CN111750851A - 一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及定位技术领域，公开了一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备。该方法包括：获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据，该六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式；其中，目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。实施本发明实施例，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测。

Description

一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备。

背景技术

如今，市面上的智能设备基本上都具有定位功能，且定位功能越来越完善，不仅可以基于全球卫星(Global Positioning System，GPS)系统来实现室外定位，也可以基于蓝牙或Wi-Fi等无线网络信号实现室内定位。在室内定位方面，通常还可以对智能设备在室内的运动状态进行识别，比如，识别智能设备在某一楼层内活动、上楼或下楼等运动状态。

但是，现有技术中针对上楼或下楼等运动状态的识别，通常只是单纯地解决针对处于上楼或下楼状态的判定，而无法精确识别是采用何种方式进行上楼或下楼的，常常无法满足用户关于运动检测的需求。可见，现有技术中无法实现对楼层间移动方式的识别，无法提供更精确的运动检测。

发明内容

针对上述缺陷，本发明实施例公开了一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测。

本发明实施例第一方面公开一种楼层间移动方式的识别方法，包括：

获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；

根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；

根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，所述方法还包括：

获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；

获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；

根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；或者，

将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；

根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

判断所述水平加速度是否趋向于零；

若趋向于零，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

若不是趋向于零，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；

若不小于第一预设变化量，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；

若小于第一预设变化量，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；

若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；

若达到第二预设变化量，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

若未达到第二预设变化量，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

本发明实施例第二方面公开一种楼层间移动方式的识别装置，包括：

第一获取单元，用于获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；

校正单元，用于根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；

识别单元，用于根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，，还包括：

第二获取单元，用于在所述识别单元根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；

第三获取单元，用于获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；

确定单元，用于根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述识别单元包括：

第一识别子单元，用于根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；

或者，所述识别单元包括：

叠加子单元，用于将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；

第二识别子单元，用于根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二识别子单元包括：

第一判断模块，用于判断所述水平加速度是否趋向于零；

第一识别模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度趋向于零时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度不是趋向于零时，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；

所述第一识别模块，还用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量不小于所述第一预设变化量时，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；

第三判断模块，用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量小于所述第一预设变化量时，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；

第二识别模块，用于在所述第三判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

第三识别模块，用于在所述第三判断模块判断出未发生反复变化时，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一识别子单元包括：

第四判断模块，用于判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；

第四识别模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量达到所述第二预设变化量时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

第五判断模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量未达到所述第二预设变化量时，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；

第五识别模块，用于在所述第五判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

第六识别模块，用于在所述第五判断模块判断出未发生反复变化时，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

本发明实施例第三方面公开一种楼层间移动方式的识别装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种楼层间移动方式的识别方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种楼层间移动方式的识别方法。所述计算机可读存储介质包括ROM/RAM、磁盘或光盘等。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，通过获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据，该六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据，然后根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据，最后根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式，该目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。可见，实施本发明实施例，基于楼层间移动过程中的加速度变化，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测，得到更好的用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的又一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种楼层间移动方式的识别装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种楼层间移动方式的识别装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明实施例中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“装设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例公开了一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测。

其中，本发明实施例所示的方法适用于楼层间移动方式的识别装置，也适用于移动终端、可穿戴设备或平板电脑等智能设备。其中，各类智能设备的操作系统包括但不限于Android操作系统、IOS操作系统、Symbian(塞班)操作系统、Black Berry(黑莓)操作系统、Windows Phone8操作系统等等，本发明实施例不做限定。本发明实施例的执行主体以智能设备为例进行描述，应理解，不应对本发明构成任何限定。以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图。如图1所示，该楼层间移动方式的识别方法可以包括以下步骤：

101、智能设备获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据。其中，六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据。

本发明实施例中，楼层间移动过程可以包括上楼移动过程或下楼移动过程。智能设备内可以设置有六轴传感装置，该六轴传感装置由三轴加速度传感器和三轴陀螺仪组成；其中，三轴加速度传感器用于采集三轴加速度数据，而三轴陀螺仪用于采集三轴角度数据；三轴加速度数据可以包括以智能设备屏幕为水平面的立体空间中前后、左右和上下三个方向的加速度，而三轴角度数据可以包括航向角、俯仰角和横滚角三个姿态角。

