速度变化量和垂直加速度变化量；
根据所述水平加速度变化量和垂直加速度变化量，在预先设定的第二时间范围内计算出平均水平检测加速度avgacclevft(i)和平均垂直检测加速度avgaccvertift(i)是否能同时满足以下两个条件，若同时满足则为达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
avgacclevft(i)<MSLACCLEVER
avgaccvertift(i)<MSLACCVERTICAL
其中，MSLACCLEVER为预先定义的水平加速度变化门限
值,MSLACCVERTICAL为预先定义的垂直加速度变化门限值。
作为本申请一种可选的实施方式，所述判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态，具体包括，
计算各采样点的高度差distofvertical(i)以及垂直方向速度varaccvertical(i)；
如果运动检测采样点(i)同时满足以下两个条件，则为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，其中条件包括：
distofvertical(i)>MSLHIGHT
varaccvertical(i)<MSLVELT
MSLHIGHT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向距离门限,MSLVELT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向运动速度门限。
第二方面：一种行人乘坐扶梯状态的检测装置，包括：
室内行人运动参数测量单元，用于获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；
室内行人步行状态检测单元，用于对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；
室内行人乘坐扶梯状态检测单元，用于：
非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯。
作为本申请一种可选的实施方式，所述室内行人乘坐扶梯状态检测单元，具体用于：
对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态；
若在所述第一时间范围之后检测处理过程中，如果所述运动状态检测处理为达到行人乘坐扶梯运动检测状态，所述高度状态检测处理为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则检测出行人的乘坐扶梯状态为行人乘坐扶梯。
作为本申请一种可选的实施方式，在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测。
作为本申请一种可选的实施方式，所述判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态，具体包括，
计算各采样点的水平加速度变化量和垂直加速度变化量；
根据所述水平加速度变化量和垂直加速度变化量，在预先设定的第二时间范围内计算出平均水平检测加速度avgacclevft(i)和平均垂直检测加速度avgaccvertift(i)是否能同时满足以下两个条件，若同时满足则为达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
avgacclevft(i)<MSLACCLEVER
avgaccvertift(i)<MSLACCVERTICAL
其中，MSLACCLEVER为预先定义的水平加速度变化门限值,MSLACCVERTICAL为预先定义的垂直加速度变化门限值。
作为本申请一种可选的实施方式，所述判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态，具体包括，
计算各采样点的高度差distofvertical(i)以及垂直方向速度varaccvertical(i)；
如果运动检测采样点(i)同时满足以下两个条件，则为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，其中条件包括：
distofvertical(i)>MSLHIGHT
Varaccvertical(i)<MSLVELT
MSLHIGHT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向距离门限,MSLVELT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向运动速度门限。
采用上述技术方案，具有以下优点：本发明提出的一种行人乘坐扶梯状态的检测方法和装置，通过利用可穿戴设备对行人的运动参数进行测量和处理，从而自动检测出行人乘坐扶梯的状态，不仅在实现在水平空间的检测，还实现对行人在室内空间乘坐扶梯的状态判断，以克服现有技术中，室内行人轨迹导航技术不能应用于行人乘坐扶梯状态的自动化检测问题。
附图说明
图1是本发明实施例所提供的一种行人乘坐扶梯状态的检测方法的流程图；
图2是本发明实施例所提供的一种行人乘坐扶梯状态的检测装置的结构图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路，软件或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
