CN112249159B - 一种车辆右转提示方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆右转提示方法，包括：获取左前转向轮、右前转向轮与车身的相对速度以及前轴速度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第一标志位flag1；获取车辆方向盘的转向角度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第二标志位flag2；获取转向灯开关信号，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态，得到第三标志位flag3；进行逻辑运算，对第一标志位flag1和第二标志位flag2取“与”，并将结果与第三标志位flag3取“或”，得到运算结果result，根据运算结果result的值，判断是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号。本发明通过采集三种不同类型的转向信息，得到对应的标志位，进行逻辑运算，能够实现车辆右转弯音响提示装置的精准使能。

Description

一种车辆右转提示方法及控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆右转提示方法及控制装置，属于汽车制造领域。

背景技术

总质量大于等于12000kg的货车，应装备符合标准要求的车辆右转弯音响提示装置，并在设计和制造上保证驾驶人不能关闭车辆右转弯音响提示装置，右转弯提示功能成为总质量大于等于12000kg货车的标配。但在车辆左、右车轮所在路面有持续差异、在车辆并未转向情况下或在停车、方向盘未回正情况下会对车辆左、右转向状态误判，不利于准确触发车辆右转弯音响提示装置。

发明内容

本发明为解决上述现有技术的不足，提出了一种车辆右转提示方法及控制装置，具体技术方案如下：

一种车辆右转提示方法，包括：

获取左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第一标志位flag1；

获取车辆方向盘的转向角度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第二标志位flag2；

获取转向灯开关信号，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态，得到第三标志位flag3；

将第一标志位flag1、第二标志位flag2和第三标志位flag3进行逻辑运算，对第一标志位flag1和第二标志位flag2取“与”，并将结果与第三标志位flag3取“或”，得到运算结果result，根据运算结果result的值，判断是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号，进行使能提示。

优选的，所述左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度是通过采集轮速传感器输出的轮速脉冲信号获得。

优选的，所述左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度获取后，判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

将左前转向轮相对前轴的相对速度、右前转向轮相对前轴的相对速度与前轴速度对比，若左前转向轮相对前轴的相对速度与右前转向轮相对前轴的相对速度的差值在n个连续周期内大于指定值，则判断车辆处于右转向状态，第一标志位flag1＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第一标志位flag1＝0。

优选的，所述车辆方向盘的转向角度，是在左前转向轮、右前转向轮、左后车轮速度和右后车轮速度获取后，通过采集车辆方向盘转向角度的转角传感器所采集的角度信号获得。

优选的，所述车辆方向盘的转向角度获取后，判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

若方向盘的转向角度位于判断右转需要的转向阈值范围内，则判断车辆处于右转向状态，第二标志位flag2＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第二标志位flag2＝0。

优选的，所述转向灯开关信号通过转向灯开关获得。

优选的，所述转向灯开关信号获取后，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态的方法为：

若转向灯开关处于车辆右转档位，则说明车辆即将右转或处于右转向状态，第三标志位flag3＝1；否则，说明车辆不会右转或未处于右转向状态，第三标志位flag3＝0。

优选的，所述运算结果result的值等于1，则向车辆右转弯音响提示装置发送信号；所述运算结果result的值等于0，则不向车辆右转弯音响提示装置发送信号。

一种车辆右转提示控制装置，包括：

获取模块，用于获取采集轮速传感器所采集的信号获得左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度；用于获取采集车辆方向盘的转向角度的转角传感器所采集的角度信号；用于获取转向灯开关的转向灯开关信号；

判断模块，用于判断车辆是否处于右转向状态或即将右转；

控制模块，用于获取判断模块的判断结果，并进行逻辑运算，根据逻辑运算结果控制是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号，进行使能提示。

本发明通过采集三种不同类型的转向信息，并得到对应的标志位，进行逻辑运算，能够实现：在车辆左、右转向轮路面有持续差异，左、右转向轮线速度有持续差异情况下，准确识别车辆转向状态，避免误判导致车辆右转弯音响提示装置异常触发；在停车、方向盘未回正情况下，准确识别车辆转向状态，避免误判导致车辆右转弯音响提示装置异常触发；在驾驶室人通过转向灯开关表达转向意图时，确保车辆右转弯音响提示装置触发，提升驾乘人员驾驶、乘坐体验。

附图说明

图1是本发明车辆右转弯音响提示装置触发的逻辑说明图。

图2是本发明第二标志位flag2的算法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种车辆右转提示方法，包括：

通过采集轮速传感器所采集的轮速脉冲信号获取左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第一标志位flag1；判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

将左前转向轮相对前轴的相对速度、右前转向轮相对前轴的相对速度与前轴速度对比，若左前转向轮相对前轴的相对速度与右转向轮相对前轴的相对速度的差值在n个连续周期内大于指定值m(n、m的具体数值与车辆轴距、轮胎规格、轮速传感器齿数等因素有关，需要视具体情况标定)，则判断车辆处于右转向状态，第一标志位flag1＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第一标志位flag1＝0。

通过采集车辆方向盘转向角度的转角传感器所采集的角度信号获得车辆方向盘的转向角度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第二标志位flag2；判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

将车辆方向盘转向角度与车速综合考虑，对车速分段处理，车速越高判断右转需要的转向阈值越低，具体如图2所示，其中，转向阈值Φ1>Φ2>Φ3>Φ4>Φ5，其具体数值需要根据车辆轴距、前悬长度等参数标定；

某一车速范围内，若车辆方向盘的转向角度位于判断向右转向的角度阈值范围内，则说明车辆处于右转向状态，第二标志位flag2＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第二标志位flag2＝0。

