CN106199561A - 脉冲波的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种脉冲波的处理方法及装置，其中，该方法包括接收待检测脉冲波，获取待检测脉冲波的波形特征参数，上述波形特征参数包括待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号。本发明中，通过波形特征参数和预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，通过多个波形特征参数的设定，能够同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

Description

脉冲波的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及信号检测技术领域，具体而言，涉及一种脉冲波的处理方法及装置。

背景技术

在激光脉冲测距系统中，一些微弱的目标信号时常混杂在系统噪声中，因此，需要将这些微弱的目标信号从系统噪声中检测出来，而能否准确的检测到微弱的目标信号决定了检测与测量设备的探测灵敏度。

现有技术中，大都是通过设定检波阈值来区分目标信号和系统噪声，而检波阈值一般设定为大于噪声的幅度而小于目标信号的幅度。由于，设备的探测灵敏度和检波阈值成反比，信号的误检率与检波阈值成反比，与系统噪声成正比，因此为了提高设备的探测灵敏度，通常会降低检波阈值，让更多微弱的有用信号被检测到，但是这样会导致误检率增加，而为了降低误检率，通常在噪声特征不变的前提下提高检波阈值，但是这样会影响设备的探测灵敏度。

现有技术中，检波阈值的设定只能满足提高设备探测灵敏度和降低误检率两者中的一个，即现有的波形检测方法无法同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种脉冲波处理方法及装置，通过波形特征参数和预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，通过多个波形特征参数的设定，能够同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种脉冲波的处理方法，其中，所述方法包括：

接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取所述待检测脉冲波的波形特征参数，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及所述待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；

根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；

当所述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的峰值点两侧的波形数据，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

获取所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；

判断所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；

当所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势不一致时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的峰值点两侧波形的斜率时，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；

当所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率不在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述波形特征参数包括待检测脉冲波的时间宽度，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；

当所述当前波形的时间宽度不在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

第二方面，本发明实施例提供了一种脉冲波的处理装置，其中，所述装置包括：

接收模块，用于接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取所述待检测脉冲波的波形特征参数，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及所述待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；

处理模块，用于根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述处理模块包括：

第一比较单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；

第一确定单元，用于当所述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述处理模块包括：

获取单元，用于获取所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；

判断单元，用于判断所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；

第二确定单元，用于当所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势不一致时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述处理模块包括：

比对单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；

第三确定单元，用于当所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率不在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第四种可能的实现方式，其中，所述处理模块包括：

第二比较单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；

第四确定单元，用于当所述当前波形的时间宽度不在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

本发明提供的脉冲波的处理方法及装置，通过波形特征参数和预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，通过多个波形特征参数的设定，能够同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1所提供的脉冲波的处理方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例2所提供的脉冲波的处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有技术中，大都是通过设定检波阈值来区分激光脉冲测距系统中的目标信号和干扰信号，而设备的探测灵敏度和检波阈值成反比，信号的误检率和检波阈值成反比，与系统噪声成正比，为了提高设备的探测灵敏度，通常会降低检波阈值，让更多的微弱的有用信号被检测到，但是这样会导致误检率增加，为了降低误检率，在噪声特征不变的前提下只能提高检波阈值，但是这样会影响设备的探测灵敏度，因此，现有技术中，检波阈值的设定只能满足提高设备灵敏度和降低误检率两者中的一个，即现有的波形检测方法无法同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。基于此，本发明实施例提供了一种脉冲波的处理方法及装置，下面通过实施例进行描述。

实施例1

本发明实施提供了一种脉冲波的处理方法，当采用激光脉冲测距系统进测量目标物体的距离时，激光脉冲系统会向外发射激光信号，当激光信号遇到障碍物时会发射回来，将反射回来的信号称为回波信号，激光测距系统接收到回波信号后，将该回波信号转换成电信号脉冲波，但是该电信号脉冲波中既有有效脉冲信号，也存在干扰信号，因此需要采用本发明实施例提供的方法检测出其中的干扰信号。本方法中采用脉冲波的幅值、单调性、斜率及时间宽度等波形特征参数来检测干扰信号和目标信号，能够在同等条件下降低设备的误检率，也可以在保持误检率不变的基础上，提升设备的检测灵敏度，即本发明能够同时兼顾设备的探测灵敏度和误检率两个性能。

采用本发明实施例提供的方法进行脉冲波处理时，具体包括步骤S110-S120，如图1所示。

S110，接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取待检测脉冲波的波形特征参数，该波形特征参数包括待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及待检测脉冲波的时间宽度中至少一项。

