CN112239038A - 一种搬运方法、装置和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运方法、装置和仓储系统，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库、以及控制装置和自动导引运输车AGV；所述控制装置，用于向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；所述第二AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。能够兼顾工作台的工作效率以及搬运成本。

Description

一种搬运方法、装置和仓储系统

技术领域

本发明涉及自动化物流搬运技术领域，特别涉及一种搬运方法、装置和仓储系统。

背景技术

目前，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)搬运货架往返在工作台和仓库内之间的方式主要分为以下两种：

1)工作台按需单次呼叫货架或循环补充单货架

按需单次呼叫货架方式下，工作台根据需要请求AGV搬运货架到工作台，工作台的货架处理完毕后，再请求AGV搬运下一个货架到工作台，这种方式对AGV的利用比较充分，但AGV在工作台和仓库内之间搬运货架时需要不少时间，导致工作台等待货架情况严重，业务效率低。

循环补充单货架方式下，不考虑工作台的需要，循环对工作台进行单一类型货架(这里的单一类型货架是指承载同一类型物料的货架或空货架)补充，使工作台随时都有货架，但是如果仓库中此类型的货架不存在，则工作台会一直等待，导致业务效率较低。

2)AGV搬运货架在工作台前依次排队

此方法中，通过下发多个搬运任务，使得多个AGV搬运货架在工作台前排队，例如如图1所示，AGV1、AGV2、和AGV3均举着货架并依次在工作台前排队等待。该方法可有效解决工作台等待货架问题，但是需要占用多个AGV，因此实现成本较高。

因此，如何兼顾工作台的工作效率和货架的搬运成本成为有待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种搬运方法、装置和仓储系统，能够兼顾工作台的工作效率和待搬运目标物(如货架)的搬运成本。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种仓储系统，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库、以及控制装置和自动导引运输车AGV；

所述控制装置，用于向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV；

所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

所述第二AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

一种搬运方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库，以及控制装置和自动导引运输车AGV；该方法应用于控制装置，包括：

向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台；

其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV。

一种电子设备，该电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通过总线相连的存储器和通信接口；所述存储器存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述一个或多个计算机程序在由所述处理器执行时使所述处理器，

通过所述通信接口，向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

通过所述通信接口，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台；

其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV。

由上面的技术方案可知，本发明中，对于包括主工作台、备工作台、暂存区、仓库、以及控制装置和AGV的仓储系统，控制装置通过向第一AGV发送回库指令，使得第一AGV先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库，实现已处理目标物和待处理目标物在暂存区、主工作台和备工作台之间的递进搬运；同时，控制装置还通过向第二AGV发送出库指令，使得第二AGV从仓库中搬运待处理目标物到备工作台，以补充将备工作台上的待处理目标物搬移到主工作台后的空缺。可以看出，本发明的货架搬运方案中，位于主工作台的已处理目标物被搬运走后会由备工作台上的待处理目标物补上，主工作台不需要浪费大量的时间等待待处理目标物，因此主工作台的工作效率较高；另外，将位于主工作台的已处理目标物回库的过程中，最多会同时使用两个AGV进行已处理目标物和待处理目标物递进搬运，待搬运目标物的搬运成本较低。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围：

图1是现有技术一种货架搬运过程示意图；

图2是本发明实施例智能仓储系统的架构示意图；

图3是本发明实施例物料入库的开班流程示意图；

图4是本发明实施例物流入库开班流程中控制装置的内部交互示意图；

图5是本发明实施例物料入库的回库流程示意图；

图6是本发明实施例物料入库回库流程中控制装置的内部交互示意图；

图7是本发明实施例物料出库的开班流程示意图；

图8是本发明实施例物流出库开班流程中控制装置的内部交互示意图；

图9是本发明实施例物料出库的回库流程示意图；

图10是本发明实施例物料出库回库流程中控制装置的内部交互示意图；

图11_1是本发明实施例开班状态下在主、备工作台补充货架的过程示意图；

图11_2是本发明实施例回库状态下控制AGV移至主工作台的过程示意图；

图11_3是本发明实施例利用AGV搬运主工作台的货架到暂存区的过程示意图；

图11_4是本发明实施例利用AGV搬运备工作台的货架到主工作台的过程示意图；

图11_5是本发明实施例利用AGV搬运暂存区的货架回库的过程示意图；

图11_6是本发明实施例利用AGV从仓库搬运货架到备工作台的过程示意图；

图11_7是本发明实施例利用AGV搬移货架到备工作台后释放AGV的过程示意图；

图12是本发明实施例提供的搬运流程示意图；

图13是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并据实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。

本发明中，将仓储系统中的货架、货箱等需要由AGV在工作台和仓库之间进行搬运的载物平台统称为目标物，本发明实施例提供的搬运方法实质上是指对这些目标物的搬运方法。

本发明中，针对现有货架搬运方案无法兼顾工作台的工作效率和货架的搬运成本的情况，提出了一种可应用于仓储系统的新的搬运方案，新的搬运方案中，仓储系统中配置两个工作台：主工作台、备工作台，另外还配置了暂存区(用于临时存放已在主工作台完成处理的目标物，简称为：已处理目标物)，除此之外，本发明提供的仓储系统中，还包括仓库、以及控制装置和AGV。在实施目标物搬运时，由工作台和控制装置对目标物的搬运过程进行控制。

