CN112255619A - 回波信号干扰确定方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

回波信号干扰确定方法及装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质，所述回波信号干扰确定方法包括：对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。

Description

回波信号干扰确定方法及装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及激光雷达中的回波信号处理技术，尤其涉及一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术
激光雷达是通过发送激光到物体表面，然后通过测量反射回来的光束的到达时间来实现对目标物体的测距和灰度测量的设备。当多台激光雷达一起工作，或者一台激光雷达的不同激光器同时发射激光时，发射的不同脉冲会互相干扰，导致点云图上形成错误图像，目前常采用空间或时间上相互错开方式来避免干扰。但这些抗串扰的处理手段无法处理当多台激光器雷达的激光发射导致的回波在接收时出现重叠的现象，当出现回波重叠的情况时，无法准确分辨是发射雷达的自身回波还是串扰回波，因此会导致测距和检测错误。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种回波信号干扰确定方法，包括：
对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
在一个实施例中，所述对回波信号进行二值化处理，包括：
对所述回波信号进行采样，计算采样的所述回波信号的幅值；
所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
在一个实施例中，所述生成第一预处理数据，包括：
基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
在一个实施例中，所述获得逻辑运算结果，包括：
分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或
对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
在一个实施例中，所述基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，包括：
确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；
对应地，所述在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算，包括：
在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
在一个实施例中，所述方法还包括：
检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度，基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
在一个实施例中，所述方法还包括：
设置两个以上的第二设定阈值，对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样、及第一预处理数据和第二预处理数据的生成，基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；
当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种回波信号干扰确定装置，包括：
生成单元，用于对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
获取单元，用于根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
第一运算单元，用于在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
第二运算单元，用于基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
第一确定单元，用于确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
在一个实施例中，所述生成单元，包括：
采样子单元，用于对所述回波信号进行采样；
计算子单元，用于计算采样的所述回波信号的幅值；
生成子单元，用于在所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，在所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
在一个实施例中，所述生成子单元，还用于基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
在一个实施例中，所述第一运算单元，还用于：
分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或
对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
在一个实施例中，所述第二运算单元，还用于确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
在一个实施例中，所述装置还包括：
检测单元，用于检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度；
第二确定单元，用于基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
在一个实施例中，所述装置还包括：
设置单元，用于设置两个以上的第二设定阈值；
所述采样子单元还用于对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样；所述生成子单元生成与所述第二设定阈值数量对应的第一预处理数据和第二预处理数据，所述第一确定单元，还用于基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述的回波信号干扰确定方法的步骤。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述的回波信号干扰确定方法的步骤。