通过转向灯开关获得转向灯开关信号，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态，得到第三标志位flag3；判断车辆是否即将右转或处于右转向状态的方法为：

若转向灯开关处于车辆右转档位，则说明车辆即将右转或处于右转向状态，第三标志位flag3＝1；否则，说明车辆不会右转或未处于右转向状态，第三标志位flag3＝0。

将第一标志位flag1、第二标志位flag2和第三标志位flag3进行逻辑运算，对第一标志位flag1和第二标志位flag2取“与”，并将结果与第三标志位flag3取“或”，得到运算结果result，根据运算结果result的值，判断是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能，进行使能提示。若所述运算结果result的值等于1，则向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号；若所述运算结果result的值等于0，则不向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号。

一种车辆右转提示控制装置，包括：

获取模块，用于获取采集轮速传感器所采集的信号获得左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度；用于获取采集车辆方向盘的转向角度的转角传感器所采集的角度信号；用于获取转向灯开关的转向灯开关信号；

判断模块，用于判断车辆是否处于右转向状态或即将右转；

控制模块，用于获取判断模块的判断结果，并进行逻辑运算，根据逻辑运算结果控制是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号，进行使能提示。

车辆通常有ABS配置，通过ABS轮速传感器采集各轮速脉冲信号，ABS控制单元(ABS_ECU)计算按照既定协议以广播帧的形式向CAN总线发送左前转向轮相对速度、右前转向轮相对速度以及前轴速度等信息。右转提示装置控制模块ECU通过CAN总线读取轮速信息，并计算左前转向轮相对速度与右转向轮前轴速度的差值是否在n个连续周期内大于指定值m(n、m的具体数值与车辆轴距、轮胎规格、轮速传感器齿数等因素有关，需要视具体情况标定)，判断车辆是否处于右转向状态，如是，第一标志位flag1＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第一标志位flag1＝0；右转提示装置控制模块ECU通过CAN总线读取转向角传感器信息，将车辆方向盘转向角度与车速综合考虑，对车速分段处理，车速越高判断右转需要的转向阈值越低。在某一车速范围内，若方向盘的转向角度位于判断右转需要的转向阈值范围内，则判断车辆处于右转向状态，第二标志位flag2＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第二标志位flag2＝0；右转提示装置控制模块ECU通过转向灯开关的硬线信号判断驾驶员是否有右转向意图或是否处于右转向状态，并置位flag3。

右转提示装置控制模块ECU计算“flag1&flag2”；通过ECU计算“(flag1&flag2)//flag3”，并置位result，若result值等于1，则向车辆右转弯音响提示装置发送信号，进行使能提示；若result值等于0，则不向车辆右转弯音响提示装置发送信号，不进行使能提示。

右转提示装置控制模块ECU包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现该车辆右转提示方法的功能。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆右转提示方法，其特征在于，包括：

获取左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第一标志位flag1；

获取车辆方向盘的转向角度，判断车辆是否处于右转向状态，得到第二标志位flag2；

获取转向灯开关信号，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态，得到第三标志位flag3；

将第一标志位flag1、第二标志位flag2和第三标志位flag3进行逻辑运算，对第一标志位flag1和第二标志位flag2取“与”，并将结果与第三标志位flag3取“或”，得到运算结果result，根据运算结果result的值，判断是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号，进行使能提示。

2.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度是通过采集轮速传感器输出的轮速脉冲信号获得。

3.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度获取后，判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

将左前转向轮相对前轴的相对速度、右前转向轮相对前轴的相对速度与前轴速度对比，若左前转向轮相对前轴的相对速度与右前转向轮相对前轴的相对速度的差值在n个连续周期内大于指定值，则判断车辆处于右转向状态，第一标志位flag1＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第一标志位flag1＝0。

4.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述车辆方向盘的转向角度，是在左前转向轮、右前转向轮、左后车轮速度和右后车轮速度获取后，通过采集车辆方向盘转向角度的转角传感器所采集的角度信号获得。

5.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述车辆方向盘的转向角度获取后，判断车辆是否处于右转向状态的方法为：

若方向盘的转向角度位于判断右转需要的转向阈值范围内，则判断车辆处于右转向状态，第二标志位flag2＝1；否则，说明车辆未处于右转向状态，第二标志位flag2＝0。

6.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述转向灯开关信号通过转向灯开关获得。

7.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述转向灯开关信号获取后，判断车辆是否即将右转或处于右转向状态的方法为：

若转向灯开关处于车辆右转档位，则说明车辆即将右转或处于右转向状态，第三标志位flag3＝1；否则，说明车辆不会右转或未处于右转向状态，第三标志位flag3＝0。

8.根据权利要求1所述的一种车辆右转提示方法，其特征在于，所述运算结果result的值等于1，则向车辆右转弯音响提示装置发送信号；所述运算结果result的值等于0，则不向车辆右转弯音响提示装置发送信号。

9.一种车辆右转提示控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取采集轮速传感器所采集的信号获得左前转向轮速度、右前转向轮速度、前轴速度、左后车轮速度和右后车轮速度；用于获取采集车辆方向盘的转向角度的转角传感器所采集的角度信号；用于获取转向灯开关的转向灯开关信号；

判断模块，用于判断车辆是否处于右转向状态或即将右转；

控制模块，用于获取判断模块的判断结果，并进行逻辑运算，根据逻辑运算结果控制是否向车辆右转弯音响提示装置发送使能信号，进行使能提示。

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