参考图1所示，一种行人乘坐扶梯状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
S101，获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得。
具体地，所述可穿戴设备为直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备；所述运动参数包括水平加速度、垂直加速度、三维欧拉角，方位角，高度(测距值)，并根据测量时间顺序形成运动参数采样点序列，采样点序列中的每个运动参数采样点(i)的数据包含了采样时间Ts(i)及测量的运动参数，如运动加速度ACCSum(i)，水平加速度ACCLever(i)，垂直加速度ACCVertical(i)，方位角Azimu(i)，高度(测距值，以扶梯室外的地面为基准点所得到的值，是高度值的替换，部分测距设备可以用于绝对高度测量)Hightelve(i)等，其中，所述运动加速度ACCSum(i)是水平加速度ACCLever(i)和垂直加速度ACCVertical(i)的矢量和，所述高度为海拔高度。
S102，对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态。
具体地，对运动参数采样点序列进行室分行人步行状态检测，检测结果将运动参数采样点分为两类：步行，非步行；其中，上述室内行人步行运动状态检测方法为公知技术，故在此不再赘述。
S103，非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
S104，再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯。
具体地，对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
通过将开始接收到的第一个运动参数采样点的采样时刻作为乘坐扶梯状态检测的基准检测时刻BSTB，将从基准检测时刻开始在预先设定时间范围(即第一时间范围)内TB(单位为秒)的运动参数采样点作为基准处理采样点，计算得到行人乘坐扶梯状态检测的基准检测参数值，包括水平基准加速度值ACCLeverB、垂直基准加速度值ACCVerticalB、基准高度(测距值)值HightB。
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态。
计算各采样点的水平加速度变化量和垂直加速度变化量。
具体地，将TB时间范围之后获取的运动参数采样点(i)作为运动检测采样点(i)，计算运动检测采样点(i)的水平加速度ACCLever(i)与水平基准加速度ACCLeverB的水平加速度变化量varacclever(i)，运动参数采样点(i)的垂直加速度ACCVertical(i)与垂直基准加速度ACCVerticalB的垂直加速度变化量varaccvertical(i)。计算公式如下：
varacclever(i)＝|ACCLever(i)-ACCLeverB|
varaccvertical(i)＝|ACCVertical(i)-ACCVerticalB|
对行人乘坐扶梯检测开始后，
根据所述水平加速度变化量和垂直加速度变化量，在预先设定的第二时间范围内计算出平均水平检测加速度avgacclevft(i)和平均垂直水平检测加速度avgaccvertift(i)是否能同时满足以下两个条件，若同时满足则为达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
avgacclevft(i)<MSLACCLEVER (1)
avgaccvertift(i)<MSLACCVERTICAL (2)
其中，MSLACCLEVER为预先定义的水平加速度变化门限
值,MSLACCVERTICAL为预先定义的垂直加速度变化门限值。
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态。
具体地，对于对行人乘坐扶梯检测开始后的每个运动检测采样点(i)，计算各采样点的高度差distofvertical(i)以及垂直方向速度varaccvertical(i)；
计算公式如下：
distofvertical(i)＝|Hightelve(i)-HightB|
varaccvertical(i)＝|distofvertical(i)/(Ts(i)-BSTB-TB)|
其中，Ts(i)为整个检测时间，Hightelve(i)为运动检测采样点(i)高度；
说明：垂直方向速度varaccvertical(i)和高度差distofvertical(i)也可以根据运动参数采样点(i)垂直方向加速度数据，根据加速度公式(vt＝v0*t+a*t,其中，v0为初始速度，a为加速度，t为时间)和速度距离公式(s＝v0*t+1/2*a*t2，其中，v0为初始速度，a为加速度，t为时间)计算得到。
对运动检测采样点(i)进行检测，如果运动检测采样点(i)同时满足以下两个条件，则设置高度状态检测结果为：达到行人乘坐扶梯高度检测状态，并将该结果传递给室内行人乘坐扶梯状态检测判断单元。基于本判断条件还可以检测出扶梯运行的上下行方向，例如，当Hightelve(i)和HightB为测量的海拔高度时，如果Hightelve(i)-HightB＞0，则判断为扶梯上行，否则当Hightelve(i)-HightB＜0时，判断扶梯为下行。
distofvertical(i)>MSLHIGHT (1)