本申请实施例中，通过对回波信号进行二值化处理，根据回波信号的重频间隔，获取重频间隔后的二值化处理的数据，对所获取的数据中的两数据分别进行不同的逻辑运算，再基于逻辑运算结果确定该二值化处理后的数据是否发生异常，从而回推回波信号是否被干扰，若回波信号被干扰，则基于回波信号进行的测距等应用的结果运算必然也不可靠，可基于回波信号是否被干扰，确定当前的测距结果等是否准确等。本申请实施例可以有效识别回波是否被串扰回波污染，从而实现准确地抗串扰识别，从而可以基于抗串扰识别而删除掉错误测距点，有效避免了点云中出现因激光串扰而导致的虚假目标和噪点现象。并且，本申请实施例也能够快速在底层实现而不需要占用较多的资源，算法稳健有效。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的回波信号干扰确定方法的流程示意图；
图2为本申请实施例的回波信号测距应用示例示意图；
图3为本申请实施例的回波信号干扰确定装置的组成结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，详细阐明本申请实施例技术方案的实质。
图1为本申请实施例的回波信号干扰确定方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的回波信号干扰确定方法包括以下步骤：
步骤101，对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据。
本申请实施例适用于具有多台激光雷达发射信号或一台激光雷达的多个激光器发射信号的应用场景，这样，对于多个发射源之间，可能存在回波信号干扰。
本申请实施例中，对回波信号进行二值化处理，即通过设置一设定阈值，当待二值化处理对象的值大于或等于设定阈值时，待二值化处理对象设置为1，当待二值化处理对象的值小于设定阈值时，待二值化处理对象设置为0。具体地，对于回波信号而言，对所述回波信号进行采样，计算采样的所述回波信号的幅值；当所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
这里，第二设定阈值可以为事先设定的经验值，或根据之前的实验数据而设定的值。
本申请实施例中，通过检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度，基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。也即，根据当前的回波信号的检测情况来设置所述第二设定阈值，当回波信号的传输质量较高时，可以设置较大的第二设定阈值，而当回波信号的传输质量较低时，可以设置较小的第二设定阈值，这样可以有效提升干扰信号的检测效果。
步骤102，根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据。
本申请实施例中，主要是针对多台激光雷达发射信号或一台激光雷达的多个激光器发射信号的应用场景，即主要是对激光雷达的重频信号进行检测，避免回波信号因重频信号干扰导致被污染，从而影响激光测距等具体应用。因此，本申请实施例主要是在发射信号的重频间隔上对回波信号进行相应检测。这是因为，回波信号的重频间隔即是激光雷达发射信号的重频间隔，因为发射信号具有重频间隔，才导致回波信号具有相应的重频间隔。
具体地，本申请实施例的所述回波信号的重频间隔，也即激光雷达发射激光信号的重频间隔，该重频间隔可配置于相关测距电子设备中，或测距电子设备基于输入参数而获取重频间隔信息等。本申请实施例在重频间隔的时间再次获取回波信号的二值化处理后的预处理数据，作为第二预处理数据，可根据具体的重频间隔数量，获取相应数量的第二预处理数据。
步骤103，在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果。
本申请实施例中，当确定出第一预处理数据和至少一第二预处理数据后，从第一预处理数据和至少一第二预处理数据中选择任两个预处理数据，对所选择的两个预处理数据分别进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据。再计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或
直接对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
步骤104，基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算。
本申请实施例中，所述基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，包括：确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置。
对应地，所述在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算，包括：在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
步骤105，确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
当对所述逻辑运算结果进行累加运算大于或等于1时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号中的至少一个回波信号存在回波干扰，而当所述逻辑运算结果进行累加运算小于1时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号不存在回波干扰。
作为一种实现方式，可以设置两个以上的第二设定阈值，对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样、及第一预处理数据和第二预处理数据的生成，基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；而当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。也就是说，在一次回波干扰检测中，可以设置多个二值化处理时的判决阈值，基于多个判决阈值对每个重频间隔上获取的回波信号进行与判决阈值数量对应的干扰检测，基于每个判决阈值进行的回波信号干扰检测中，检测出回波干扰后，即确定所检测的回波信号存在回波干扰情况。
以下以发送M次激光，重频间隔为N1…NM-1的场景为例，进一步阐明本申请实施例的技术方案的实质。
对于原始回波信号F(t)，基于给定阈值进行二值化处理，获得二值化处理后的信号为Fbin(t)；
确定待检测的激光雷达发射激光的重频间隔N1…NM-1，依次按照重频间隔N1…NM-1，分别获取相应重频间隔的二值化处理后的信号Fbin(t)，分别获得信号Fbin(t-N1)…Fbin(t-NM-1)；这里，重频间隔即是待检测的激光雷达重复发射激光信号的间隔。
在M个信号Fbin(t)…Fbin(t-N1)…Fbin(t-NM-1)中，抽取任意两个信号，对所抽取的两个信号分别进行或运算及与运算。计算两次逻辑运算后的所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，将差值作为逻辑运算结果。或者，直接对所抽取的两个信号进行异或运算，将异或运算结果作为逻辑运算结果。
