CN112265015A - 一种悬挂式巡检机器人驱动机构 - Google Patents

一种悬挂式巡检机器人驱动机构 Download PDF

Info

Publication number
CN112265015A
CN112265015A CN202011088634.9A CN202011088634A CN112265015A CN 112265015 A CN112265015 A CN 112265015A CN 202011088634 A CN202011088634 A CN 202011088634A CN 112265015 A CN112265015 A CN 112265015A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
gear
carousel
mounting plate
suspension type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011088634.9A
Other languages
English (en)
Inventor
窦少校
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Zhongke Chuang'ao Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Hefei Zhongke Chuang'ao Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Zhongke Chuang'ao Digital Technology Co Ltd filed Critical Hefei Zhongke Chuang'ao Digital Technology Co Ltd
Priority to CN202011088634.9A priority Critical patent/CN112265015A/zh
Publication of CN112265015A publication Critical patent/CN112265015A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明公开了一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。利用转向机构对安装在转盘上的摄像机进行转向，在转动过程中每个摄像机拍摄四份之一圆周的区域。即使转盘低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。

Description

一种悬挂式巡检机器人驱动机构
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，更具体地说涉及一种悬挂式巡检机器人驱动机构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。巡检机器人种类繁多，悬挂式巡检机器人就是其中一种，适用于条件较为恶劣、人工很难操作的环境中，大大节省了人力同时提升工作效率。
悬挂式巡检机器人通常是悬挂在事先铺设好的轨道上，通过驱动机构在轨道上运动，在运动过程中巡检机器人晃动比较大，无法得到清晰图像。且现有的悬挂式巡检机器人摄像头需转动一周才能完成全面排查，若转动速度过快则会导致拍摄图像模糊，若转动过慢则会降低巡检速度，难以在保证巡检质量的同时提升巡检速度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种悬挂式巡检机器人驱动机构，设置四个摄像头，在进行周向巡检时，利用转向机构驱动摄像头转向，每个摄像头拍摄四份之一圆周的区域，可以在降低摄像头转动速度的同时，提升检测速度，用以解决上述背景技术中存在的技术问题。
本发明技术方案一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。
在一个优选地实施例中，所述转向机构包括固定在安转盘中心位置上的中心齿轮、与中心齿轮固定的伺服电机，以及均设在中心齿轮外周且与中心齿轮啮合的若干个周向齿轮，所述转盘固定在周向齿轮上，且所述转盘与所述周向齿轮一一对应。
在一个优选地实施例中，所述转盘设置为四个，四个所述转盘均匀分布在安装盘外周。
在一个优选地实施例中，所述巡检轨道顶部设置有卡槽，所述卡槽所述内滑动固定有稳固机构，所述稳固机构与安装板固定连接。
在一个优选地实施例中，所述稳固机构包括滑动设置在卡槽内的滚轮、与滚轮固定的固定杆，以及分别固定在固定杆两端且与安装板固定连接的稳固带，所述稳固带为可弯曲的柔性带。
在一个优选地实施例中，所述升降机构包括固定在安转板上的连接套，设置在连接套内且与安装板固定的升降气缸，所述升降气缸的气缸推杆与安装盘中心位置固定连接。
所述云台与安装盘固定连接，所述安转盘底部设有走线孔。
本发明技术方案的有益效果是：
1.通过设置安装盘并在安装盘内设置设置转盘，利用转向机构对安装在转盘上的摄像机进行转向，在转动过程中每个摄像机拍摄四份之一圆周的区域，四个摄像机同时转动且转动方向相同，保证每个摄像机拍摄区域是不同的且加起来是一个完整的圆周，即使转盘低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。
2.通过设置稳固机构对安装板进行固定，减少安装板在运行过程中晃动程度，从而避免摄像机晃动剧烈，进一步保证拍摄图像的清晰度。
附图说明
图1为本发明技术方案正视剖视图，
图2为本发明技术方案稳固机构与巡检轨道固定侧视图，
图3为本发明技术方案转向机构与安装盘固定俯视图，
图4为本发明技术方案摄像机与转盘固定俯视图。
附图标记说明：1巡检轨道、2齿链、3齿轮、4驱动电机、5连接块、6卡槽、7稳固机构、8滚轮、9固定杆、10稳固带、11安装板、12升降机构、13连接套、14升降气缸、15安装盘、16转盘、17转向机构、18中心齿轮、19周向齿轮、20摄像机、21云台。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
参照图1-4，本发明技术方案一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台21、摄像机20和巡检轨道1，所述巡检轨道1上设置有齿链2和与所述齿链2啮合的齿轮3，所述齿轮3固定一端连接有驱动电机4，所述齿轮3另一端固定连接有安装板11。安装板11上固定有连接块5，巡检轨道1内设置有辊轴(图中未画出)，辊轴与连接块5固定连接。在驱动电机驱动安装板11移动过程中，辊轴在巡检轨道1内滚动，设置辊轴加强安装板运行稳定性。
所述安装板11上固定有升降机构12，升降机构12控制云台21和摄像机20升降，以切换检测区域。所述升降机构12自由端连接有安装盘15，所述安转盘16内沿所述安装盘15周向均设有若干个转盘16和用于驱动若干个所述转盘16同时且同向转动的转向机构17，初始状态时所述摄像机20的摄像头朝向所述安装盘15外侧。
所述转向机构17包括固定在安转盘16中心位置上的中心齿轮18、与中心齿轮18固定的伺服电机(图中未画出)，以及均设在中心齿轮18外周且与中心齿轮18啮合的若干个周向齿轮19，所述转盘16固定在周向齿轮19上，且所述转盘16与所述周向齿轮19一一对应。所述转盘16设置为四个，四个所述转盘16均匀分布在安装盘15外周。
四个摄像机初始状态均为摄像头朝向安装盘15外侧，利用伺服电机驱动中心齿轮18转动，与中心齿轮18啮合的四个周向齿轮19被传动，从而带动设置在转盘上的摄像机转动。利用转向机构17对安装在转盘16上的摄像机20进行转向，在转动过程中每个摄像机20拍摄四份之一圆周的区域，四个摄像机20同时转动且转动方向相同，保证每个摄像机20拍摄区域是不同的且加起来是一个完整的圆周。即使转盘16低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。通过伺服电机可控制中心齿轮18的转动反向，保证摄像机20每次转动后拍摄的区域均为四份之一圆周的区域。
所述巡检轨道1顶部设置有卡槽6，所述卡槽6所述内滑动固定有稳固机构7，所述稳固机构7与安装板11固定连接。稳固机构7设置有两个，分别设置在安装板11对称位置上。
所述稳固机构7包括滑动设置在卡槽6内的滚轮8、与滚轮8固定的固定杆9，以及分别固定在固定杆9两端且与安装板11固定连接的稳固带10，所述稳固带10为可弯曲的柔性带。在安装板11运动过程中，滚轮8在卡槽6内滚动，位于巡检轨道1两侧的四个稳固带10对安装板11晃动时的力进行补偿和抵消，使安装板在运动过程中更加稳固，进一步保证拍摄图像的清晰度。
所述升降机构12包括固定在安转板上的连接套13，设置在连接套13内且与安装板11固定的升降气缸14，所述升降气缸14的气缸推杆与安装盘15中心位置固定连接。利用升降气缸14使安装盘15进行上下运动，以保证摄像头20和云台和到达指定检测区域，设置连接套13对升降气缸14进行防护，避免在恶劣环境中升降气缸14发生损坏。
所述云台21与安装盘15固定连接，所述安转盘16底部设有走线孔(图中未画出)。每一个摄像机均20均与云台电性连接，利用安装盘上的走向孔进行走线。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (7)