激光脉冲测距系统在测量目标物体的距离时，会实时或定期向外发射激光信号，当激光信号遇到目标物体后就会反射回来，反射回来的信号为回波信号，将激光脉冲测距系统将接收到的回波信号转换为电信号脉冲波，该电信号脉冲波就是本发明实施例中的待检测脉冲波。

当脉冲波处理装置接收到激光脉冲测距系统输出的待检测脉冲波后，提取出该待检测脉冲波的波形特征参数，该特征参数具体包括带检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及待检测脉冲波的时间宽度。

上述峰值点两侧的波形数据指的是在峰值点两侧的波形上的某些波点采集时间点对应的波点的数据，该数据指的是每个波点在波形上对应的纵坐标的数值。

上述待检测脉冲波的时间宽度指的是待检测脉冲波的幅值的预设比例处波形对应的时间宽度，即待检测脉冲波的幅值的预设比例处波形上对应波点的横坐标的时间差值。

上述预设比例可以是90％、50％、10％等数值，即待检测脉冲波的幅值的90％处对应的波形的时间宽度，或者待检测脉冲波的幅值的50％处对应的波形的时间宽度，或者待检测脉冲波的幅值的10％处对应的波形的时间宽度，当然还可以是待检测脉冲波的幅值的其他比例处的对应波形的时间宽度，上述预设比例可以根据实际情况进行设定，本发明实施例并不限定上述预设比例的具体数值。

下面将以获取上述待检测脉冲波的幅值的90％处对应的波形的时间宽度为例，介绍获取待检测脉冲波的时间宽度的具体过程：如果在待检测脉冲波的当前波形的幅值的90％处，在该位置的波形处，刚好对应两个波点采集时刻对应的波点数据，则计算两个波点数据分别对应的采集时刻的时间差，将该时间差确定为当前波形在该位置处的波形的时间宽度，如果在待检测脉波形的当前波形的幅值的90％处，对应的不是两个波点采集时刻对应的波点数据，则根据该波形数据两侧的采集时刻点对应的波点数据与该波点的位置关系，通过线性比例计算上述当前波形的幅值的90％处对应的波形上的波形的采集时间，还可以通过幂函数、高斯函数及内插的方式计算，并计算两个采集时间之间的时间差，将计算出的时间差确定为当前波形在该位置处的波形的时间宽度。

S120，根据波形特征参数和与其对应的预设的波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号。

上述去除待检测脉冲波中的干扰信号可以通过滤波的方式去除待检测脉冲波形中的干扰信号，也可以当确定待检测脉冲波的当前波形为干扰信号时，直接舍弃当前波形。

当上述波形特征参数包括待检测脉冲波的幅值，根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，包括：将待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；当上述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

在本发明实施例中，激光脉冲测距系统在测距时会定期或实时向外发射激光信号，因此，脉冲波的处理也会实时或定期接收到待检测脉冲波，因此，实际上是对待检测脉冲波的当前波形进行处理，在数据库中存储有预设的幅值，当待检测脉冲波的波形特征参数为待检测脉冲波的幅值时，从数据库中调取该预设的幅值，获取待检测脉冲波的当前波形的幅值，将当前波形的幅值与预设的幅值进行比较，如果当前波形的幅值小于或者等于预设的幅值，则判断为该当前波形为噪声，从待检测脉冲波中去除当前波形，如果当前波形的幅值大于预设的幅值，可以采用波形特征参数中的其它参数，对待检测脉冲波进行进一步的检测，以确定待检测脉冲波是否为有效信号。

当上述波形特征参数包括待检测脉冲波的峰值点两侧的波形数据时，根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，包括：获取待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；判断峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；当峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除上述当前波形。

在本发明实施例中，当接收到待检测脉冲波的当前波形后，确定出当前波形的峰值点，并获取峰值点两侧的波形数据以及峰值点两侧的波形数据的变化趋势，并判断峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致，即当前峰值点两侧的波形数据是否呈现在峰值点左侧单调递增，则峰值点右侧单调递减，如果当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势符合在峰值点左侧单调递增，在峰值点右侧单调递减时，则将待检测脉冲波的当前波形确定为干扰信号，并从待检测脉冲波中去除当前波形，如果当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势不符合在峰值点左侧单调递增，在峰值点右侧单调递减时，采用波形特征参数中的其它参数对待检测脉冲波形的当前波进行检测。

波形特征参数包括待检测脉冲波的峰值点两侧波形的斜率时，根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，包括：将待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；当待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

