CN112238447A - 一种工业机器人手臂伸展机构 - Google Patents

一种工业机器人手臂伸展机构 Download PDF

Info

Publication number
CN112238447A
CN112238447A CN202010887649.5A CN202010887649A CN112238447A CN 112238447 A CN112238447 A CN 112238447A CN 202010887649 A CN202010887649 A CN 202010887649A CN 112238447 A CN112238447 A CN 112238447A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
fixed
side wall
rotatably connected
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010887649.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王瑞
沈香武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Yuyi Communication Technology Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Yuyi Communication Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Yuyi Communication Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Yuyi Communication Technology Co Ltd
Priority to CN202010887649.5A priority Critical patent/CN112238447A/zh
Publication of CN112238447A publication Critical patent/CN112238447A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于机械设备技术领域，尤其为一种工业机器人手臂伸展机构，包括底板，所述底板的顶部对称固定有四个支撑杆，所述底板的上方设置有支撑板，所述支撑杆的顶部均与支撑板的底部固定连接，所述支撑板的顶部设置有圆盘。本发明通过设置第一电动推杆，可以实现第一条形块的转动，通过设置第二电动推杆，可以实现第二条形块的转动，通过设置第三电动推杆，可以实现第三条形块的转动，通过设置第四电动推杆，可以实现第四条形块的转动，从而可以实现伸展运动，且该结构较为简单，制造成本较低，通过设置支撑板、圆盘、转杆、从动齿轮、伺服电机和主动齿轮，可以实现圆盘全方位的转动，从而便于对物品进行搬移。

Description

一种工业机器人手臂伸展机构
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种工业机器人手臂伸展机构。
背景技术
随着社会的发展，科技的进步，现在机械化程度越来越高，例如搬移一些物品，以前一般都是通过人力进行搬移，较为费时费力，且工作效率较低，现在一般都是通过机械臂的方式对物品进行搬移，较为省时省力，且工作效率较高，但是目前机械臂的伸展结构较为复杂，制造成本较高，且使用效果较差，不能全方位的对物品进行搬移，因此我们提出了一种工业机器人手臂伸展机构来解决上述问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人手臂伸展机构，解决了上述背景技术中所提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人手臂伸展机构，包括底板，所述底板的顶部对称固定有四个支撑杆，所述底板的上方设置有支撑板，所述支撑杆的顶部均与支撑板的底部固定连接，所述支撑板的顶部设置有圆盘，所述底板的顶部通过轴承转动连接有转杆，所述转杆的顶端贯穿支撑板的顶部并与圆盘的底部固定连接，所述转杆的外侧壁套设固定有从动齿轮，所述底板的顶部固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接，所述圆盘的顶部对称固定有第一支架板，两个所述第一支架板之间通过轴承转动连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧壁套设固定有第一条形块，所述圆盘的顶部通过销轴转动连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