CN112221987A - 分拣机供件装置、分拣机、分拣机供件方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了分拣机供件装置、分拣机、分拣机供件方法及系统。该装置的一具体实施方式包括：控制器以及依次连接的测量段、调角段；测量段、调角段分别与控制器电连接；测量段接收包裹之后，对包裹进行规格以及位置测量，并将规格信息以及位置信息发送给控制器；控制器在规格信息表征包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段；调角段在从测量段接收包裹之后，若检测到旋转角度，则将包裹旋转旋转角度。该实施方式提高了分拣效率。

Description

分拣机供件装置、分拣机、分拣机供件方法及系统

技术领域

本公开的实施例涉及货物分拣技术领域，具体涉及一种分拣机供件装置、分拣机、分拣机供件方法、分拣机供件系统、电子设备以及计算机可读介质。

背景技术

随着电商高速发展，目前处理百万件包裹的超大型分拣中心涌现，交叉带分拣机以其效率高、准确率高等优势，逐渐代替传统的人工分拣。

发明内容

本公开的实施例提出了分拣机供件装置、分拣机、分拣机供件方法、分拣机供件系统、电子设备以及计算机可读介质。

第一方面，本公开的实施例提供了一种分拣机供件装置，该装置包括：控制器以及依次连接的测量段、调角段；测量段、调角段分别与控制器电连接；测量段接收包裹之后，对包裹进行规格以及位置测量，并将规格信息以及位置信息发送给控制器；控制器在规格信息表征包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段；调角段在从测量段接收包裹之后，若检测到旋转角度，则将包裹旋转该旋转角度。

在一些实施例中，调角段包括：依次设置的调角组件以及传输组件；调角组件在从测量段接收包裹之后，若检测到旋转角度，则将包裹旋转旋转角度，并传输包裹至传输组件；传输组件被配置成将接收的包裹传输至上件台。

在一些实施例中，上述装置还包括：位于调角段两侧的收容段，收容段被配置为容置包裹；控制器在规格信息表征包裹不是标准件时，向调角段发送卸载指令；调角段还包括：与调角组件并列设置的卸载组件，卸载组件在从测量段接收包裹之后，若检测到卸载指令，则向收容段卸载包裹。

在一些实施例中，上述控制器在规格信息表征包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令；调角组件从测量段接收包裹之后，若检测到传输指令，则传输包裹至传输组件。

在一些实施例中，上述上件台包括：调速段，从传输组件接收包裹，并将包裹的运行速度调整至上件速度；导入段，从调速段接收包裹，并将包裹传输至分拣机的运输车上。

在一些实施例中，上述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；上述装置还包括：角度处理器，与控制器连接，角度处理器分别与测量段、调角段连接；

角度处理器响应于检测到控制器的判断结果指示包裹为标准件且包裹满足角度调整条件，基于测量段发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，其中，水平坐标轴正方向平行于包裹运送方向；基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；基于包裹斜率，确定包裹调角的方向；基于标准斜率与包裹斜率，计算角度绝对值；由包裹调角的方向与角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

第二方面，本公开的实施例提供了一种分拣机，包括如第一方面中任一实现方式描述的分拣机供件装置。

第三方面，本公开的实施例提供了一种分拣机供件方法，采用如第一方面中任一实现方式描述的装置进行分拣供件，上述方法包括：获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息；若基于规格信息确定包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，则基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

在一些实施例中，上述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；上述基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度包括：基于测量段发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，水平坐标轴平行于包裹运送方向；基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；基于包裹斜率，确定包裹调角的方向；基于标准斜率与包裹斜率，计算角度绝对值；由包裹调角的方向与角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度。

在一些实施例中，上述方法还包括：若基于规格信息确定包裹不是标准件，向调角段发送卸载指令。

在一些实施例中，上述方法还包括：若基于规格信息确定包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令。

在一些实施例中，上述规格信息包括：包裹的长边长度；角度调整条件包括：包裹的长边长度大于预设长度。

在一些实施例中，上述位置信息包括：包裹的基准线的初始位置；上述基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，包括：基于包裹的基准线的初始位置，计算包裹的基准线对于包裹的基准线的目标位置的旋转角度，其中，基准线相对于基准点的位置固定。

第四方面，本公开的实施例提供了一种分拣机供件系统，包括：获取单元，被配置成获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息；调角单元，被配置成在基于规格信息确定包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，则基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