上述第一预设范围指的是预设波形峰值点两侧波形的斜率的误差允许范围。

在本发明实施例中，上述预设波形峰值点两侧波形的斜率指的是预先存储的波形的峰值点两侧波形的斜率，该斜率可以用波形上相邻波点对应的纵坐标的数值之间的差值表示，也可以用波形上相邻波点对应的纵坐标的数值与相邻波点对应的采集时间差的比值表示。

当接收到待检测脉冲波的当前波形后，依次计算当前波的峰值点两侧波形上相邻波点对应的波值之间的差值，将该差值与预设波形峰值点两侧波形上相邻波点对应的波值之间的差值一一对应进行比较，如果该差值与相对应位置处的预设的差值之间的差距在误差允许的范围内，则判断为该差值与相对应位置处的预设的差值相符合，这时需要对该当前波形进行进一步检测，以判断该当前波形是否为有效信号，如果该差值与相对应位置处的预设的差值之间的差距不在误差允许的范围内，则判断为该差值与相对应位置处的预设的差值不相符合，这时，将当前波形确定为干扰信号，并从待检测脉冲波中去除该干扰信号。

波形特征参数包括待检测脉冲波的时间宽度，根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，包括：将待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；当上述当前波形的时间宽度在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

上述第二预设范围指的是预设波形的时间宽度的一个预设范围，该预设范围指的是误差允许的范围，比如说，预设波形的时间宽度为0.01S，则该第二预设范围可以是0.09S-1.01S，当然，此处只是具体说明第二预设范围，并没有限定预设波形的时间宽度的具体数值以及第二预设范围的具体范围。

当根据待检测脉冲波的时间宽度对待检测脉冲波进行处理时，当接收到待检测脉冲波时，获取待检测脉冲波的当前波形的时间宽度，并调取预设波形的时间宽度，将当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较，如果在误差允许范围内，当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度一致，则采用波形特征参数中的其它参数对当前波形进行进一步检测，以判断待当前波形是否为有效信号，如果在误差允许范围内，当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度不一致，则判断当前波形为干扰信号，从待检测脉冲波形中去除当前波形。

比如说，选取的是当前波形的幅值的90％处的时间宽度，则将当前波形的幅值的90％处的时间宽度与预设波形的幅值的90％处的时间宽度进行比较。

当采用本发明实施例提供的脉冲波的处理方法对待检测脉冲波进行处理时，可以选取上述波形特征参数中的一个或者多个特征参数相组合对待检测脉冲波进行检测，并且当选取多个特征参数相组合对待检测脉冲波进行检测时，并不限定检测的具体顺序。

下面，将以采用上述波形特征参数中的四个参数对待检测脉冲波进行处理为例，详细介绍对待检测波形进行处理的具体过程。

接收检测与测量设备传输的待检测脉冲波，并获取待检测脉冲波的当前波形的幅值，将当前波形的幅值与预设的幅值进行比较，如果当前波形的幅值小于或等于预设的幅值，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形，如果当前波形的幅值大于预设的幅值，则采用波形特征参数中的其它参数对待检测脉冲波进行进一步检测，以判断当前波形是否为有效信号。

当上述当前波形的幅值大于预设的幅值时，获取当前波形的峰值点两侧的波形数据，判断当前波形的峰值点左侧的波形数据的变化趋势是否单调递增，峰值点右侧的波形数据是否单调递减，如果当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势不满足上述变化趋势，则判断当前波形为干扰信号，并去除当前波形，如果当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势满足上述变化趋势，则采用波形特征参数中的其它参数对待检测脉冲波进行进一步检测，以判断当前波形是否为有效信号。

当上述当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势满足左侧单调递增、右侧单调递减的变化趋势时，计算当前波形的峰值点两侧波形的斜率，将当前波形的峰值点两侧的波形斜率与预设波形斜率进行比对，如果当前波形的峰值点两侧的波形斜率与预设波形斜率之间测差值不在误差允许的范围内，则判断当前波形为干扰信号，并去除当前波形，如果当前波形的峰值点两侧的波形斜率与预设波形斜率之间测差值在误差允许的范围内，则采用波形特征参数中的其它参数对待检测脉冲波进行进一步检测，以判断当前波形是否为有效信号。

如果当前波形的峰值点两侧的波形斜率与预设波形斜率之间测差值在误差允许的范围内，获取当前波形在幅值的某一比例处的时间宽度，将当前波形的时间宽度与预设波形在相应位置处的时间宽度进行比较，如果当前波形的时间宽度与预设波形在相应位置处的时间宽度之间的差值在误差允许的范围内，则将该当前波形确定为有效信号，如果当前波形的时间宽度与预设波形在相应位置处的时间宽度之间的差值不在误差允许的范围内，将该当前波形确定为干扰信号，并去除该干扰信号。