端通过销轴与第一条形块的一侧壁转动连接，所述第一条形块的顶端对称固定有第二支架板，两个所述第二支架板之间通过轴承转动连接有第二转轴，所述第二转轴的外侧壁套设固定有第二条形块，所述第一条形块的一侧壁通过销轴转动连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端通过销轴与第二条形块的一端底部转动连接，所述第二条形块的一端对称固定有第三支架板，两个所述第三支架板之间通过轴承转动连接有第三转轴，所述第三转轴的外侧壁套设固定有第三条形块，所述第二条形块的顶部通过销轴转动连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆的输出端通过销轴与第三条形块的一侧壁转动连接，所述第三条形块的顶端对称固定有第四支架板，两个所述第四支架板之间通过轴承转动连接有第四转轴，所述第四转轴的外侧壁套设固定有第四条形块，所述第三条形块的一侧壁通过销轴转动连接有第四电动推杆，所述第四电动推杆的输出端通过销轴与第四条形块的底部转动连接，所述第四条形块的一端安装有夹持装置。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持装置包括围板，所述第四条形块的一端与围板的一侧壁固定连接，所述围板的一侧内壁固定有步进电机，所述步进电机的输出轴固定有螺纹杆，所述螺纹杆的一端通过轴承与围板的一侧壁转动连接，所述围板的内部对称固定有导向杆，所述螺纹杆的外侧壁通过螺纹连接有滑板，所述滑板滑动连接在两个导向杆的外侧壁，所述滑板的两端均通过销轴转动连接有连杆，所述连杆的一端均通过销轴转动连接有连接板，所述围板的两侧内壁均固定有T型杆，所述连接板滑动连接在相对应T型杆的外侧壁，所述围板的一侧壁对称开设有条形通口，所述连接板的一端贯穿相对应的条形通口，所述连接板的一端均固定有固定杆，所述固定杆的一端均固定有夹板。
作为本发明的一种优选技术方案，所述滑板的一侧壁分别开设有螺纹孔和两个导向孔，所述螺纹杆与螺纹孔螺纹连接，所述导向杆分别贯穿相对应的导向孔。
作为本发明的一种优选技术方案，所述连接板的一端均开设有滑孔，所述T型杆贯穿滑孔。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹板远离固定杆的一侧壁均固定有防滑橡胶垫。
作为本发明的一种优选技术方案，所述圆盘的底部对称固定有四个弧形滑块，所述支撑板的顶部开设有环形滑槽，所述弧形滑块均滑动连接在环形滑槽内。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转杆的顶端通过轴承与支撑板的中部转动连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种工业机器人手臂伸展机构，具备以下有益效果：
1、该工业机器人手臂伸展机构，通过设置第一电动推杆，可以实现第一条形块的转动，通过设置第二电动推杆，可以实现第二条形块的转动，通过设置第三电动推杆，可以实现第三条形块的转动，通过设置第四电动推杆，可以实现第四条形块的转动，从而可以实现伸展运动，且该结构较为简单，制造成本较低。
2、该工业机器人手臂伸展机构，通过设置支撑板、圆盘、转杆、从动齿轮、伺服电机和主动齿轮，可以实现圆盘全方位的转动，从而便于对物品进行搬移，通过设置夹持装置，可以较好的将物品夹持固定住。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明夹持装置俯视结构示意图；
图3为本发明圆盘仰视结构示意图；
图4为本发明支撑板俯视结构示意图；
图5为本发明滑板结构示意图；
图6为本发明连接板结构示意图。
图中：1、底板；2、支撑杆；3、支撑板；4、圆盘；5、转杆；6、从动齿轮；7、伺服电机；8、主动齿轮；9、第一支架板；10、第一转轴；11、第一条形块；12、第一电动推杆；13、第二支架板；14、第二转轴；15、第二条形块；16、第二电动推杆；17、第三支架板；18、第三转轴；19、第三条形块；20、第三电动推杆；21、第四支架板；22、第四转轴；23、第四条形块；24、第四电动推杆；25、夹持装置；2501、围板；2502、步进电机；2503、螺纹杆；2504、导向杆；2505、滑板；2506、连杆；2507、连接板；2508、T型杆；2509、条形通口；2510、固定杆；2511、夹板；2512、螺纹孔；2513、导向孔；2514、滑孔；2515、防滑橡胶垫；26、弧形滑块；27、环形滑槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-6，本发明提供以下技术方案：一种工业机器人手臂伸展机构，包括底板1，底板1的顶部对称固定有四个支撑杆2，底板1的上方