在实际应用中，对目标物的搬运，主要包括开班时搬运流程(简称开班流程)和回库时的搬运流程(简称回库流程)，其中，开班流程只在工作人员开班时执行一次，回库流程则根据工作人员在主工作台处理目标物的数量执行多次，开班流程早于任何一次回库流程。

本发明实施例中，开班流程的主要实现过程为：利用两个AGV将仓库中的两个待处理目标物搬运到主工作台和备工作台。回库流程的实现过程如下：利用一个AGV对主工作台上的以处理目标物和备工作台上的待处理目标物进行递进搬运；同时，还利用另一AGV从仓库中搬运一个待处理目标物到备工作台，以替代被搬运到主工作台的待处理目标物。

以下结合附图对本发明的实现方案进行详细说明：

参见图2，图2是本发明实施例提供的仓储系统的架构示意图，如图2所示，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库、控制装置、和AGV。另外，仓储系统中还可以包括终端设备、扫描设备等协助工作人员实施人机交互的设备，未在图2中示出。

在仓储系统中，物料入库和物料出库均可以通过对目标物的搬运实现，以下分别对物料入库和物流出库的目标物的搬运过程进行介绍：

一、物料入库

物料入库，即工作人员将待入库物料放入载物平台，并将待入库物料和该载物平台绑定后送入仓库的过程。

在物料入库过程中，待处理目标物是指未承载物料的载物平台，已处理目标物是指承载有物料的载物平台。

物料入库过程包括两种处理流程：开班流程和回库流程。

1)开班流程

物料入库的开班流程是工作人员开始工作时启动的一个处理流程，通常只需要执行一次。工作人员可以手动触发开班流程，也可以由主工作台或备工作台根据工作人员的正常开班时间触发开班流程。

物料入库的开班流程的主要任务是利用AGV小车将仓库中的两个待处理目标物分别搬运到主工作台和备工作台，从而使得工作人员能够在主工作台执行物料入库处理操作，包括：将待入库物料放入位于主工作台的载物平台，并将放入载物平台的物料与该载物平台进行绑定。工作人员在主工作台执行的物料入库处理的过程中，位于备工作台的待处理目标物，处于备用状态，等待被搬运至主工作台进行处理。

物料入库的开班流程可以如图3所示，包括以下步骤：

S301、主工作台或备工作台接收开班启动触发，根据该开班启动触发，向控制装置发送开班指令。此开班启动触发可以是由工作人员输入指令触发，也可以根据正常开班时间触发。

S302、控制装置接收开班指令，从仓库中选择两个待处理目标物，并选择两个AGV(假设为AGV 1和AGV 2)，向AGV 1下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向AGV 2下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

S303、AGV 1响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个待处理目标物搬运至主工作台。

AGV 1将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个待处理目标物搬运至主工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 1为空闲状态。

S304、AGV 2响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个待处理目标物搬运至备工作台。

AGV 2将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个待处理目标物搬运至备工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 2为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，控制装置包括三个子装置，分别为：仓库管理子装置、任务调度子装置、和机器人控制子装置，这三个子装置互相配合，实现上述步骤302的功能，具体实现过程参见图4，包括以下步骤：

S3021、仓库管理子装置接收开班指令；

S3022、仓库管理子装置在仓库中选择两个待处理目标物；

S3023、仓库管理子装置向任务调度子装置发送携带两个待处理目标物信息的开班任务指令。

本发明实施例中，待处理目标物信息包括待处理目标物在仓库中的位置等信息。

S3024、任务调度子装置接收开班任务指令后，向机器人控制子装置发送携带两个待处理目标物信息的开班控制请求。

S3025、机器人控制子装置接收开班控制请求后，选择AGV 1和AGV 2；

S3026、机器人控制子装置向AGV 1下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向AGV 2下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

待处理目标物被AGV 1搬运到主工作台后，工作人员就可以将待入库物料放入位于主工作台的载物平台(即待处理目标物)，然后开启回库流程。

2)回库流程

物料入库的回库流程是指将位于主工作台的已处理目标物搬运回库的处理流程。工作人员可以手动触发回库流程，也可以由主工作台或控制装置根据工作人员在主工作台的作业完成情况触发回库流程。

物料入库的回库流程的主要任务是利用一个AGV将位于主工作台的已处理目标物搬运回库以及将位于备工作台的待处理目标物搬运到主工作台，以便工作人员继续在主工作台执行物料入库处理操作，同时还利用另一AGV将仓库中一个待处理目标物搬运至备工作台备用。

物料入库的回库流程具体可以如图5所示，包括以下步骤：

S501、控制装置向AGV 3下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向AGV 4下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。这里，AGV 3和AGV4为不同的AGV，是由控制装置选择用来执行回库流程中的搬运任务的，后面会对选择AGV 3和AGV 4的时机进行介绍，在实际应用中，控制装置选择用来执行回库流程中的搬运任务的两个AGV也可以是另外两个AGV，不一定是AGV 3和AGV 4。另，这里执行回库流程的AGV 3和AGV 4，和上述执行开班流程中的搬运任务的两个AGV，即AGV 1和AGV 2，可以是相同的AGV，也可以是不同的AGV。