作为一种可选的实施方式，在执行步骤101之前，智能设备还可以执行以下步骤：获取设置于智能设备的六轴传感装置采集到的六轴传感信息，该六轴传感信息包括三轴加速度信息和三轴角速度信息；根据三轴加速度信息和三轴角速度信息，得到速度状态信息和姿态信息；获取设置于智能设备的磁力计采集到的磁力计信息，根据磁力计信息得到磁力航向角，将磁力航向角和姿态信息中的姿态航向角进行融合处理，得到融合航向角；根据速度状态信息得到水平方向的位移及垂直方向的高度，利用融合航向角、水平方向的位移和垂直方向的高度，对智能设备进行定位与轨迹跟踪。

实施该实施方式，通过设置于智能设备的六轴传感装置和磁力计，能够实时对智能设备进行定位与轨迹跟踪，能够有效地用磁力计信息来改善航向角的漂移，从而进一步提高定位与轨迹跟踪的精度。

102、智能设备根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据。

本发明实施例中，考虑到三轴加速度数据的所在坐标系是以智能设备屏幕为水平面的载体坐标系，载体坐标系会随着智能设备的姿态变化而变化，导致三轴加速度数据的物理意义不符合实际应用场景。因此可选地，步骤102可以包括：智能设备根据三轴角度数据，将三轴加速度数据所在的载体坐标系转换为大地坐标系(又称东北天坐标系)；获取大地坐标系上与三轴加速度数据相对应的目标加速度数据；根据目标加速度数据来识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式，从而能够提高楼层间移动方式的识别准确率。

作为一种可选的实施方式，根据三轴角度数据，将三轴加速度数据所在的载体坐标系转换为大地坐标系的具体实施方式可以是采用四元数法对三轴角度数据进行求解，获得姿态矩阵；再利用姿态矩阵将三轴加速度数据所在的载体坐标系转换为大地坐标系。通过该实施方式，能够降低计算复杂度，同时能够实时更新计算姿态矩阵。

103、智能设备根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式。

其中，目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

作为一种可选的实施方式，执行步骤103之后，还可以执行步骤S1～S3：

S1、智能设备获取智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息。

可以理解的是，楼层间移动过程通常是在室内环境进行的，因此可以获取智能设备所在的楼栋信息。具体地，可以获取智能设备扫描到的若干个无线网络接入点，根据若干个无线网络接入点的信号强度，识别出智能设备所在的楼栋信息。

其中，目的地楼层单元信息用于表征智能设备用户在其所在的楼栋内正在或即将前往的某一楼层的某一楼层单元，该目的地楼层单元信息可以是智能设备根据智能设备用户的电子行程而获得的，也可以是根据智能设备用户输入的目的地信息而获得的。

S2、智能设备获取智能设备经历楼层间移动过程后所在的楼层信息。

可选地，若识别出目标移动方式为乘坐直梯，且所乘坐的直梯具备语音提示功能，那么，步骤S2可以包括：智能设备获取智能设备在楼层间移动过程中捕捉到的电梯播报语音信息，从该电梯播报语音信息中提取出关键数字信息，根据关键数字信息，识别出智能设备经历楼层间移动过程后所在的楼层信息。通过该实施方式，能够基于直梯的语音提示功能，识别出智能设备发生楼层间移动行为后所到达的楼层，使得智能设备更加智能化。

S3、智能设备根据楼栋信息、楼层信息、目标移动方式和目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至智能设备。

举例来说，若智能设备所在的楼栋信息为E-2栋，智能设备经历楼层间移动过程后所在的楼层信息为10楼，目标移动方式为乘坐直梯，且目的地楼层单元信息为10楼的13单元，那么可以确定出从E-2栋的10楼直梯出口处到10楼的13单元的路线引导信息。

通过实施步骤S1～S3，在对智能设备进行室内定位的基础上，还能够根据智能设备在楼层间移动过程的移动方式以及目的地楼层单元信息，发送路线引导信息至智能设备，从而方便引导智能设备用户更快地到达目的地，得到更好的用户体验。

可见，实施图1所描述的方法，通过获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据，该六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据，然后根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据，最后根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式，该目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯，能够基于楼层间移动过程中的加速度变化，实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测，得到更好的用户体验。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图。如图2所示，该楼层间移动方式的识别方法可以包括以下步骤：

201～202。其中，针对步骤201～202的描述，请参照实施例一中针对步骤101～102的详细描述，本发明在此不再赘述。其中，目标加速度数据可以包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。