设置有支撑板3，支撑杆2的顶部均与支撑板3的底部固定连接，支撑板3的顶部设置有圆盘4，底板1的顶部通过轴承转动连接有转杆5，转杆5的顶端贯穿支撑板3的顶部并与圆盘4的底部固定连接，转杆5的外侧壁套设固定有从动齿轮6，底板1的顶部固定有伺服电机7，伺服电机7的输出轴固定有主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮6啮合连接，圆盘4的顶部对称固定有第一支架板9，两个第一支架板9之间通过轴承转动连接有第一转轴10，第一转轴10的外侧壁套设固定有第一条形块11，圆盘4的顶部通过销轴转动连接有第一电动推杆12，第一电动推杆12的输出端通过销轴与第一条形块11的一侧壁转动连接，第一条形块11的顶端对称固定有第二支架板13，两个第二支架板13之间通过轴承转动连接有第二转轴14，第二转轴14的外侧壁套设固定有第二条形块15，第一条形块11的一侧壁通过销轴转动连接有第二电动推杆16，第二电动推杆16的输出端通过销轴与第二条形块15的一端底部转动连接，第二条形块15的一端对称固定有第三支架板17，两个第三支架板17之间通过轴承转动连接有第三转轴18，第三转轴18的外侧壁套设固定有第三条形块19，第二条形块15的顶部通过销轴转动连接有第三电动推杆20，第三电动推杆20的输出端通过销轴与第三条形块19的一侧壁转动连接，第三条形块19的顶端对称固定有第四支架板21，两个第四支架板21之间通过轴承转动连接有第四转轴22，第四转轴22的外侧壁套设固定有第四条形块23，第三条形块19的一侧壁通过销轴转动连接有第四电动推杆24，第四电动推杆24的输出端通过销轴与第四条形块23的底部转动连接，第四条形块23的一端安装有夹持装置25。
本实施方案中，通过设置第一电动推杆12，可以实现第一条形块11的转动，通过设置第二电动推杆16，可以实现第二条形块15的转动，通过设置第三电动推杆20，可以实现第三条形块19的转动，通过设置第四电动推杆24，可以实现第四条形块23的转动，从而可以实现伸展运动，且该结构较为简单，制造成本较低，通过设置支撑板3、圆盘4、转杆5、从动齿轮6、伺服电机7和主动齿轮8，可以实现圆盘4全方位的转动，从而便于对物品进行搬移，通过设置夹持装置25，可以较好的将物品夹持固定住。
具体的，夹持装置25包括围板2501，第四条形块23的一端与围板2501的一侧壁固定连接，围板2501的一侧内壁固定有步进电机2502，步进电机2502的输出轴固定有螺纹杆2503，螺纹杆2503的一端通过轴承与围板2501的一侧壁转动连接，围板2501的内部对称固定有导向杆2504，螺纹杆2503的外侧壁通过螺纹连接有滑板2505，滑板2505滑动连接在两个导向杆2504的外侧壁，滑板2505的两端均通过销轴转动连接有连杆2506，连杆2506的一端均通过销轴转动连接有连接板2507，围板2501的两侧内壁均固定有T型杆2508，连接板2507滑动连接在相对应T型杆2508的外侧壁，围板2501的一侧壁对称开设有条形通口2509，连接板2507的一端贯穿相对应的条形通口2509，连接板2507的一端均固定有固定杆2510，固定杆2510的一端均固定有夹板2511。
本实施例中，当需要夹持物体时，可以启动步进电机2502，步进电机2502可以带动螺纹杆2503转动，螺纹杆2503可以带动滑板2505往左侧移动，滑板2505可以带动两个连杆2506运动，连杆2506可以带动相对应的连接板2507往中间移动，从而可以带动两个夹板2511往中间移动，所以可以将物体夹持固定住。
具体的，滑板2505的一侧壁分别开设有螺纹孔2512和两个导向孔2513，螺纹杆2503与螺纹孔2512螺纹连接，导向杆2504分别贯穿相对应的导向孔2513。
本实施例中，通过在滑板2505的一侧壁开设螺纹孔2512，是为了与螺纹杆2503配合，通过在滑板2505的一侧壁对称开设导向孔2513，是为了使两个导向杆2504能够顺利的穿过滑板2505，从而当螺纹杆2503转动时，可以带动滑板2505在导向杆2504上滑动。
具体的，连接板2507的一端均开设有滑孔2514，T型杆2508贯穿滑孔2514。
本实施例中，通过在连接板2507的一端开设滑孔2514，是为了使T型杆2508能够顺利的穿过连接板2507，从而连接板2507可以在T型杆2508上稳定的滑动。
具体的，夹板2511远离固定杆2510的一侧壁均固定有防滑橡胶垫2515。
本实施例中，通过在夹板2511的一侧壁固定防滑橡胶垫2515，可以起到较好的防滑作用，从而便于将物体夹持的更为稳固。
具体的，圆盘4的底部对称固定有四个弧形滑块26，支撑板3的顶部开设有环形滑槽27，弧形滑块26均滑动连接在环形滑槽27内。
本实施例中，通过在圆盘4的底部对称固定四个弧形滑块26，在支撑板3的顶部开设环形滑槽27，可以使圆盘4稳定的在支撑板3上转动。