本发明实施例中，控制装置向AGV 3发送的回库指令可以包括移动子指令和递进搬运子指令，其中，

控制装置收到来自主工作台的作业即将完成消息(此消息可由工作人员根据作业完成情况触发)时，向AGV 3下达移动至主工作台的移动子指令，AGV 3响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待。这里，AGV 3移动至主工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此锁定AGV 3为占用状态，以等待执行控制装置发送的递进搬运子指令。

控制装置收到来自主工作台的作业完成消息(此消息可由工作人员根据作业完成情况触发)时，向AGV 3下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令，AGV 3响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

本发明实施例中，控制装置向AGV 3下达的递进搬运子指令还可细分为用于将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一搬运子指令、将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二搬运子指令、和将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三搬运子指令，AGV 3可依次执行第一搬运子指令、第二搬运子指令、第三搬运子指令，以实现将主工作台的已处理目标物搬运回仓库的递进任务流程，后续会对图5所示回库过程中的递进任务流程进行详细说明。

需要说明的是，主工作台向控制装置发送作业完成消息，可通过人机交互输入信息确定主工作台上的已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系，将此绑定关系携带在作业完成消息中。控制装置从主工作台接收到作业完成消息后，除了向AGV 3发送递进搬运子指令外，还可以记录作业完成消息中携带的绑定关系。

S502、AGV 3响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

AGV 3执行本步骤S502之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放第一AGV为空闲状态。

S503、AGV 4响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

AGV 4执行本步骤S503之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 4为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，控制装置包括三个子装置，分别为：仓库管理子装置、任务调度子装置、和机器人控制子装置，这三个子装置互相配合，实现上述步骤501的功能，具体实现过程参见图6，包括以下步骤：

S5011、仓库管理子装置接收来自主工作台的作业即将完成消息。

S5012、仓库管理子装置向任务调度子装置发送回库任务指令；

S5013、任务调度子装置收到回库任务指令，向机器人控制子装置发送回库控制请求；

S5014、机器人控制子装置接收回库控制请求，选择AGV 3并向AGV 3发送移动至主工作台的移动子指令。

AGV 3接收到移动子指令后，移动至主工作台并等待。AGV 3移动至主工作台之后，还可以向机器人控制子装置发送到达消息，机器人控制子装置锁定AGV 3为占用状态，以等待执行机器人控制子装置下达的递进搬运子指令。

S5015、仓库管理子装置接收来自主工作台的作业完成消息。

S5016、仓库管理子装置记录作业完成消息中携带的绑定关系，选择一个待处理目标物。

仓库管理子装置通过记录作业完成消息中携带的绑定关系实现库存更新(库存增加)。

本步骤S5016之后，同步开启两个分支任务流程：递进任务流程和出库任务流程；其中，

1)递进任务流程的实现过程如下：

S5017_1、仓库管理子装置向任务调度子装置发送递进任务指令。

S5018_1、任务调度子装置收到递进任务指令，将递进任务指令解析为将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一递进控制子指令、将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二递进控制子指令、以及将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三递进控制子指令。

本发明实施例中，任务调度子装置将递进任务指令解析为第一递进控制子指令、第二递进控制子指令、以及第三递进控制子指令之后，触发递进搬移子流程。

递进搬运子流程的实现过程如下：

S5019_01_1、任务调度子装置向机器人控制子装置发送第一递进控制子指令；

S5019_02_1、机器人控制子装置收到第一递进控制子指令，向AGV 3发送第一搬运子指令。

AGV3接收到第一搬运子指令后，将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，并返回第一搬运任务完成消息给机器人控制子装置。

S5019_03_1、机器人控制子装置收到第一搬运任务完成消息，返回第一任务完成消息给任务调度子装置；

S5019_04_1、任务调度子装置收到第一任务完成消息，向机器人控制子装置发送第二递进控制子指令；

S5019_05_1、机器人控制子装置收到第二递进控制子指令，向AGV 3发送第二搬运子指令。

AGV 3接收到第二搬运子指令后，将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，并返回第二搬运任务完成消息给机器人控制子装置。

S5019_06_1、机器人控制子装置收到第二搬运任务完成消息，返回第二任务完成消息给任务调度子装置；

S5019_07_1、任务调度子装置收到第二任务完成消息，向机器人控制子装置发送第三递进控制子指令；

S5019_08_1、机器人控制子装置收到第三递进控制子指令，向AGV 3发送第三搬运子指令。

AGV3接收到第三搬运子指令后，将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库。AGV3将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库之后，还可返回到达消息给机器人控制子装置，机器人控制子装置据此到达消息释放AGV 3为空闲状态(此过程未在图6中示出)。

至此，递进搬运子流程结束。

至此，递进任务流程结束。

2)出库任务流程的实现过程如下：

S5017_2、仓库管理子装置向任务调度子装置发送携带待处理目标物信息(即步骤5016中的选择的待处理目标物信息)的出库任务指令；

S5018_2、任务调度子装置接收出库任务指令，向机器人控制子装置发送携带该待处理目标物的出库控制指令；

S5019_2、机器人控制子装置接收出库控制指令，选择AGV 4，向第二AGV发送将该待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

