CN215942914U - 一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，涉及汽车装配领域，包括机架，所述机架正面中间固定连接有X轴电缸，X轴电缸正面表面滑动连接有X轴移动板，X轴移动板正面中间固定连接有Y轴电缸，Y轴电缸正面表面滑动连接有Y轴移动板，Y轴移动板正面中间固定连接有固定臂，固定臂正面下方固定连接有主旋转气缸，主旋转气缸的输出端固定连接有承接块，承接块底部固定连接有支撑板，支撑板固定连接Z轴电缸，Z轴电缸下表面滑动连接有Z轴移动板，Z轴移动板固定连接副旋转气缸。本实用新型通过设置Y轴电缸、X轴电缸、Z轴电缸、主旋转气缸和副旋转气缸，可以满足汽车装配中几乎所有的对方向的需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车装配领域，具体是涉及一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。汽车产品(包括整车及总成等)的装配是汽车产品制造过程中最重要工艺环节之一，是把经检验合格的数以百计、或数以千计的各种零部件按着一定的技术要求组装成整车及发动机、变速器等总成的工艺过程。在汽车装配过程中，需对垂直方向的零件进行装配和对水平方向的零件进行装配。
现有的用于汽车装配的机械臂不够灵活，仅能装配单一方向的零件，无法对零件位置进行调整，满足实际装配的所有需求。为解决上述问题，有必要提供一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂。
实用新型内容
为解决上述技术问题，提供一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的用于汽车装配的机械臂不够灵活，仅能装配单一方向的零件，无法对零件位置进行调整，满足实际装配的所有需求的问题。
为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，包括机架，所述机架正面中间固定连接有X轴电缸，X轴电缸正面表面滑动连接有X轴移动板，X轴移动板正面中间固定连接有Y轴电缸，Y轴电缸正面表面滑动连接有Y轴移动板，Y轴移动板正面中间固定连接有固定臂，固定臂正面下方固定连接有主旋转气缸，主旋转气缸的输出端固定连接有承接块，承接块底部固定连接有支撑板，支撑板下表面中间固定连接有Z轴电缸，Z轴电缸下表面滑动连接有Z轴移动板，Z轴移动板下表面固定连接有副旋转气缸，副旋转气缸的输出端固定连接有吸气箱，吸气箱底部中间固定连接有气管，气管底部固定连接有吸盘。
优选的，所述X轴电缸右端正面固定连接有X轴伺服电机。
优选的，所述Y轴电缸正面上端固定连接有Y轴伺服电机。
优选的，所述Z轴电缸右端下表面固定连接有Z轴伺服电机。
优选的，所述机架左右两端底部均固定连接有支撑腿。
优选的，所述Y轴电缸的长度与X轴移动板的长度一致。
优选的，所述支撑板的长度与Z轴电缸的长度一致。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，具备以下有益效果：
通过设置Y轴电缸、X轴电缸、Z轴电缸、主旋转气缸和副旋转气缸，Y轴电缸、X轴电缸、Z轴电缸、主旋转气缸和副旋转气缸协同作业，可以使得汽车零件可以移动到汽车的任意位置，并且可以在副旋转气缸的作用下，自动调整零件的角度，与装配位置相适配，同时，该机械臂不仅能机械垂直方向的装配，也能通过主旋转气缸将零件旋转至水平方向，进行水平方向的装配，使用这种机械臂，可以满足汽车装配中几乎所有的对方向的需求，并且调整起来十分灵活、方便，能有效提升装配的效率。
附图说明
图1为本实用新型的正面立体结构示意图；
图2为本实用新型的左视结构示意图。
图中标号为：
101、机架；102、X轴电缸；103、X轴伺服电机；104、X轴移动板；105、支撑腿；
201、Y轴电缸；202、Y轴移动板；203、Y轴伺服电机；204、固定臂；205、主旋转气缸；206、承接块；207、支撑板；
301、Z轴移动板；302、副旋转气缸；303、吸气箱；304、吸盘；305、Z轴伺服电机；306、Z轴电缸；307、气管。
具体实施方式
以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1-2所示，一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，包括机架101，所述机架101正面中间固定连接有X轴电缸102，X轴电缸102正面表面滑动连接有X轴移动板104，X轴移动板104正面中间固定连接有Y轴电缸201，Y轴电缸201正面表面滑动连接有Y轴移动板202，Y轴移动板202正面中间固定连接有固定臂204，固定臂204正面下方固定连接有主旋转气缸205，主旋转气缸205的输出端固定连接有承接块206，承接块206底部固定连接有支撑板207，支撑板207下表面中间固定连接有Z轴电缸306，Z轴电缸306下表面滑动连接有Z轴移动板301，Z轴移动板301下表面固定连接有副旋转气缸302，副旋转气缸302的输出端固定连接有吸气箱303，吸气箱303底部中间固定连接有气管307，气管307底部固定连接有吸盘304；