具体的，转杆5的顶端通过轴承与支撑板3的中部转动连接。
本实施例中，转杆5的顶端通过轴承与支撑板3的中部转动连接，这样可以使转杆5转动时更为稳定。
本发明的工作原理及使用流程：通过启动第一电动推杆12，可以带动第一条形块11转动，通过启动第二电动推杆16，可以带动第二条形块15转动，通过启动第三电动推杆20，可以带动第三条形块19转动，通过启动第四电动推杆24，可以带动第四条形块23转动，从而可以实现伸展运动，通过启动伺服电机7，伺服电机7可以带动主动齿轮8转动，主动齿轮8可以带动从动齿轮6转动，从动齿轮6可以带动转杆5转动，转杆5可以带动圆盘4转动，所以便于对物品进行全方位的搬移，通过启动步进电机2502，步进电机2502可以带动螺纹杆2503转动，螺纹杆2503可以带动滑板2505往左侧移动，滑板2505可以带动两个连杆2506运动，连杆2506可以带动相对应的连接板2507往中间移动，从而可以带动两个夹板2511往中间移动，所以可以将物品夹持固定住。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人手臂伸展机构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的顶部对称固定有四个支撑杆(2)，所述底板(1)的上方设置有支撑板(3)，所述支撑杆(2)的顶部均与支撑板(3)的底部固定连接，所述支撑板(3)的顶部设置有圆盘(4)，所述底板(1)的顶部通过轴承转动连接有转杆(5)，所述转杆(5)的顶端贯穿支撑板(3)的顶部并与圆盘(4)的底部固定连接，所述转杆(5)的外侧壁套设固定有从动齿轮(6)，所述底板(1)的顶部固定有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出轴固定有主动齿轮(8)，所述主动齿轮(8)与从动齿轮(6)啮合连接，所述圆盘(4)的顶部对称固定有第一支架板(9)，两个所述第一支架板(9)之间通过轴承转动连接有第一转轴(10)，所述第一转轴(10)的外侧壁套设固定有第一条形块(11)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述圆盘(4)的顶部通过销轴转动连接有第一电动推杆(12)，所述第一电动推杆(12)的输出端通过销轴与第一条形块(11)的一侧壁转动连接，所述第一条形块(11)的顶端对称固定有第二支架板(13)，两个所述第二支架板(13)之间通过轴承转动连接有第二转轴(14)，所述第二转轴(14)的外侧壁套设固定有第二条形块(15)，所述第一条形块(11)的一侧壁通过销轴转动连接有第二电动推杆(16)，所述第二电动推杆(16)的输出端通过销轴与第二条形块(15)的一端底部转动连接，所述第二条形块(15)的一端对称固定有第三支架板(17)，两个所述第三支架板(17)之间通过轴承转动连接有第三转轴(18)，所述第三转轴(18)的外侧壁套设固定有第三条形块(19)，所述第二条形块(15)的顶部通过销轴转动连接有第三电动推杆(20)，所述第三电动推杆(20)的输出端通过销轴与第三条形块(19)的一侧壁转动连接，所述第三条形块(19)的顶端对称固定有第四支架板(21)，两个所述第四支架板(21)之间通过轴承转动连接有第四转轴(22)，所述第四转轴(22)的外侧壁套设固定有第四条形块(23)，所述第三条形块(19)的一侧壁通过销轴转动连接有第四电动推杆(24)，所述第四电动推杆(24)的输出端通过销轴与第四条形块(23)的底部转动连接，所述第四条形块(23)的一端安装有夹持装置(25)。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述夹持装置(25)包括围板(2501)，所述第四条形块(23)的一端与围板(2501)的一侧壁固定连接，所述围板(2501)的一侧内壁固定有步进电机(2502)，所述步进电机(2502)的输出轴固定有螺纹杆(2503)，所述螺纹杆(2503)的一端通过轴承与围板(2501)的一侧壁转动连接，所述围板(2501)的内部对称固定有导向杆(2504)，所述螺纹杆(2503)的外侧壁通过螺纹连接有滑板(2505)，所述滑板(2505)滑动连接在两个导向杆(2504)的外侧壁，所述滑板(2505)的两端均通过销轴转动连接有连杆(2506)，所述连杆(2506)的一端均通过销轴转动连接有连接板(2507)，所述围板(2501)的两侧内壁均固定有T型杆(2508)，所述连接板(2507)滑动连接在相对应T型杆(2508)的外侧壁，所述围板(2501)的一侧壁对称开设有条形通口(2509)，所述连接板(2507)的一端贯穿相对应的条形通口(2509)，所述连接板(2507)的一端均固定有固定杆(2510)，所述固定杆(2510)的一端均固定有夹板(2511)。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：