1.一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，其特征在于：所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。
2.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述转向机构包括固定在安转盘中心位置上的中心齿轮、与中心齿轮固定的伺服电机，以及均设在中心齿轮外周且与中心齿轮啮合的若干个周向齿轮，所述转盘固定在周向齿轮上，且所述转盘与所述周向齿轮一一对应。
3.根据权利要求2所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述转盘设置为四个，四个所述转盘均匀分布在安装盘外周。
4.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述巡检轨道顶部设置有卡槽，所述卡槽所述内滑动固定有稳固机构，所述稳固机构与安装板固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述稳固机构包括滑动设置在卡槽内的滚轮、与滚轮固定的固定杆，以及分别固定在固定杆两端且与安装板固定连接的稳固带，所述稳固带为可弯曲的柔性带。
6.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述升降机构包括固定在安转板上的连接套，设置在连接套内且与安装板固定的升降气缸，所述升降气缸的气缸推杆与安装盘中心位置固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人驱动机构，其特征在于：所述云台与安装盘固定连接，所述安转盘底部设有走线孔。
CN202011088634.9A 2020-10-13 2020-10-13 一种悬挂式巡检机器人驱动机构 Pending CN112265015A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011088634.9A CN112265015A (zh) 2020-10-13 2020-10-13 一种悬挂式巡检机器人驱动机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011088634.9A CN112265015A (zh) 2020-10-13 2020-10-13 一种悬挂式巡检机器人驱动机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112265015A true CN112265015A (zh) 2021-01-26