本发明实施例中，备工作台的待处理目标物被搬运到主工作台之后，工作人员可以将待入库物料放入位于主工作台的载物平台(即待处理目标物)，然后再次开启回库流程。

在控制装置包括仓库管理子装置、任务调度子装置和机器人控制子装置的情况下，AGV 4向控制装置发送的到达消息，实际上是发给了机器人控制子装置，机器人控制子装置根据此到达消息释放AGV 4为空闲状态。

二、物料出库

物料出库过程，即将承载有待出库物料的载物平台从仓库搬运到主工作台后，工作人员将从待出库物料从承载待出库物料的载物平台取出，并解除待出库物料与该载物平台的绑定关系的过程。

在物料出库过程中，待处理目标物是指承载有物料的载物平台，已处理目标物是指未承载物料的载物平台。

物料出库过程包括两种处理流程：开班流程和回库流程。

1)开班流程

物料出库的开班流程是工作人员开始工作时启动的一个处理流程，通常只需要执行一次。工作人员可以手动触发开班流程，也可以由主工作台或备工作台根据工作人员的正常开班时间触发开班流程。

物料出库的开班流程的主要任务是：利用AGV将根据出库需求信息从仓库中的选择的两个待处理目标物，利用两个AGV将两个待处理目标物分别搬运到主工作台和备工作台，从而使得工作人员能够在主工作台执行物料出库处理操作，包括：将待出库物料从位于主工作台的载物平台取出，并解除从载物平台取出的物料和该载物平台的绑定。工作人员在主工作台执行的物料出库处理的过程中，位于备工作台的待处理目标物处于备用状态，等待被搬运至主工作台进行处理。

物料出库的开班流程具体可以如图7所示，包括以下步骤：

S701、主工作台或备工作台接收开班启动触发，根据该开班启动触发，获取出库需求信息，向控制装置发送携带该出库需求信息的开班指令；此开班启动触发可以是由工作人员输入指令触发，也可以根据正常开班时间触发。

本发明实施例中，出库需求信息指明了待出库物料。

S702、控制装置接收开班指令，根据开班指令携带的出库需求信息从仓库中选择两个待处理目标物，并选择两个AGV(假设为AGV 5和AGV 6)，向AGV 5下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向AGV 6下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

S703、AGV 5响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个待处理目标物搬运至主工作台。

AGV 5将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个待处理目标物搬运至主工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV5为空闲状态。

S704、AGV 6响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个待处理目标物搬运至备工作台。

AGV 6将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个待处理目标物搬运至备工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 6为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，控制装置包括三个子装置，分别为：仓库管理子装置、任务调度子装置、和机器人控制子装置，这三个子装置互相配合，实现上述步骤702的功能，具体实现过程参见图8，包括以下步骤：

S7021、仓库管理子装置接收开班指令；

S7022、仓库管理子装置根据开班指令携带的出库需求信息，在仓库中选择两个待处理目标物；

S7023、仓库管理子装置向任务调度子装置发送携带两个待处理目标物信息的开班任务指令。

本发明实施例中，待处理目标物信息包括待处理目标物在仓库中的位置等信息。

S7024、任务调度子装置接收开班任务指令后，向机器人控制子装置发送携带两个待处理目标物信息的开班控制请求。

S7025、机器人控制子装置接收开班控制请求后，选择AGV 5和AGV 6；

S7026、机器人控制子装置向AGV 5下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向AGV 6下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

待处理目标物被AGV 5搬运到主工作台后，工作人员就可以将待入库物料放入位于主工作台的载物平台(即待处理目标物)，然后开启回库流程。

2)回库流程

物料出库的回库流程是指将位于主工作台的已处理目标物搬运回库的处理流程。工作人员可以手动触发回库流程，也可以由主工作台或控制装置根据工作人员在主工作台的作业完成情况触发回库流程。

物料出库的回库流程的主要任务是利用一个AGV将位于主工作台的已处理目标物搬运回库以及将位于备工作台的待处理目标物搬运到主工作台，以便工作人员继续在主工作台执行物料出库处理操作，同时还利用另一AGV将仓库中一个待处理目标物搬运至备工作台备用。

物料出库的回库流程具体可以如图9所示，包括以下步骤：

S901、控制装置向AGV 7下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向AGV 8下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

这里，AGV 7和AGV 8为不同的AGV，是由控制装置选择用来执行回库流程中的搬运任务的，后面会对选择AGV 7和AGV 8的时机进行介绍，在实际应用中，控制装置选择用来执行回库流程中的搬运任务的两个AGV也可以是另外两个AGV，不一定是AGV 7和AGV 8。另，这里执行回库流程的AGV 7和AGV 8，和上述执行开班流程中的搬运任务的两个AGV，即AGV 5和AGV 6，可以是相同的AGV，也可以是不同的AGV。

本发明实施例中，控制装置向AGV 7发送的回库指令可以包括移动子指令和递进搬运子指令，其中，

控制装置收到来自主工作台的作业即将完成消息(此消息可由工作人员根据作业完成情况触发)时，向AGV 7下达移动至主工作台的移动子指令，AGV 7响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待。这里，AGV 7移动至主工作台之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此锁定AGV 7为占用状态，以等待执行控制装置发送的递进搬运子指令。