在一些实施例中，上述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；上述调角单元包括：标准斜率确定模块，被配置成基于测量段发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，水平坐标轴平行于包裹运送方向；包裹斜率确定模块，被配置成基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；方向确定模块，被配置成基于包裹斜率，确定包裹调角的方向；角度确定模块，被配置成基于标准斜率与包裹斜率，计算角度绝对值；旋转角确定模块，被配置成由包裹调角的方向与角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度。

在一些实施例中，上述系统还包括：卸载单元，被配置成在基于规格信息确定包裹不是标准件时，向调角段发送卸载指令。

在一些实施例中，上述系统还包括：传输单元，被配置成在基于规格信息确定包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令。

在一些实施例中，上述规格信息包括：包裹的长边长度；上述角度调整条件包括：包裹的长边长度大于预设长度。

在一些实施例中，上述位置信息包括：包裹的基准线的初始位置；上述调角单元还被配置成基于包裹的基准线的初始位置，计算包裹的基准线对于包裹的基准线的目标位置的旋转角度。

第五方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第三方面中任一实现方式描述的方法。

第六方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第三方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的分拣机供件装置、分拣机供件方法及系统，分拣机供件装置包括测量段以及调角段，控制器在测量段测量的规格信息表征包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，基于测量段测量的包裹的位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。由此可以通过测量段的测量结果筛选标准件，并在标准件满足角度调整条件时，通过调角段可以方便、快捷地实现对包裹的角度的调整，减少了人工筛选、调整旋转角度的压力，提升了供件效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本公开的分拣机供件装置的一个实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的分拣机供件装置的另一个实施例的结构示意图；

图3是根据本公开的一个实施例分拣机供件装置向分拣机运输车供件的一种示意图；

图4是根据本公开的分拣机供件装置的第三个实施例的结构示意图；

图5是根据本公开的分拣机供件方法的一个实施例的流程图；

图6是根据本公开的一个实施例分拣机供件装置向分拣机运输车供件的另一种示意图；

图7是根据本公开的分拣机供件方法的另一个实施例的流程图；

图8是根据本公开的分拣机供件系统的一个实施例的结构示意图；

图9是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

如图1，示出了根据本公开的分拣机供件装置的一个实施例的结构示意图。该分拣机供件装置100包括：控制器101以及依次连接的测量段102、调角段103；测量段102、调角段103分别与控制器101电连接。

其中，测量段102接收到包裹a之后，对包裹a进行规格以及位置测量，并将规格信息以及位置信息发送给控制器101。控制器101在规格信息表征包裹a为标准件且包裹a满足角度调整条件时，基于位置信息计算以包裹a的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段103。调角段103在从测量段接收包裹a之后，若检测到旋转角度，则将包裹旋转旋转角度。

本实施例中，包裹的规格可以包括包裹的长、宽、高、重量等，对包裹进行规格测量，是指对包裹进行长、宽、高以及重量测量。根据包裹的规格，测量段可以设置有测量光幕、高清相机以及重量计，包裹经过测量段时，通过测量光幕获取包裹的高度，当包裹整体通过测量光幕时，可以计算得出包裹在传送带上的位置坐标。位于测量段正上方的高清相机对测量段区域进行拍照，通过图像识别技术可以确定包裹范围并计算出包裹朝向高清相机面的长和宽，通过重量计得到包裹的重量。控制器在包裹的规格信息满足标准件的规格要求(比如标准件的长、宽、高以及重量)时，控制器可以确定包裹为标准件。

本实施例中，包裹的位置可以包括包裹的中心坐标以及包裹的轮廓，由包裹的中心坐标以及包裹的轮廓可以确定包裹的基准线，包裹的基准线可以包括：包裹的长边、包裹的短边、包裹的圆心的射线等，包裹的基准点为基准线上点，比如其可以是基准线的端点也可以基准线的中心等。进一步地，即使上述包裹的规格信息满足标准件的规格，在包裹的某一个边较长且包裹即将传输至运输车时，若该较长的边大于分拣机的运输车的运输口的宽度(运输车的运输口是矩形或正方形时)或运输口的直径(运输车的运输口截面是圆形)，在该较长边与运输口的宽度或运输口的直径相平行时，可能导致包裹与分拣机的运输车的运输口不相适配，传输的包裹则不会被成功传送入分拣机的运输车。即此时，需要将包裹进行旋转，以使包裹旋转旋转角度后，可以顺利传送入分拣机的运输车。为此，可以设置角度调整条件，并在判断包裹满足角度调整条件时，将包裹旋转旋转角度。具体地，规格信息包括：包裹的长边长度；角度调整条件包括：包裹的长边长度大于预设长度，其中，预设长度可由分拣机的运输车的运输口的宽度确定。

