CN112222710A - 一种自由曲线跟踪机器人系统 - Google Patents

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CN112222710A
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赵闯
姚庭
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Faoyiwei Suzhou Robot System Co ltd
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Faoyiwei Suzhou Robot System Co ltd
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0075—Truss

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种自由曲线跟踪机器人系统，所述铝管桁架的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手、丝盘箱、控制箱、送丝机以及伺服电机，所述机械手的末端安装有焊枪，所述铝管桁架的底部还安装有行走轴支架，所述行走轴支架的底端固接有定向轮，且行走轴支架的前表面上还安装有凸轮手柄，所述定向轮上还安装有肘夹，所述机械手上还安装有固定式传感器安装支架和末端安装传感器，所述固定式传感器安装支架的一端还固接有固定安装传感器。该自由曲线跟踪机器人系统支持拖动示教，提高了自由曲线跟踪的操作入门方便性，减小了系统的重量，方便移动，可以大幅度提升工作效率，具备一定的市场推广前景。

Description

一种自由曲线跟踪机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种自由曲线跟踪机器人系统。
背景技术
当前焊接市场针对于多曲面自由曲线跟踪焊接系统外形都比较庞大，不方便移动，且操作不方便入门门槛较高，自由曲线跟踪机器人系统是焊接机器人的重要应用，当前自由曲线跟踪机器人系统的跟踪精准度和操作入门方便性以及便携性都还有待提高。因此，本领域技术人员提供了一种自由曲线跟踪机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自由曲线跟踪机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自由曲线跟踪机器人系统，包括铝管桁架，所述铝管桁架的上表面固接有齿条，且铝管桁架的前后表面均开设有导轨，所述导轨的内部安装有滑板，所述铝管桁架的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手、丝盘箱、控制箱、送丝机以及伺服电机，所述机械手的末端安装有焊枪，所述铝管桁架的底部还安装有行走轴支架，所述行走轴支架的底端固接有定向轮，且行走轴支架的前表面上还安装有凸轮手柄，所述定向轮上还安装有肘夹，所述机械手上还安装有固定式传感器安装支架和末端安装传感器，所述固定式传感器安装支架的一端还固接有固定安装传感器。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手上还固接有追踪器支架，追踪器支架上还固接有激光追踪器。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手和焊枪之间连接有焊枪夹持工装。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手上还安装有连接工装。
作为本发明再进一步的方案：所述行走轴支架和铝管桁架之间还安装有快速夹钳，所述行走轴支架和铝管桁架通过快速夹钳和凸轮手柄固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述快速夹钳的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板相适配。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手底座上还固接有伺服电机，伺服电机上还安装有减速机，减速机上连接有与齿条相互啮合的齿轮。
作为本发明再进一步的方案：所述铝管桁架的一侧还固接有工装，且铝管桁架的另一侧开设有与工装相适配的限位槽。
作为本发明再进一步的方案：所述行走轴支架的数量为两个，且行走轴支架的材质为铝。
作为本发明再进一步的方案：所述送丝机上还安装有与外部焊机以及气瓶相连的波纹管。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自由曲线跟踪机器人系统支持拖动示教，提高了自由曲线跟踪的操作入门方便性，减小了系统的重量，方便移动，可以大幅度提升工作效率，具备一定的市场推广前景。
附图说明
图1为一种自由曲线跟踪机器人系统的结构示意图；
图2为一种自由曲线跟踪机器人系统中焊枪夹持工装的结构示意图。
图中：1、齿条；2、丝盘箱；3、焊枪；4、机械手；5、控制箱；6、固定式传感器安装支架；7、送丝机；8、滑板；9、导轨；10、波纹管；11、快速夹钳；12、连接工装；13、焊枪夹持工装；14、固定安装传感器；15、行走轴支架；16、凸轮手柄；17、肘夹；18、铝管桁架；19、定向轮；20、末端安装传感器。
具体实施方式