其中，X轴加速度具体可以是东北天坐标系中“东向”的加速度，Y轴加速度具体可以是东北天坐标系中“北向”的加速度，Z轴加速度具体可以是东北天坐标系中“天向”的加速度。可以理解的是，“东向”和“北向”均属于平行于地面的水平方向，“天向”则为垂直于地面的竖直方向。

203、智能设备将X轴加速度和Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度。

需要说明的是，水平方向上的X轴加速度和Y轴加速度均可以是向量，因此，智能设备将X轴加速度和Y轴加速度进行叠加的方式具体可以是将X轴加速度和Y轴加速度进行向量叠加。通过将X轴加速度和Y轴加速度进行向量叠加，可以更加准确地检测水平方向上的加速度是否发生变化。

204、智能设备判断水平加速度是否趋向于零。若否，执行步骤205；若是，执行步骤209。

可以理解的是，当用户携带智能设备经历楼层间移动过程时，若采用乘坐直梯的移动方式，由于直梯运行后会加速直至全速运行，通常竖直方向上的加速度会在某一时段发生很大的变化，而水平方向上的加速度在全过程中几乎为零，即使用户携带智能设备在直梯内来回移动，水平方向上的加速度叠加后也会趋向于零；若采用乘坐扶梯的移动方式，由于扶梯运行后保持匀速运行，通常在经历楼层间移动过程的起始时段和结束时段这两个时段内，水平方向和竖直方向的加速度均会发生较小的变化，而在楼层间移动过程的中间时段，水平方向和竖直方向的加速度则趋向于零；若采用爬楼梯的移动方式，由于用户难以保持匀速运动，因此水平方向和竖直方向的加速度均会有一定范围的反复变化，而且水平方向的加速度叠加后不趋向于零，叠加后的加速度的方向与楼梯的方向平行。

因此，通过判断在楼层间移动过程中水平加速度是否保持趋向于零，可以识别出乘坐直梯这一目标移动方式，即，若水平加速度保持趋向于零，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯。

205、智能设备判断水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量。若是，执行步骤206；否则，转向步骤209。

考虑到若水平加速度不是保持趋向于零，还有可能存在一种情况是用户携带智能设备在直梯内来回加速移动，此时水平加速度的大小不会趋向于零，但是水平加速度的方向变化较大，通过设定第一预设变化量，将水平加速度的方向变化量不小于该第一预设变化量(即方向变化较大)的情况判定为无效移动情况，即，若水平加速度不是保持趋向于零，且水平加速度的方向变化量不小于第一预设变化量，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯，通过这一实施方式，能够降低楼层间移动方式的误判率。

206、智能设备判断水平加速度的大小是否发生反复变化。若是，执行步骤207；否则，执行步骤208。

同理可得，将水平加速度的方向变化量小于该第一预设变化量的情况判定为有效移动情况，可进一步判断水平加速度的大小是否发生反复变化，若是，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯；否则，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯。

207、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯。

208、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯。

209、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯。

可见，与实施图1所描述的方法相比较，实施图2所描述的方法，还能够在判断出水平加速度趋向于零时，识别出乘坐直梯这一目标移动方式，以及在判断出水平加速度不是趋向于零时，进一步判断水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量，若不小于，也识别出乘坐直梯这一目标移动方式；若小于，再通过判断水平加速度的大小是否发生反复变化而区分识别出爬楼梯和乘坐扶梯两种移动方式，从而能够降低楼层间移动方式的误判率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种楼层间移动方式的识别方法的流程示意图。如图3所示，该楼层间移动方式的识别方法可以包括以下步骤：

301～302。其中，针对步骤301～302的描述，请参照实施例一中针对步骤101～102的详细描述，本发明在此不再赘述。其中，目标加速度数据可以包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。

303、智能设备判断Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量。若否，执行步骤304；若是，执行步骤307。

可以理解的是，通过设定的第二预设变化量，可以判断Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量，若达到，可以视为Z轴加速度的大小在楼层间移动过程的某一时段发生很大的变化，则判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；若未达到，则进一步判断Z轴加速度的大小是否发生反复变化，若是，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯；否则，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯，从而能够使得楼层间移动方式的识别方法更加灵活。