所述滑板(2505)的一侧壁分别开设有螺纹孔(2512)和两个导向孔(2513)，所述螺纹杆(2503)与螺纹孔(2512)螺纹连接，所述导向杆(2504)分别贯穿相对应的导向孔(2513)；
所述连接板(2507)的一端均开设有滑孔(2514)，所述T型杆(2508)贯穿滑孔(2514)。
5.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述夹板(2511)远离固定杆(2510)的一侧壁均固定有防滑橡胶垫(2515)。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述圆盘(4)的底部对称固定有四个弧形滑块(26)，所述支撑板(3)的顶部开设有环形滑槽(27)，所述弧形滑块(26)均滑动连接在环形滑槽(27)内。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸展机构，其特征在于：所述转杆(5)的顶端通过轴承与支撑板(3)的中部转动连接。
CN202010887649.5A 2020-08-28 2020-08-28 一种工业机器人手臂伸展机构 Pending CN112238447A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010887649.5A CN112238447A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种工业机器人手臂伸展机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010887649.5A CN112238447A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种工业机器人手臂伸展机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112238447A true CN112238447A (zh) 2021-01-19

Family

ID=74170911

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010887649.5A Pending CN112238447A (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种工业机器人手臂伸展机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112238447A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113001213A (zh) * 2021-03-17 2021-06-22 钟选菊 一种用于数控铣床的铝单板装夹移动装置及其使用方法
CN116494218A (zh) * 2023-06-30 2023-07-28 深圳市恒润鑫五金有限公司 可自适应操作的多关节工业机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203752147U (zh) * 2014-01-24 2014-08-06 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种六自由度机械臂及具有该机械臂的撬毛台车
CN106737560A (zh) * 2017-03-13 2017-05-31 蒋学凯 建筑装饰智能机器人
CN207077442U (zh) * 2017-08-17 2018-03-09 连云港贝斯特机械设备有限公司 用于食用菌生产线的多自由度搬运机械人
CN108127648A (zh) * 2017-12-20 2018-06-08 河海大学常州校区 一种数控机床装夹机械手执行机构
CN108994658A (zh) * 2018-09-30 2018-12-14 杭州力龙液压有限公司 液压式机械手臂及机床装卸件
CN110722544A (zh) * 2019-11-13 2020-01-24 泉州台商投资区连进信息技术有限公司 一种自动抓取机械手
CN210650677U (zh) * 2019-09-05 2020-06-02 巢湖学院 一种机械手臂
CN210819553U (zh) * 2019-08-28 2020-06-23 无锡进源科技开发有限公司 一种焊接用的机械手