varaccvertical(i)<MSLVELT (2)
MSLHIGHT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向距离门限,MSLVELT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向运动速度门限。
从“运动状态检测”接收到了运动检测结果为：达到行人乘坐扶梯运动检测状态，从“高度状态检测”接收到了高度状态检测结果为：达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则行人乘坐扶梯状态的检测判断为：行人乘坐扶梯，否则检测结果是：未乘坐扶梯；
对应的，在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测；
应用时，可设置一个信号量，信号量具有两个信号值：开启信号量和停止信号量，如果状态结果为非步行且当前一个信号量为停止时，则修改信号量值为开启，以开始行人乘坐扶梯状态检测处理，如果状态结果为步行，则修改信号量值为停止，以停止行人乘坐扶梯状态检测处理。
采用上述方案，利用可穿戴设备对行人的运动参数进行测量和处理，确定行人是步行还是非步行状态，通过对非步行状态所采集数据的处理，从而自动化检测出行人乘坐扶梯的状态；克服了现有技术中，利用室内的地图与信号点进行匹配所带来的使用不便和无法区分行人是否为乘坐扶梯状态的缺陷。
基于上述同样的发明构思，本发明实施例还公开了一种行人乘坐扶梯状态的检测装置，包括：
室内行人运动参数测量单元，用于获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；
室内行人步行状态检测单元，用于对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；
室内行人乘坐扶梯状态检测单元，用于：
非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯。
其中，室内行人乘坐扶梯状态检测单元，具体用于：
对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态；
若在所述第一时间范围之后检测处理过程中，如果所述运动状态检测处理为达到行人乘坐扶梯运动检测状态，所述高度状态检测处理为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则检测出行人的乘坐扶梯状态为行人乘坐扶梯。
在应用时，所述室内行人乘坐扶梯状态检测单元还用于：
在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测，即结束室内行人的乘坐扶梯状态检测。
通过上述方案，利用可穿戴设备对行人的运动参数进行测量和处理，从而自动检测出行人乘坐扶梯的状态，不仅在实现在水平空间的检测，还实现对行人在室内空间乘坐扶梯的状态判断，以克服现有技术中，室内行人轨迹导航技术不能应用于行人乘坐扶梯状态的自动化检测问题。
需要说明的是，需要说明的是，上述装置实施例中的具体实施方式，可参照前文方法实施例中的描述，在此不再赘述。
本实施例所提供的技术方案的工作过程如下：
(1)行人携带人体穿戴设备，开启室内行人运动参数测量单元，开始对室内行人运动参数进行测量，将运动参数采样点数据同步输出给室内行人步行状态检测单元和室内行人乘坐扶梯状态检测单元。
(2)行人在室内步行运动，室内行人步行状态检测单元检测行人运动状态为步行，生成停止信号量，将信号量传递给室内行人乘坐扶梯状态检测单元停止行人乘坐扶梯状态检测处理。
(3)行人停止步行乘坐扶梯上楼，室内行人步行状态检测单元检测行人运动状态为非步行，生成启动信号量，将启动信号量传递给室内行人乘坐扶梯状态检测单元启动行人乘坐扶梯状态检测处理。
(4)行人乘坐扶梯状态检测单元计算室内行人乘坐扶梯基准检测参数值，同步执行行人乘坐扶梯运动状态和室内行人乘坐扶梯高度状态进行检测，并且将检测结果传递给室内行人乘坐电梯状态检测判断模块，室内行人乘坐电梯状态检测判断模块检测到运动检测结果为：达到行人乘坐扶梯运动检测状态，高度状态检测结果为：达到行人乘坐扶梯高度状态检测状态时，行人乘坐电梯状态检测判断为：行人处于乘坐扶梯，将从启动检测后接收到的所有运动参数采样点的状态标识为行人处于乘坐扶梯状态。
(5)行人步行离开扶梯结束扶梯乘坐，室内行人步行状态检测单元检测行人运动状态为步行，生成停止信号量，将停止信号量传递给室内行人乘坐扶梯状态检测单元停止行人乘坐扶梯状态检测处理，结束本次行人乘坐扶梯状态检测处理。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (4)
1.一种行人乘坐扶梯状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；
对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；
非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯；其中，每个运动参数采样点的数据包含了采样时间及测量的运动参数；
以检测出行人的乘坐扶梯状态，具体包括：
对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态；