控制装置收到来自主工作台的作业完成消息(此消息可由工作人员根据作业完成情况触发)时，向AGV 7下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令，AGV 7响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

本发明实施例中，控制装置向AGV 7下达的递进搬运子指令还可细分为用于将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一搬运子指令、将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二搬运子指令、和将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三搬运子指令，AGV 7可依次执行第一搬运子指令、第二搬运子指令、第三搬运子指令，以实现将主工作台的已处理目标物搬运会仓库的递进任务流程，后续会对图9所示回库过程中的递进任务流程进行详细说明。

需要说明的是，主工作台向控制装置发送作业完成消息之前，可通过人机交互输入信息确定主工作台上的已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系，将此绑定关系携带在作业完成消息中，另外还需要获取新的出库需求信息，将新的出库需求信息也携带在作业完成消息中。控制装置从主工作台接收到作业完成消息后，除了向AGV 7发送递进搬运子指令外，还可以从记录的绑定关系中删除作业完成消息中携带的绑定关系，以及根据作业完成消息中的新的出库需求信息选择对应的待处理目标物。

S902、AGV 7响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

AGV 7执行本步骤S902之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 7为空闲状态。

S903、AGV 8响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

AGV 8执行本步骤S903之后，还可以进一步向控制装置发送到达消息，控制装置可以据此释放AGV 8为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，控制装置包括三个子装置，分别为：仓库管理子装置、任务调度子装置、和机器人控制子装置，这三个子装置互相配合，实现上述步骤901的功能，具体实现过程参见图10，包括以下步骤：

S9011、仓库管理子装置接收来自主工作台的作业即将完成消息。

S9012、仓库管理子装置收到作业完成消息，向任务调度子装置发送回库任务指令；

S9013、任务调度子装置收到回库任务指令，向机器人控制子装置发送回库控制请求；

S9014、机器人控制子装置接收回库控制请求，选择AGV 7并向AGV 7发送移动至主工作台的移动子指令。

AGV 7接收到移动子指令后，移动至主工作台并等待。AGV 7移动至主工作台之后，还可以向机器人控制子装置发送到达消息，机器人控制子装置锁定AGV 7为占用状态，以等待执行机器人控制子装置下达的递进搬运子指令。

S9015、仓库管理子装置接收来自主工作台的作业完成消息。

作业完成消息中携带主工作台上的已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系，以及主工作台发送作业完成消息之前获取的新的出库需求信息。

S9016、仓库管理子装置从记录的绑定关系中删除作业完成消息携带的绑定关系，根据作业完成消息携带的新的出库需求信息从仓库中选择一个待处理目标物；

仓库管理子装置从记录的绑定关系中删除作业完成消息携带的绑定关系，以实现库存更新(库存减少)。

本步骤S9016之后，同步开启两个分支任务流程：递进任务流程和出库任务流程；其中，

1)递进任务流程的实现过程如下：

S9017_1、仓库管理子装置向任务调度子装置发送递进任务指令。

S9018_1、任务调度子装置收到递进任务指令，将递进任务指令解析为将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一递进控制子指令、将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二递进控制子指令、以及将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三递进控制子指令。

本发明实施例中，任务调度子装置将递进任务指令解析为第一递进控制子指令、第二递进控制子指令、以及第三递进控制子指令之后，触发递进搬移子流程。

递进搬运子流程的实现过程如下：

S9019_01_1、任务调度子装置向机器人控制子装置发送第一递进控制子指令；

S9019_02_1、机器人控制子装置收到第一递进控制子指令，向AGV 7发送第一搬运子指令。

AGV 7接收到第一搬运子指令后，将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，并返回第一搬运任务完成消息给机器人控制子装置。

S9019_03_1、机器人控制子装置收到第一搬运任务完成消息，返回第一任务完成消息给任务调度子装置；

S9019_04_1、任务调度子装置收到第一任务完成消息，向机器人控制子装置发送第二递进控制子指令；

S9019_05_1、机器人控制子装置收到第二递进控制子指令，向AGV 7发送第二搬运子指令。

AGV 7接收到第二搬运子指令后，将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，并返回第二搬运任务完成消息给机器人控制子装置。

S9019_06_1、机器人控制子装置收到第二搬运任务完成消息，返回第二任务完成消息给任务调度子装置；

S5019_07_1、任务调度子装置收到第二任务完成消息，向机器人控制子装置发送第三递进控制子指令；

S9019_08_1、机器人控制子装置收到第三递进控制子指令，向AGV 7发送第三搬运子指令。

AGV 7接收到第三搬运子指令后，将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库。AGV 7将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库之后，还可返回到达消息给机器人控制子装置，机器人控制子装置据此到达消息释放AGV 7为空闲状态(此过程未在图10中示出)。

至此，递进搬运子流程结束。

至此，递进任务流程结束。

2)出库任务流程的实现过程如下：

S9017_2、仓库管理子装置向任务调度子装置发送携带选择的待处理目标物信息(即步骤9016中的选择的待处理目标物信息)出库任务指令；

S9018_2、任务调度子装置接收出库任务指令，向机器人控制子装置发送携带出库任务指令中的待处理目标物信息的出库控制指令；

S9019_2、机器人控制子装置接收出库控制指令，选择AGV 8，向AGV 8发送将出库控制指令携带的待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