Family

ID=74338882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011088634.9A Pending CN112265015A (zh) 2020-10-13 2020-10-13 一种悬挂式巡检机器人驱动机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112265015A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113833527A (zh) * 2021-08-30 2021-12-24 沈阳煤炭科学研究所有限公司 巡检设备
CN114310930A (zh) * 2021-12-16 2022-04-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种挂轨式巡检机器人
CN118230590A (zh) * 2024-03-21 2024-06-21 广东科陆智泊信息科技有限公司 一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070031217A1 (en) * 2005-05-31 2007-02-08 Anil Sharma Track Spiders Robotic System
CN204272255U (zh) * 2014-12-22 2015-04-15 中科融通物联科技无锡有限公司 立式全景摄像机系统
CN205987104U (zh) * 2016-08-29 2017-02-22 上海霖度网络科技有限公司 一种单反定点全景拍摄设备
CN106512266A (zh) * 2016-10-27 2017-03-22 中国矿业大学 吊轨式消防巡检机器人
CN206060935U (zh) * 2016-08-31 2017-03-29 江苏三步网络科技有限公司 一种图像行为分析跟踪摄像机
CN107901023A (zh) * 2018-01-12 2018-04-13 长沙理工大学 一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法
CN108843892A (zh) * 2018-07-12 2018-11-20 浙江大学 一种多方向管道检测及自适应管径的螺旋驱动管道机器人
CN109849023A (zh) * 2019-04-10 2019-06-07 江苏方天电力技术有限公司 一种轨道悬挂智能巡检机器人系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070031217A1 (en) * 2005-05-31 2007-02-08 Anil Sharma Track Spiders Robotic System
CN204272255U (zh) * 2014-12-22 2015-04-15 中科融通物联科技无锡有限公司 立式全景摄像机系统
CN205987104U (zh) * 2016-08-29 2017-02-22 上海霖度网络科技有限公司 一种单反定点全景拍摄设备
CN206060935U (zh) * 2016-08-31 2017-03-29 江苏三步网络科技有限公司 一种图像行为分析跟踪摄像机
CN106512266A (zh) * 2016-10-27 2017-03-22 中国矿业大学 吊轨式消防巡检机器人
CN107901023A (zh) * 2018-01-12 2018-04-13 长沙理工大学 一种变电站轨道机器人的云台二维定位系统及定位方法
CN108843892A (zh) * 2018-07-12 2018-11-20 浙江大学 一种多方向管道检测及自适应管径的螺旋驱动管道机器人
CN109849023A (zh) * 2019-04-10 2019-06-07 江苏方天电力技术有限公司 一种轨道悬挂智能巡检机器人系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
任长春: "《做人有道，学习有方》", 31 July 2012, 华南理工大学出版社 *
夏禾等: "《直线电机轮轨交通高架结构》", 30 September 2009, 中国科学技术出版社 *
郭谆钦: "《机械设计基础》", 30 June 2011, 中国建材工业出版社 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113833527A (zh) * 2021-08-30 2021-12-24 沈阳煤炭科学研究所有限公司 巡检设备
CN114310930A (zh) * 2021-12-16 2022-04-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种挂轨式巡检机器人
CN114310930B (zh) * 2021-12-16 2023-12-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种挂轨式巡检机器人
CN118230590A (zh) * 2024-03-21 2024-06-21 广东科陆智泊信息科技有限公司 一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112265015A (zh) 一种悬挂式巡检机器人驱动机构
KR102304107B1 (ko) 크롤링 용접 로봇 및 그 제어 방법
CN106743559B (zh) 一种带机械臂的可移动带式输送机
CN203258324U (zh) 云台的调整机构
CN109048851B (zh) 一种轨道式巡检机器人
CN213361822U (zh) 一种智能故障监控巡检机器人
CN108438094B (zh) Agv型上下料移动工业机器人及光纤预制棒生产系统
CN209169822U (zh) 一种架空输电线路作业机器人
CN210790955U (zh) 一种盆栽转移机器人控制系统
CN109494620A (zh) 一种架空输电线路作业机器人
CN105945894A (zh) 一种可任意转向的履带式爬壁机器人
KR20190021035A (ko) 드론의 배터리 교체 장치
CN115372377A (zh) 一种配电网线路故障检测定位设备
CN209190789U (zh) 一种全方位移动视觉机器人
CN211827023U (zh) 一种电缆隧道环境全方位监测机器人
CN105880881B (zh) 一种智能焊接机器人装置
CN116908201A (zh) 一种多面外观检测设备及运行方法
CN205914905U (zh) 一种智能焊接机器人装置
CN112531569B (zh) 一种多足切换式线缆巡检机器人及其巡检方法
CN210939282U (zh) 一种三臂环形电力巡检机器人
CN213168087U (zh) 一种智能轨道机器人巡检轨道变轨结构
CN211217214U (zh) 一种自动化喷涂生产线转移工位装置
CN214029180U (zh) 一种基于无人机的桥梁质量监管装置
CN105344520B (zh) 一种外夹式视觉定位车轮夹持器
CN112993854B (zh) 一种高稳定性的输电线路抓拍监测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210126

RJ01 Rejection of invention patent application after publication