304、智能设备判断Z轴加速度的大小是否发生反复变化。若是，执行步骤305；否则，执行步骤306。

305、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯。

306、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯。

307、智能设备识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯。

可见，与实施图1所描述的方法相比较，实施图3所描述的方法，还能够通过设定的第二预设变化量，判断Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量，若达到，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；若未达到，则进一步判断Z轴加速度的大小是否发生反复变化，若是，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯；否则，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯，从而能够降低楼层间移动方式的误判率，同时使得楼层间移动方式的识别方法更加灵活。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种楼层间移动方式的识别装置的结构示意图。图4所示的楼层间移动方式的识别装置可以是上述实施例涉及的智能设备。如图4所示，该楼层间移动方式的识别装置可以包括：

第一获取单元401，用于获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据。

校正单元402，用于根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据。

识别单元403，用于根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式；目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

作为一种可选的实施方式，图4所示的楼层间移动方式的识别装置还可以包括以下未图示的单元：

采集单元，用于在第一获取单元401获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据之前，获取设置于智能设备的六轴传感装置采集到的六轴传感信息，该六轴传感信息包括三轴加速度信息和三轴角速度信息；以及根据三轴加速度信息和三轴角速度信息，得到速度状态信息和姿态信息；

融合单元，用于获取设置于智能设备的磁力计采集到的磁力计信息，根据磁力计信息得到磁力航向角，将磁力航向角和姿态信息中的姿态航向角进行融合处理，得到融合航向角；

定位单元，用于根据速度状态信息得到水平方向的位移及垂直方向的高度，利用融合航向角、水平方向的位移和垂直方向的高度，对智能设备进行定位与轨迹跟踪。

实施该实施方式，通过设置于智能设备的六轴传感装置和磁力计，能够实时对智能设备进行定位与轨迹跟踪，能够有效地用磁力计信息来改善航向角的漂移，从而进一步提高定位与轨迹跟踪的精度。

作为一种可选的实施方式，图4所示的楼层间移动方式的识别装置中，校正单元402可以包括以下未图示的子单元：

转换子单元，用于根据三轴角度数据，将三轴加速度数据所在的载体坐标系转换为大地坐标系(又称东北天坐标系)；

获取子单元，用于获取大地坐标系上与三轴加速度数据相对应的目标加速度数据。

实施该实施方式，根据大地坐标系上的目标加速度数据来识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式，从而能够提高楼层间移动方式的识别准确率。

作为一种可选的实施方式，上述转换子单元，具体可以用于采用四元数法对三轴角度数据进行求解，获得姿态矩阵；再利用姿态矩阵将三轴加速度数据所在的载体坐标系转换为大地坐标系。通过该实施方式，能够降低计算复杂度，同时能够实时更新计算姿态矩阵。

可见，实施图4所示的楼层间移动方式的识别装置，通过获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据，该六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据，然后根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据，最后根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式，该目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯，能够基于楼层间移动过程中的加速度变化，实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测，得到更好的用户体验。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种楼层间移动方式的识别装置的结构示意图。其中，图5所示的楼层间移动方式的识别装置是由图4所示的楼层间移动方式的识别装置进行优化得到的，与图4相比较，图5所示的楼层间移动方式的识别装置还可以包括：

第二获取单元404，用于在识别单元403根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式之后，获取智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息。

第三获取单元405，用于获取智能设备经历楼层间移动过程后所在的楼层信息。

确定单元406，用于根据楼栋信息、楼层信息、目标移动方式和目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至智能设备。

实施该实施方式，在对智能设备进行室内定位的基础上，还能够根据智能设备在楼层间移动过程的移动方式以及目的地楼层单元信息，发送路线引导信息至智能设备，从而方便引导智能设备用户更快地到达目的地，得到更好的用户体验。

可选地，若识别出目标移动方式为乘坐直梯，且所乘坐的直梯具备语音提示功能，上述的第三获取单元405，具体可以用于获取智能设备在楼层间移动过程中捕捉到的电梯播报语音信息，从该电梯播报语音信息中提取出关键数字信息，根据关键数字信息，识别出智能设备经历楼层间移动过程后所在的楼层信息。通过该实施方式，能够基于直梯的语音提示功能，识别出智能设备发生楼层间移动行为后所到达的楼层，使得智能设备更加智能化。

作为一种可选的实施方式，目标加速度数据可以包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。那么，上述的识别单元403可以包括未图示的第一识别子单元，用于根据Z轴加速度，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式；或者，上述的识别单元403可以包括以下子单元：