至此，出库任务流程结束。

本发明实施例中，备工作台的待处理目标物被AGV 7搬运到主工作台之后，工作人员可以将待入库物料放入位于主工作台的载物平台(即待处理目标物)，然后再次开启回库流程。

在控制装置包括仓库管理子装置、任务调度子装置、和机器人控制子装置的情况下，AGV 8向控制装置发送的到达消息，实际上是发给了机器人控制子装置，机器人控制子装置根据此到达消息释放AGV 8为空闲状态。

以下结合图11_1至图11_7对本发明的货架搬移流程进行举例说明，图11_1至图11_7中的暂存点也即暂存区。

如图11_1所示，在工作台开班状态，利用两个AGV为主、备工作台分别搬运一个待处理目标物。

如图11_2所示，工作人员在主工作台执行物料处理(放入待入库物料到货架或从货架取出待出库物料)完成，启动回库处理流程，调度一AGV使其移至主工作台，并锁定该AGV。

如图11_3、图11_4、以及图11_5所示，主工作台作业完成，触发递进搬运任务，利用之前移动至主工作台的AGV将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，将备工作台的待处理目标物搬到主工作台，将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回库，最后释放该AGV。

如图11_6和图11_7所示，在前一AGV将备工作台的待处理目标物搬到主工作台之后，还同时利用另一AGV将仓库内的一个待处理目标物搬运到备工作台，之后释放该另一AGV。

以上对本发明实施例提供的搬运方法的实现原理进行了详细说明，基于上述原理性说明，本发明提供了如图2所示的仓储系统，以下进行详细说明：

如图2所示，所述智能仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库、以及控制装置和自动导引运输车AGV；其中，

所述控制装置，用于向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV；

所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

所述第二AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

可选的，主工作台和备工作台可以靠近设置；暂存区和主工作台也可以靠近设置。

图2所示仓储系统中，

所述控制装置，在向第一AGV下达回库指令以及向第二AGV下达出库指令之前，进一步用于当收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并选择第三AGV和第四AGV，向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；

所述第三AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个搬运至主工作台；

所述第四AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个搬运至备工作台。

图2所示仓储系统中，

所述控制装置，用于当收到来自主工作台的作业即将完成消息时，向第一AGV下达移动至主工作台的移动子指令；以及，当收到来自主工作台的作业完成消息时，向第一AGV下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令；

所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待；以及，响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

图2所示仓储系统中，

所述控制装置，用于当收到第一AGV移动至主工作台后发送的到达消息，锁定第一AGV为占用状态，以等待执行递进搬运子指令；当收到第一AGV将已处理目标物搬运回仓库后发送的到达消息，释放第一AGV为空闲状态；

所述控制装置，用于当收到第二AGV将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台之后发送的到达消息，释放第二AGV为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，所述待处理目标物为未承载物料的载物平台，所述已处理目标物为承载有物料的载物平台；

所述主工作台或备工作台，用于接收开班启动触发，根据该开班启动触发向控制装置发送开班指令；

所述主工作台，还用于根据人机交互输入信息确定已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系，并向控制装置发送携带该绑定关系的作业完成消息；

所述控制装置，用于接收所述作业完成消息，记录所述作业完成消息携带的已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系。

在本发明的另一实施例中，所述待处理目标物为承载有物料的载物平台，所述已处理目标物为未承载物料的载物平台；

所述主工作台或备工作台，用于接收开班启动触发，获取出库需求信息，根据该开班启动触发向控制装置发送携带出库需求信息的开班指令；

所述主工作台，还用于根据人机交互输入信息解除已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系，获取新的出库需求信息，并向控制装置发送携带该绑定关系和新的出库需求信息的作业完成消息；

所述控制装置，用于接收所述开班指令，根据所述开班指令中的出库需求信息从仓库中选择两个待处理目标物；用于接收所述作业完成消息，从记录的绑定关系中删除所述作业完成消息携带的绑定关系，并根据所述作业完成消息中的新的出库需求信息选择待处理目标物。

图2所示仓储系统中，所述控制装置包括仓库管理子装置、任务调度子装置、机器人控制子装置；

所述仓库管理子装置，用于向任务调度子装置发送回库任务指令；用于收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并向任务调度子装置发送携带该两个待处理目标物信息的开班任务指令；

所述任务调度子装置，用于接收仓库管理子装置的回库任务指令，向机器人控制子装置发送携带回库任务指令中的两个待处理目标物信息的回库控制请求；用于接收仓库管理子装置的开班任务指令，向机器人控制子系统发送开班控制请求；

所述机器人控制子装置，用于接收任务调度子装置的回库控制请求，选择第一AGV并向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以及，选择第二AGV并向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；用于接收任务调度子装置的开班控制请求，选择第三AGV和第四AGV，并向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

本发明实施例还提供了一种搬运方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库，以及控制装置和自动导引运输车AGV；该方法应用于控制装置，如图12所示，该方法主要包括以下步骤：