若在所述第一时间范围之后检测处理过程中，如果所述运动状态检测处理为达到行人乘坐扶梯运动检测状态，所述高度状态检测处理为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则检测出行人的乘坐扶梯状态为行人乘坐扶梯；
所述判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态，具体包括，
计算各采样点的水平加速度变化量和垂直加速度变化量；
根据所述水平加速度变化量和垂直加速度变化量，在预先设定的第二时间范围内计算出平均水平检测加速度avgacclevft(i)和平均垂直检测加速度avgaccvertift(i)是否能同时满足以下两个条件，若同时满足则为达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
avgacclevft(i)<MSLACCLEVER
avgaccvertift(i)<MSLACCVERTICAL
其中，MSLACCLEVER为预先定义的水平加速度变化门限值,MSLACCVERTICAL为预先定义的垂直加速度变化门限值；
所述判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态，具体包括，
计算各采样点的高度差distofvertical(i)以及垂直方向速度varaccvertical(i)；
如果运动检测采样点(i)同时满足以下两个条件，则为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，其中条件包括：
distofvertical(i)>MSLHIGHT
varaccvertical(i)<MSLVELT
MSLHIGHT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向距离门限,MSLVELT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向运动速度门限。
2.根据权利要求1所述的一种行人乘坐扶梯状态的检测方法，其特征在于，在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测。
3.一种行人乘坐扶梯状态的检测装置，其特征在于，包括：
室内行人运动参数测量单元，用于获取行人的运动参数并根据测量时间顺序生成采样点序列，所述运动参数通过可穿戴设备实时测量所得；
室内行人步行状态检测单元，用于对所述采样点序列进行判断以得到行人的状态结果，所述状态结果包括步行状态和非步行状态；
室内行人乘坐扶梯状态检测单元，用于：
非步行状态时，将从基准检测时刻开始在预先设定的第一时间范围内获取的采样点作为基准处理采样序列，计算出对应的基准检测参数值；
再对所述第一时间范围之后获取的运动参数采样点所形成的序列进行判断，以检测出行人的乘坐扶梯状态，所述乘坐扶梯状态包括行人乘坐扶梯和未乘坐扶梯；
所述室内行人乘坐扶梯状态检测单元，具体用于：
对所述基准处理采样序列的处理，以计算出所述基准检测参数值；所述基准检测参数值包括水平基准加速度值、垂直基准加速度值和基准高度值；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行运动状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
将所述第一时间范围之后所获取的运动参数采样点所形成的序列进行高度状态检测处理以判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态；
若在所述第一时间范围之后检测处理过程中，如果所述运动状态检测处理为达到行人乘坐扶梯运动检测状态，所述高度状态检测处理为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，则检测出行人的乘坐扶梯状态为行人乘坐扶梯；
所述判断是否达到行人乘坐扶梯运动检测状态，具体包括，
计算各采样点的水平加速度变化量和垂直加速度变化量；
根据所述水平加速度变化量和垂直加速度变化量，在预先设定的第二时间范围内计算出平均水平检测加速度avgacclevft(i)和平均垂直检测加速度avgaccvertift(i)是否能同时满足以下两个条件，若同时满足则为达到行人乘坐扶梯运动检测状态；
avgacclevft(i)<MSLACCLEVER
avgaccvertift(i)<MSLACCVERTICAL
其中，MSLACCLEVER为预先定义的水平加速度变化门限值,MSLACCVERTICAL为预先定义的垂直加速度变化门限值；
所述判断是否达到行人乘坐扶梯高度检测状态，具体包括，
计算各采样点的高度差distofvertical(i)以及垂直方向速度varaccvertical(i)；
如果运动检测采样点(i)同时满足以下两个条件，则为达到行人乘坐扶梯高度检测状态，其中条件包括：
distofvertical(i)>MSLHIGHT
v araccvertical(i)<MSLVELT
MSLHIGHT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向距离门限,MSLVELT为预先定义的乘坐扶梯垂直方向运动速度门限。
4.根据权利要求3所述的一种行人乘坐扶梯状态的检测装置，其特征在于，在检测过程中，当获取到行人处于步行状态，或者停止对行人的运动参数进行采集时，结束本次判断检测。
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