CN211029991U (zh) * 2019-09-26 2020-07-17 成都墨轩科技有限公司 一种多功能的自动化通用机械臂
CN211168852U (zh) * 2019-11-19 2020-08-04 扬州华明科技有限公司 一种点火针取料机构

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203752147U (zh) * 2014-01-24 2014-08-06 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种六自由度机械臂及具有该机械臂的撬毛台车
CN106737560A (zh) * 2017-03-13 2017-05-31 蒋学凯 建筑装饰智能机器人
CN207077442U (zh) * 2017-08-17 2018-03-09 连云港贝斯特机械设备有限公司 用于食用菌生产线的多自由度搬运机械人
CN108127648A (zh) * 2017-12-20 2018-06-08 河海大学常州校区 一种数控机床装夹机械手执行机构
CN108994658A (zh) * 2018-09-30 2018-12-14 杭州力龙液压有限公司 液压式机械手臂及机床装卸件
CN210819553U (zh) * 2019-08-28 2020-06-23 无锡进源科技开发有限公司 一种焊接用的机械手
CN210650677U (zh) * 2019-09-05 2020-06-02 巢湖学院 一种机械手臂
CN211029991U (zh) * 2019-09-26 2020-07-17 成都墨轩科技有限公司 一种多功能的自动化通用机械臂
CN110722544A (zh) * 2019-11-13 2020-01-24 泉州台商投资区连进信息技术有限公司 一种自动抓取机械手
CN211168852U (zh) * 2019-11-19 2020-08-04 扬州华明科技有限公司 一种点火针取料机构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113001213A (zh) * 2021-03-17 2021-06-22 钟选菊 一种用于数控铣床的铝单板装夹移动装置及其使用方法
CN116494218A (zh) * 2023-06-30 2023-07-28 深圳市恒润鑫五金有限公司 可自适应操作的多关节工业机器人
CN116494218B (zh) * 2023-06-30 2023-09-15 深圳市恒润鑫五金有限公司 可自适应操作的多关节工业机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112238447A (zh) 一种工业机器人手臂伸展机构
CN210256169U (zh) 一种工业自动化用机械手
CN211134022U (zh) 一种材料物理模拟试验台架
CN212635525U (zh) 一种机械零部件加工用手动固定夹持装置
CN209999191U (zh) 定点搬运机械手臂
CN209592072U (zh) 一种光伏组件背板除胶装置
CN219027572U (zh) 一种工业生产线机械臂
CN208601728U (zh) 一种建筑板材切割装置
CN208683471U (zh) 一种电线杆用墩头机夹持装置
CN215932959U (zh) 一种物理力学实验装置
CN111633113A (zh) 一种铜盆边缘敲击装置
CN219027539U (zh) 一种产品出模机械手
CN220331885U (zh) 一种机械手夹具快速定位装置
CN215617605U (zh) 一种基于工业机器人的智能制造装置
CN209157914U (zh) 一种用于螺栓生产的磨边装置
CN220950603U (zh) 一种服饰制造用收线装置
CN218725454U (zh) 一种环境检测用土壤快速取样装置
CN219054325U (zh) 一种零件维修收集台
CN217315639U (zh) 一种电子元器件用整脚机
CN216115191U (zh) 小青柑茶团烘干机的配套层架
CN220761821U (zh) 一种数控机床机械臂
CN220548245U (zh) 一种快速气动吸附贴膜定位治具
CN219379681U (zh) 一种纺织机架自动调节组装装置
CN218137507U (zh) 一种适用于伺服电机定子加工的固定装置
CN218592847U (zh) 一种多功能螺钉旋具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210119

RJ01 Rejection of invention patent application after publication