上述只是列举了其中一个例子介绍脉冲波的处理方法，还可以调整上述参数的顺序进行处理，比如说，先通过待检测脉冲波的时间宽度进行检测，在通过待检测脉冲波的幅值进行检测，再通过峰值点两侧的波形数据的变化趋势进行检测，最后通过峰值点两侧波形的斜率进行检测。

上述实施例介绍了采用上述波形特征参数中的四个参数对待检测脉冲波进行处理，还可以采用上述波形特征参数中的任意三个或者任意两个对待检测脉冲波进行处理，本发明实施例并不限定上述具体选取的波形特征参数中的参数的具体个数以及检测顺序。

本发明实施例提供的脉冲波形检测方法，通过波形特征参数和预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，通过多个波形特征参数的设定，能够同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

实施例2

本发明实施例提供了一种脉冲波的处理装置，如图2所示，该装置包括：接收模块210和处理模块220；

上述接收模块210，用于接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取待检测脉冲波的波形特征参数，上述波形特征参数包括待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；

上述处理模块220，用于根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号。

上述去除待检测脉冲波中的干扰信号可以通过滤波的方式去除待检测脉冲波形中的干扰信号，也可以当确定待检测脉冲波的当前波形为干扰信号时，直接舍弃当前波形。

上述处理模块220根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，可以通过第一比较单元和第二确定单元实现，具体包括：

上述第一比较单元，用于将待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；上述第一确定单元，用于当上述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

上述处理模块220根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，还可以通过获取单元、判断单元及第二确定单元实现，具体包括：

上述获取单元，用于获取待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；上述判断单元，用于判断峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；上述第二确定单元，用于当峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势不一致时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

上述处理模块220根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，还可以通过比对单元和第三确定单元实现，具体包括：

上述比对单元，用于当待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；上述第三确定单元，用于将待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率不在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

上述处理模块220根据波形特征参数和与其对应的预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，还可以通过第二比较单元和第四确定单元实现，具体包括：

上述第二比较单元，用于将待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；上述第四确定单元，用于当上述当前波形的时间宽度不在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将当前波形确定为干扰信号，由待检测脉冲波中去除当前波形。

本发明实施例提供的脉冲波的处理装置，通过波形特征参数和预设波形参数对待检测脉冲波进行处理，去除待检测脉冲波中的干扰信号，通过多个波形特征参数的设定，能够同时兼顾设备的探测灵敏度和信号的误检率两个性能。

本发明实施例所提供的脉冲波的处理装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.脉冲波的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取所述待检测脉冲波的波形特征参数，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及所述待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；

根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；

当所述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的峰值点两侧的波形数据，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

获取所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；

判断所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；

当所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势不一致时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的峰值点两侧波形的斜率时，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；

当所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率不在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述波形特征参数包括待检测脉冲波的时间宽度，根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号，包括：

将所述待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；

当所述当前波形的时间宽度不在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

6.脉冲波的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收激光脉冲测距系统传输的待检测脉冲波，获取所述待检测脉冲波的波形特征参数，所述波形特征参数包括所述待检测脉冲波的幅值、峰值点两侧的波形数据、峰值点两侧波形的斜率及所述待检测脉冲波的时间宽度中至少一项；

处理模块，用于根据所述波形特征参数和与其对应的预设波形参数对所述待检测脉冲波进行处理，去除所述待检测脉冲波中的干扰信号。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一比较单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的幅值与预设的幅值进行比较；

第一确定单元，用于当所述当前波形的幅值小于或等于预设的幅值时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

获取单元，用于获取所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧的波形数据的变化趋势；

判断单元，用于判断所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势是否与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势一致；

第二确定单元，用于当所述峰值点两侧的波形数据的变化趋势与预设波形峰值点两侧的波形数据的变化趋势不一致时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

比对单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率与预设波形峰值点两侧波形的斜率进行比对；

第三确定单元，用于当所述待检测脉冲波的当前波形的峰值点两侧波形的斜率不在预设波形峰值点两侧波形的斜率的第一预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第二比较单元，用于将所述待检测脉冲波的当前波形的时间宽度与预设波形的时间宽度进行比较；

第四确定单元，用于当所述当前波形的时间宽度不在预设波形的时间宽度的第二预设范围内时，将所述当前波形确定为干扰信号，由所述待检测脉冲波中去除所述当前波形。