叠加子单元4031，用于将X轴加速度和Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度。

第二识别子单元4032，用于根据水平加速度，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式。

可选地，上述的第二识别子单元4032可以包括以下模块：

第一判断模块40321，用于判断水平加速度是否趋向于零。

第一识别模块40322，用于在第一判断模块40321判断出水平加速度趋向于零时，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯。

第二判断模块40323，用于在第一判断模块40321判断出水平加速度不是趋向于零时，判断水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量。

上述的第一识别模块40322，还用于在第二判断模块40323判断出方向变化量不小于第一预设变化量时，识别目标移动方式为乘坐直梯。

第三判断模块40324，用于在第二判断模块40323判断出方向变化量小于第一预设变化量时，判断水平加速度的大小是否发生反复变化。

第二识别模块40325，用于在第三判断模块40324判断出发生反复变化时，识别目标移动方式为爬楼梯。

第三识别模块40326，用于在第三判断模块40324判断出未发生反复变化时，识别目标移动方式为乘坐扶梯。

作为一种可选的实施方式，上述的第一识别子单元可以包括以下未图示的模块：

第四判断模块，用于判断Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量。

第四识别模块，用于在第四判断模块判断出大小变化量达到第二预设变化量时，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯。

第五判断模块，用于在第四判断模块判断出大小变化量未达到第二预设变化量时，判断Z轴加速度的大小是否发生反复变化。

第五识别模块，用于在第五判断模块判断出发生反复变化时，识别目标移动方式为爬楼梯。

第六识别模块，用于在第五判断模块判断出未发生反复变化时，识别目标移动方式为乘坐扶梯。

实施该实施方式，通过设定的第二预设变化量，判断Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量，若达到，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；若未达到，则进一步判断Z轴加速度的大小是否发生反复变化，若是，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为爬楼梯；否则，判定智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐扶梯，从而能够降低楼层间移动方式的误判率，同时使得楼层间移动方式的识别方法更加灵活。

可见，与实施图4所示的楼层间移动方式的识别装置相比较，实施图5所描述的楼层间移动方式的识别装置，还能够在判断出水平加速度趋向于零时，识别出乘坐直梯这一目标移动方式，以及在判断出水平加速度不是趋向于零时，进一步判断水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量，若不小于，也识别出乘坐直梯这一目标移动方式；若小于，再通过判断水平加速度的大小是否发生反复变化而区分识别出爬楼梯和乘坐扶梯两种移动方式，从而能够降低楼层间移动方式的误判率。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种智能设备的结构示意图。如图6所示，该智能设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种楼层间移动方式的识别方法。

需要说明的是，图6所示的智能设备还可以包括电源、输入按键、扬声器、麦克风、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块、传感器等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种楼层间移动方式的识别方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种楼层间移动方式的识别方法，其特征在于，包括：

获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；

根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；

根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，所述方法还包括：

获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；

获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；

根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；或者，

将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；

根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

判断所述水平加速度是否趋向于零；

若趋向于零，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

若不是趋向于零，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；

若不小于第一预设变化量，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；

若小于第一预设变化量，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；

若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：

判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；

若达到第二预设变化量，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

若未达到第二预设变化量，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

6.一种楼层间移动方式的识别装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；

校正单元，用于根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；

识别单元，用于根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取单元，用于在所述识别单元根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；

第三获取单元，用于获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；

确定单元，用于根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述识别单元包括：

第一识别子单元，用于根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；

或者，所述识别单元包括：

叠加子单元，用于将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；

第二识别子单元，用于根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二识别子单元包括：

第一判断模块，用于判断所述水平加速度是否趋向于零；

第一识别模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度趋向于零时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度不是趋向于零时，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；

所述第一识别模块，还用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量不小于所述第一预设变化量时，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；

第三判断模块，用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量小于所述第一预设变化量时，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；

第二识别模块，用于在所述第三判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

第三识别模块，用于在所述第三判断模块判断出未发生反复变化时，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一识别子单元包括：

第四判断模块，用于判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；

第四识别模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量达到所述第二预设变化量时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；

第五判断模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量未达到所述第二预设变化量时，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；

第五识别模块，用于在所述第五判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；

第六识别模块，用于在所述第五判断模块判断出未发生反复变化时，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。

11.一种智能设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至5任一项所述的一种楼层间移动方式的识别方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至5任一项所述的一种楼层间移动方式的识别方法。

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