重复抽取任意两个信号，并分别进行前述的逻辑运算，直到所有的M个信号Fbin(t)…Fbin(t-N1)…Fbin(t-NM-1)均被抽取，获取每次逻辑运算后的两个信号之间的逻辑运算结果Frs(i,j)(t)，获得共
Figure BDA0002772175100000081
个信号Frs(i,j)(t){i∈[1,M],j∈[1,M],i≠j}。
对于Frs(i,j)(t)，确定所抽取的两个信号i、j对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置，在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算，即进行
Figure BDA0002772175100000082
计算。其中Euij和Edij代表所抽取的两信号i和j对应的波形范围的并集，分别代表波形的前沿和波形后沿，两信号i和j对应的波形可以通过针对激光雷达的回波信号的检测结来确定。
依次对这
Figure BDA0002772175100000091
个信号的累加计算结果进行判断，即确定
Figure BDA0002772175100000092
是否大于等于1，若
Figure BDA0002772175100000093
表示第i次回波信号和第j次回波信号中存在不同，即有可能某次回波信号被污染。
作为一种实现方式，在M次激光发送过程中的回波信号进行整体判断，即对M次回波信号中满足
Figure BDA0002772175100000094
的信号总数进行统计，如果对信号检测的要求较为严格，那么所有的
Figure BDA0002772175100000095
个信号的干扰检测中只需要有一个满足
Figure BDA0002772175100000096
那么就认定此次回波信号无效，基于M次回波信号进行的测距等结果需要被删除或弃用；如果对信号的检测要求不那么严格，那么就可以在所有的
Figure BDA0002772175100000097
个信号均满足
Figure BDA0002772175100000098
的情况下，基于M次回波信号进行的测距等结果需要被删除或弃用，或者，也可以设置相应的占比，当所有的
Figure BDA0002772175100000099
个信号中超过30％的信号满足
Figure BDA00027721751000000910
时，基于M次回波信号进行的测距等结果需要被删除或弃用。本申请实施例中，判断占比也可以设置为70％、50％或40％等。
图2为本申请实施例的回波信号测距应用示例示意图，如图2所示，示出了一种基于回波信号进行测距的应用示例。本示例中，原始回波信号经过接收后按照现有的测距流程流继续进行常规的测距处理，对原始回波信号在正常处理途径之外进行了复制，即将回波信号还输出至回波信号是否被干扰的检测链路中，以对回波信号是否被干扰进行实时检测。
本示例主要包括以下的处理步骤：
步骤1，通过给定的阈值对原始回波E(t)进行二值化预处理，获得1bit的预处理数据Ebin(t)，具体的处理方法为：对原始回波进行采样，当回波幅度值大于给定阈值时，输出1，当回波幅度小于给定阈值时，输出为0；
步骤2，根据实际发送两次回波的重频间隔N，即激光发送的间隔，两次激光发光的时间间隔。对二值化预处理之后的数据进行延时N操作获得新的二值化信号Ebin(t-N)；
步骤3，将延时N之后的二值化信号Ebin(t-N)与原始未延时的二值化信号Ebin(t)进行与操作和或操作，分别得出信号Eand(t)和Eor(t)，具体的计算公式为：
Figure BDA0002772175100000101
步骤4，对延时或和延时与出来的信号Eor(t)和Eand(t)进行减法操作，获得新的判断信号Ers(t)，具体的计算公式为：
Ers(t)＝Eor(t)-Eand(t)
步骤5，由于对原始回波信号的检测和测距最终会产生一个测距结果和目标的波形范围[Eu,Ed]，接下来对Ers(t)信号进行波形范围[Eu,Ed]内的判断，如果满足
Figure BDA0002772175100000102
那么就认定此次回波信号被干扰，当前的回波信号及下一重频间隔的回波信号对应的检测结果无效，当前的回波信号及下一重频间隔的回波信号存在串扰回波污染。如果不满足
Figure BDA0002772175100000103
那么继续输出该次检测结果。其中，[Eu,Ed]是回波的检测过程中得出一个波形的有效范围，一般指的是波形的前沿时刻和波形的后沿时刻。前后两次回波如果没有发生变化，那么这个判定信号Ers(t)应该就是0，因为与和或的情况是一样的，如果发生了变化，那么必然会存在或信号减去与信号之后会有残留，导致结果大于1，所以可以判定回波被污染。
本示例中，二值化中的给定阈值的选取，需要根据实际接收信号的信噪比进行判断，如果给定的阈值太低，会导致很多噪声过二值化的阈值，从而形成错误判断，导致误删有效回波，如果给定的阈值太高，会导致无论是回波还是串扰回波都无法过二值化处理的阈值，从而无法形成有效判定；
同样的，阈值选取的过程中可以进行多阈值的选取和判断，只要其中一个阈值的判定结果存在回波被污染，那么就可以判定为被污染的串扰回波，从而对该次检测结果进行删除处理。
本示例中，步骤3中逻辑运算，也可以对Ebin(t-N)和Ebin(t)进行异或操作，也等同于先进行或运算及与运算，再对或运算的第一逻辑数据和与运算的第二逻辑数据求差，同样可以获得判决信号Ers(t)。
本申请实施例中，通过对回波信号进行二值化处理，根据回波信号的重频间隔，获取重频间隔后的二值化处理的数据，对所获取的数据中的两数据分别进行不同的逻辑运算，再基于逻辑运算结果确定该二值化处理后的数据是否发生异常，从而回推回波信号是否被干扰，若回波信号被干扰，则基于回波信号进行的测距等应用的结果运算必然也不可靠，可基于回波信号是否被干扰，确定当前的测距结果等是否准确等。本申请实施例可以有效识别回波是否被串扰回波污染，从而实现准确地抗串扰识别，从而可以基于抗串扰识别而删除掉错误测距点，有效避免了点云中出现因激光串扰而导致的虚假目标和噪点现象。并且，本申请实施例也能够快速在底层实现而不需要占用较多的资源，算法稳健有效。
图3为本申请实施例的回波信号干扰确定装置的组成结构示意图，如图3所示，本申请实施例的回波信号干扰确定装置包括：
生成单元30，用于对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
获取单元31，用于根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
第一运算单元32，用于在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
第二运算单元33，用于基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