步骤1201、向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

步骤1202、向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

这里的第一AGV和第二AGV为不同的AGV。

图12所示方法中，

在向第一AGV下达回库指令以及向第二AGV下达出库指令之前，进一步包括：当控制装置收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并选择第三AGV和第四AGV，向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

图12所示方法中，

当控制装置收到来自主工作台的作业即将完成消息时，向第一AGV下达移动至主工作台的移动子指令，以使第一AGV响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待；以及，

当控制装置收到来自主工作台的作业完成消息时，向第一AGV下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

图12所示方法中，

当控制装置收到第一AGV移动至主工作台后发送的到达消息，锁定第一AGV为占用状态，以等待执行递进搬运子指令；

当控制装置收到第一AGV将已处理目标物搬运回仓库后发送的到达消息，释放第一AGV为空闲状态；

当控制装置收到第二AGV将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台之后发送的到达消息，释放第二AGV为空闲状态。

在本发明的一个实施例中，所述待处理目标物为未承载物料的载物平台，所述已处理目标物为承载有物料的载物平台；

所述控制装置接收的开班指令，是主工作台或备工作台接收到开班启动触发后，根据该开班启动触发向控制装置发送的；

该方法进一步包括：控制装置接收作业完成消息，记录所述作业完成消息携带的已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系；其中，所述作业完成消息是所述主工作台根据人机交互输入信息确定已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系后向控制装置发送的，携带有该绑定关系。

在本发明的另一实施例中，所述待处理目标物为承载有物料的载物平台，所述已处理目标物为未承载物料的载物平台；

所述控制装置接收的开班指令，是主工作台或备工作台接收到开班启动触发并获取出库需求信息后，根据该开班启动触发向控制装置发送的，携带有出库需求信息；

控制装置接收所述开班指令后，根据所述开班指令中的出库需求信息从仓库中选择两个待处理目标物；

该方法进一步包括，控制装置接收作业完成消息，从记录的绑定关系中删除所述作业完成消息携带的绑定关系，并根据所述作业完成消息中的新的出库需求信息选择待处理目标物，其中，所述作业完成消息是所述主工作台根据人机交互输入信息确定已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系并获取所述新的出库需求信息后向控制装置发送的，携带有该绑定关系和所述新的出库需求信息。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，电子设备1300包括：处理器1301，以及与所述处理器1301通过总线相连的存储器1302和通信接口1303；所述存储器1302存储有可被所述处理器1301执行的一个或多个计算机程序；所述一个或多个计算机程序在由所述处理器1301执行时使所述处理器，

通过所述通信接口1303，向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

通过所述通信接口1303，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台；

其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库、以及控制装置和自动导引运输车AGV；

所述控制装置，用于向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令；以及，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV；

所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

所述第二AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制装置，在向第一AGV下达回库指令以及向第二AGV下达出库指令之前，进一步用于当收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并选择第三AGV和第四AGV，向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；

所述第三AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的一个搬运至主工作台；

所述第四AGV，用于响应于从控制装置接收的出库指令，将控制装置从仓库中选择的两个待处理目标物中的另一个搬运至备工作台。

3.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制装置，用于当收到来自主工作台的作业即将完成消息时，向第一AGV下达移动至主工作台的移动子指令；以及，当收到来自主工作台的作业完成消息时，向第一AGV下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令；

所述第一AGV，用于响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待；以及，响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制装置，用于当收到第一AGV移动至主工作台后发送的到达消息，锁定第一AGV为占用状态，以等待执行递进搬运子指令；当收到第一AGV将已处理目标物搬运回仓库后发送的到达消息，释放第一AGV为空闲状态；

所述控制装置，用于当收到第二AGV将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台之后发送的到达消息，释放第二AGV为空闲状态。

5.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述待处理目标物为未承载物料的载物平台，所述已处理目标物为承载有物料的载物平台；

所述主工作台或备工作台，用于接收开班启动触发，根据该开班启动触发向控制装置发送开班指令；

所述主工作台，还用于根据人机交互输入信息确定已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系，并向控制装置发送携带该绑定关系的作业完成消息；

所述控制装置，用于接收所述作业完成消息，记录所述作业完成消息携带的已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系。

6.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述待处理目标物为承载有物料的载物平台，所述已处理目标物为未承载物料的载物平台；

所述主工作台或备工作台，用于接收开班启动触发，获取出库需求信息，根据该开班启动触发向控制装置发送携带出库需求信息的开班指令；

所述主工作台，还用于根据人机交互输入信息解除已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系，获取新的出库需求信息，并向控制装置发送携带该绑定关系和新的出库需求信息的作业完成消息；

所述控制装置，用于接收所述开班指令，根据所述开班指令中的出库需求信息从仓库中选择两个待处理目标物；用于接收所述作业完成消息，从记录的绑定关系中删除所述作业完成消息携带的绑定关系，并根据所述作业完成消息中的新的出库需求信息选择待处理目标物。

7.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制装置包括仓库管理子装置、任务调度子装置、机器人控制子装置；

所述仓库管理子装置，用于接收来自主工作台的作业即将完成消息，向任务调度子装置发送回库任务指令；用于接收来自主工作台的作业完成消息，向任务调度子装置发送将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的递进任务指令；用于收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并向任务调度子装置发送携带该两个待处理目标物信息的开班任务指令；