参照图1和图2，对垂直方向的零件进行装配时，首先，吸盘304吸取零件，X轴电缸102驱动X轴移动板104移动，使得X轴移动板104与待装配位置在X轴上的投影坐标一致，Z轴电缸306驱动Z轴移动板301移动，使得Z轴移动板301与待装配位置在Z轴上的投影坐标一致，此时，副旋转气缸302调整零件角度，使得零件与待装配位置相适配，Y轴电缸201驱动Y轴移动板202下降，使得零件下降至待装配位置，进行装配；
参照图1和图2，对水平方向的零件进行装配时，吸盘304吸取零件，主旋转气缸205旋转承接块206，使得吸盘304朝向水平方向的待装配位置，Y轴电缸201驱动Y轴移动板202移动，使得Y轴移动板202与待装配位置在Y轴上的投影坐标一致，Z轴电缸306驱动Z轴移动板301移动，使得Z轴移动板301与待装配位置在Z轴上的投影坐标一致，此时，副旋转气缸302调整零件角度，使得零件与待装配位置相适配，X轴电缸102驱动X轴移动板104移动，使得零件移动至待装配位置，进行装配；
还可以对非水平和垂直方向的零件进行装配，主旋转气缸205旋转承接块206，使得吸盘304所在平面与待装配的位置呈平行状态，再通过类似上述调整方式，将吸盘304上的零件移动至待装配位置，进行装配。
具体的，X轴电缸102右端正面固定连接有X轴伺服电机103。
Y轴电缸201正面上端固定连接有Y轴伺服电机203。
Z轴电缸306右端下表面固定连接有Z轴伺服电机305。
机架101左右两端底部均固定连接有支撑腿105。
Y轴电缸201的长度与X轴移动板104的长度一致。
支撑板207的长度与Z轴电缸306的长度一致。
本实用新型的工作原理及使用流程：通过设置Y轴电缸201、X轴电缸102、Z轴电缸306、主旋转气缸205和副旋转气缸302，Y轴电缸201、X轴电缸102、Z轴电缸306、主旋转气缸205和副旋转气缸302协同作业，可以使得汽车零件可以移动到汽车的任意位置，并且可以在副旋转气缸302的作用下，自动调整零件的角度，与装配位置相适配，同时，该机械臂不仅能机械垂直方向的装配，也能通过主旋转气缸205将零件旋转至水平方向，进行水平方向的装配，使用这种机械臂，可以满足汽车装配中的几乎所有对方向的需求，并且调整起来十分灵活、方便，能有效提升装配的效率。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (7)
1.一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于，包括机架(101)，所述机架(101)正面中间固定连接有X轴电缸(102)，X轴电缸(102)正面表面滑动连接有X轴移动板(104)，X轴移动板(104)正面中间固定连接有Y轴电缸(201)，Y轴电缸(201)正面表面滑动连接有Y轴移动板(202)，Y轴移动板(202)正面中间固定连接有固定臂(204)，固定臂(204)正面下方固定连接有主旋转气缸(205)，主旋转气缸(205)的输出端固定连接有承接块(206)，承接块(206)底部固定连接有支撑板(207)，支撑板(207)下表面中间固定连接有Z轴电缸(306)，Z轴电缸(306)下表面滑动连接有Z轴移动板(301)，Z轴移动板(301)下表面固定连接有副旋转气缸(302)，副旋转气缸(302)的输出端固定连接有吸气箱(303)，吸气箱(303)底部中间固定连接有气管(307)，气管(307)底部固定连接有吸盘(304)。
2.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述X轴电缸(102)右端正面固定连接有X轴伺服电机(103)。
3.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述Y轴电缸(201)正面上端固定连接有Y轴伺服电机(203)。
4.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述Z轴电缸(306)右端下表面固定连接有Z轴伺服电机(305)。
5.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述机架(101)左右两端底部均固定连接有支撑腿(105)。
6.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述Y轴电缸(201)的长度与X轴移动板(104)的长度一致。
7.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配的真空吸盘助力机械臂，其特征在于：所述支撑板(207)的长度与Z轴电缸(306)的长度一致。
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2021
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