第一确定单元34，用于确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
在一个实施例中，所述生成单元30，包括：
采样子单元(图3中未示出)，用于对所述回波信号进行采样；
计算子单元(图3中未示出)，用于计算采样的所述回波信号的幅值；
生成子单元(图3中未示出)，用于在所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，在所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
在一个实施例中，所述生成子单元，还用于基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
在一个实施例中，所述第一运算单元32，还用于：
分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的逻辑运算结果，所述逻辑运算结果作为逻辑运算结果；或
对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
在一个实施例中，所述第二运算单元33，还用于确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
在图3所示的回波信号干扰确定装置的基础上，本申请实施例的回波信号干扰确定装置还包括：
检测单元(图3中未示出)，用于检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度；
第二确定单元(图3中未示出)，用于基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
在图3所示的回波信号干扰确定装置的基础上，本申请实施例的回波信号干扰确定装置还包括：
设置单元(图3中未示出)，用于设置两个以上的第二设定阈值；
所述采样子单元还用于对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样；所述生成子单元生成与所述第二设定阈值数量对应的第一预处理数据和第二预处理数据，所述第一确定单元34，还用于基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
在示例性实施例中，生成单元30、获取单元31、第一运算单元32、第二运算单元33、第一确定单元34、第二确定单元、设置单元、检测单元、采样子单元、计算子单元和生成子单元等可以被一个或多个中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、图形处理器(GPU，Graphics Processing Unit)、应用专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，MicroController Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，。
在本公开实施例中，图3示出的回波信号干扰确定装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本申请实施例还记载了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述实施例的回波信号干扰确定方法的步骤。
本申请实施例还记载了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述实施例的回波信号干扰确定方法的步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不存在。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种回波信号干扰确定方法，其特征在于，所述方法包括：
对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对回波信号进行二值化处理，包括：
对所述回波信号进行采样，计算采样的所述回波信号的幅值；
所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成第一预处理数据，包括：
基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得逻辑运算结果，包括：
分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或
对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，包括：
确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；
对应地，所述在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算，包括：
在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度，基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置两个以上的第二设定阈值，对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样、及第一预处理数据和第二预处理数据的生成，基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；
当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
8.一种回波信号干扰确定装置，其特征在于，所述装置包括：
生成单元，用于对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
获取单元，用于根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
第一运算单元，用于在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
第二运算单元，用于基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
第一确定单元，用于确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行如权利要求1至7任一项所述的回波信号干扰确定方法的步骤。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7任一项所述的回波信号干扰确定方法的步骤。
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