所述任务调度子装置，用于接收仓库管理子装置的回库任务指令，向机器人控制子装置发送回库控制请求；用于接收仓库管理子装置的递进任务指令，将递进任务指令解析为将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一递进控制子指令、将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二递进控制子指令、以及将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三递进控制子指令，向机器人控制子装置发送第一递进控制子指令，在接收到机器人控制子装置返回的第一任务完成消息后，向机器人控制子装置发送第二递进控制子指令，在接收到机器人控制子装置返回的第二任务完成消息后，向机器人控制子装置发送第三递进控制子指令；用于接收仓库管理子装置的开班任务指令，向机器人控制子系统发送携带回库任务指令中的两个待处理目标物信息的开班控制请求；

所述机器人控制子装置，用于接收任务调度子装置的回库控制请求，选择第一AGV并向第一AGV下达移动至主工作台的移动子指令；用于接收任务调度子装置的第一递进控制子指令，向第一AGV发送将主工作台的已处理目标物搬运至暂存区的第一搬运子指令，在接收到第一AGV返回的第一搬运任务完成消息后，向任务调度子装置返回第一任务完成消息；用于接收任务调度子装置的第二递进控制子指令，向第一AGV发送将备工作台的待处理目标物搬运至主工作台的第二搬运子指令，在接收到第一AGV返回的第二搬运任务完成消息后，向任务调度子装置返回第二任务完成消息；用于接收任务调度子装置的第三递进控制子指令，向第一AGV发送将搬运至暂存区的已处理目标物搬运回仓库的第三搬运子指令；以及，选择第二AGV并向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令；用于接收任务调度子装置的开班控制请求，选择第三AGV和第四AGV，并向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

8.一种搬运方法，应用于仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：主工作台、备工作台、暂存区、仓库，以及控制装置和自动导引运输车AGV；该方法应用于控制装置，包括：

向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台；

其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

在向第一AGV下达回库指令以及向第二AGV下达出库指令之前，进一步包括：当控制装置收到来自主工作台或备工作台的开班指令时，从仓库中选择两个待处理目标物，并选择第三AGV和第四AGV，向第三AGV下达将该两个待处理目标物中的一个待处理目标物从仓库搬运至主工作台的出库指令，以及向第四AGV下达将该两个处理目标物中的另一待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，

当控制装置收到来自主工作台的作业即将完成消息时，向第一AGV下达移动至主工作台的移动子指令，以使第一AGV响应于从控制装置接收的移动子指令，移动至主工作台并等待；以及，

当控制装置收到来自主工作台的作业完成消息时，向第一AGV下达将位于主工作台的已处理目标物搬运至仓库的递进搬运子指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的递进搬运子指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

当控制装置收到第一AGV移动至主工作台后发送的到达消息，锁定第一AGV为占用状态，以等待执行递进搬运子指令；

当控制装置收到第一AGV将已处理目标物搬运回仓库后发送的到达消息，释放第一AGV为空闲状态；

当控制装置收到第二AGV将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台之后发送的到达消息，释放第二AGV为空闲状态。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待处理目标物为未承载物料的载物平台，所述已处理目标物为承载有物料的载物平台；

所述控制装置接收的开班指令，是主工作台或备工作台接收到开班启动触发后，根据该开班启动触发向控制装置发送的；

该方法进一步包括：控制装置接收作业完成消息，记录所述作业完成消息携带的已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系；其中，所述作业完成消息是所述主工作台根据人机交互输入信息确定已处理目标物与其承载的物料之间的绑定关系后向控制装置发送的，携带有该绑定关系。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待处理目标物为承载有物料的载物平台，所述已处理目标物为未承载物料的载物平台；

所述控制装置接收的开班指令，是主工作台或备工作台接收到开班启动触发并获取出库需求信息后，根据该开班启动触发向控制装置发送的，携带有出库需求信息；

控制装置接收所述开班指令后，根据所述开班指令中的出库需求信息从仓库中选择两个待处理目标物；

该方法进一步包括，控制装置接收作业完成消息，从记录的绑定关系中删除所述作业完成消息携带的绑定关系，并根据所述作业完成消息中的新的出库需求信息选择待处理目标物，其中，所述作业完成消息是所述主工作台根据人机交互输入信息确定已处理目标物与从已处理目标物取出的物料之间的绑定关系并获取所述新的出库需求信息后向控制装置发送的，携带有该绑定关系和所述新的出库需求信息。

14.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通过总线相连的存储器和通信接口；所述存储器存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述一个或多个计算机程序在由所述处理器执行时使所述处理器，

通过所述通信接口，向第一AGV下达将已处理目标物从主工作台搬运至仓库的回库指令，以使所述第一AGV响应于从控制装置接收的回库指令，先将位于主工作台的已处理目标物搬运至暂存区，再将位于备工作台的待处理目标物搬运至主工作台，之后将搬运至暂存区的该已处理目标物搬运回仓库；

通过所述通信接口，向第二AGV下达将待处理目标物从仓库搬运至备工作台的出库指令，以使所述第二AGV响应于从控制装置接收的出库指令，将仓库中的待处理目标物搬运至备工作台；

其中，第一AGV和第二AGV为不同的AGV。

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