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种自由曲线跟踪机器人系统，包括铝管桁架18，铝管桁架18的上表面固接有齿条1，且铝管桁架18的前后表面均开设有导轨9，导轨9的内部安装有滑板8，铝管桁架18的上方安装有机械手底座，机械手底座上还安装有机械手4、丝盘箱2、控制箱5、送丝机7以及伺服电机，机械手4的末端安装有焊枪3，焊枪3和机械手4通过销钉固定，铝管桁架18的底部还安装有行走轴支架15，行走轴支架15的底端固接有定向轮19，且行走轴支架15的前表面上还安装有凸轮手柄16，定向轮19上还安装有肘夹17，机械手4上还安装有固定式传感器安装支架6和末端安装传感器20，固定式传感器安装支架6的一端还固接有固定安装传感器14。
优选的：机械手4上还固接有追踪器支架，追踪器支架上还固接有激光追踪器。
优选的：机械手4和焊枪3之间连接有焊枪夹持工装13。
优选的：机械手4上还安装有连接工装12。
优选的：行走轴支架15和铝管桁架18之间还安装有快速夹钳11，行走轴支架15和铝管桁架18通过快速夹钳11和凸轮手柄16固定连接。
优选的：快速夹钳11的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板8相适配。
优选的：机械手底座上还固接有伺服电机，伺服电机上还安装有减速机，减速机上连接有与齿条1相互啮合的齿轮。
优选的：铝管桁架18的一侧还固接有工装，且铝管桁架18的另一侧开设有与工装相适配的限位槽。
优选的：行走轴支架15的数量为两个，且行走轴支架15的材质为铝。
优选的：送丝机上还安装有与外部焊机以及气瓶相连的波纹管。
本发明的工作原理是：由于铝管桁架18的一侧还固接有工装，且铝管桁架18的另一侧开设有与工装相适配的限位槽，利用铝管桁架18和突出的工装进行限位，利用快速夹钳11锁紧固定，快速连接，齿轮、齿条1和导轨9使得机械手底座移动，焊枪3和机械手4通过销钉固定，通过销钉可以调节焊枪3安装角度，快速夹钳11的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板8相适配，行走轴支架15和铝管桁架18通过快速夹钳11和凸轮手柄16固定连接，通过调节凸轮手柄16，达到固定效果，采用定向轮19，通过肘夹17顶死，可以限制其左右自由度，达到整个系统固定效果，行走轴支架15可以在该系统任意位置固定，避让障碍物。
该自由曲线跟踪机器人系统支持拖动示教，提高了自由曲线跟踪的操作入门方便性，减小了系统的重量，方便移动，可以大幅度提升工作效率，具备一定的市场推广前景。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自由曲线跟踪机器人系统，包括铝管桁架（18），其特征在于，所述铝管桁架（18）的上表面固接有齿条（1），且铝管桁架（18）的前后表面均开设有导轨（9），所述导轨（9）的内部安装有滑板（8），所述铝管桁架（18）的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手（4）、丝盘箱（2）、控制箱（5）、送丝机（7）以及伺服电机，所述机械手（4）的末端安装有焊枪（3），所述铝管桁架（18）的底部还安装有行走轴支架（15），所述行走轴支架（15）的底端固接有定向轮（19），且行走轴支架（15）的前表面上还安装有凸轮手柄（16），所述定向轮（19）上还安装有肘夹（17），所述机械手（4）上还安装有固定式传感器安装支架（6）和末端安装传感器（20），所述固定式传感器安装支架（6）的一端还固接有固定安装传感器（14）。
2.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）上还固接有追踪器支架，追踪器支架上还固接有激光追踪器。
3.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）和焊枪（3）之间连接有焊枪夹持工装（13）。
4.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）上还安装有连接工装（12）。
5.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述行走轴支架（15）和铝管桁架（18）之间还安装有快速夹钳（11），所述行走轴支架（15）和铝管桁架（18）通过快速夹钳（11）和凸轮手柄（16）固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述快速夹钳（11）的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板（8）相适配。
7.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手底座上还固接有伺服电机，伺服电机上还安装有减速机，减速机上连接有与齿条（1）相互啮合的齿轮。
8.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述铝管桁架（18）的一侧还固接有工装，且铝管桁架（18）的另一侧开设有与工装相适配的限位槽。
9.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述行走轴支架（15）的数量为两个，且行走轴支架（15）的材质为铝。
10.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述送丝机（7）上还安装有与外部焊机以及气瓶相连的波纹管（10）。
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CN113210914A (zh) * 2021-04-29 2021-08-06 任宗学 一种管桁架钢结构制作焊接成型工艺

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