可选地，规格信息包括：包裹的平均长度，角度调整条件包括：包裹的平均长度大于预设长度。

本实施例中，旋转角度的大小可以由最终容置包裹的目的地的尺寸以及工艺水平计算得到。

本实施例提供的分拣机供件装置，控制器基于测量段测量的包裹的位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将调整角度发送给调角段。由此可以通过测量段的测量结果筛选标准件，并在标准件满足角度调整条件时，通过调角段可以方便、快捷地实现对包裹的角度的调整。

继续参考图2，示出了根据本公开的分拣机供件装置的另一个实施例的结构示意图。该分拣机供件装置200包括：控制器201以及依次连接的供件台204、测量段202、调角段203、上件台205；测量段202、调角段203分别与控制器201电连接。

其中，测量段202从供件台204接收包裹a之后，对包裹a进行规格以及位置测量，并将规格信息以及位置信息发送给控制器201。控制器201在规格信息表征包裹a为标准件且包裹a满足角度调整条件时，基于位置信息计算以包裹a的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段203。

本实施例中，调角段203可以包括：依次设置的调角组件(图中未示出)及传输组件(图中未示出)。其中，调角组件在从测量段接收包裹a之后，若检测到旋转角度，则以包裹a的基准点为圆心将包裹旋转旋转角度，并传输包裹a至传输组件；传输组件被配置成将接收的包裹a传输至上件台205。

本实施例中，供件台204为提供包裹的平台。供件台204用于向测量段提供包裹。上件台205为向分拣机的运输车传输包裹的平台，上件台205的形状与分拣机的运输车相适配。

本实施例中，包裹可以依次经过供件台、测量段、调角段、上件台进入分拣机的运输车，分拣机的运输车可以平滑地将包裹卸载到指定格口，所以分拣机的运输车和指定格口的尺寸以及工艺水平决定了包裹的规格，为了减少超规格的包裹分拣失败带来的掉货破损、错分等风险，需要测量段202对包裹进行规格测量。

在本公开的一个具体的实践方式中，分拣机的运输车可以是如图3所示的交叉带分拣机的运输车206，图3中，供件台204提供的包裹a为标准件，且包裹a的长度方向垂直于包裹运送方向b，交叉带分拣机的运输车206的传输方向c与包裹运送方向b具有夹角，若包裹a的长度小于交叉带分拣机的运输车206的传输口的宽度(即不满足角度调整条件)，即使包裹a的长度方向维持垂直于包裹运送方向b，包裹a也可以平稳的传输到交叉带分拣机的运输车206中；若包裹a的长度大于交叉带分拣机的运输车206的传输口的宽度(即满足角度调整条件)，此时若包裹a的长度方向维持垂直于包裹运送方向b，包裹a将无法顺利地传输入交叉带分拣机的运输车206中，通过调角段203将包裹旋转预先确定的旋转角度，以使旋转后的包裹可以延其长度方向顺利进入交叉带分拣机的运输车206的传输口。

可选地，本实施例提供的分拣机供件装置，还可以包括与控制器连接的上位机，上位机可以实现标准件的规格的参数管理。标准件规格参数管理是用户可通过上位机录入、修改标准件的规格的参数；控制器从上位机获取标准件规格参数(标准件的长、宽、高、重量等)，将包裹的规格信息与标准件的规格参数进行比较，若包裹的规格信息在标准件的规格参数之内，确定包裹为标准件。

包裹位置信息包括：包裹的基准线的初始位置。控制器基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，包括：控制器基于包裹的基准线的初始位置，计算包裹的基准线对于包裹的基准线的目标位置的旋转角度，其中，基准线相对于基准点的位置固定。本实施例中，包裹的基准线可以包括：包裹的长边、包裹的短边、包裹的圆心的射线等。基准线的目标位置由包裹最终目的地确定，比如包裹通过分拣机供件装置传输至分拣机的运输车，则可以由分拣机的运输车中用于容纳包裹的位置确定包裹的基准线的目标位置。

在本实施例的一些可选实现方式中，位置信息可以包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向。该分拣机供件装置200还包括：角度处理器(图中未示出)，与控制器201连接，角度处理器分别与测量段202、调角段203连接。

角度处理器响应于检测到控制器的判断结果指示包裹为标准件且包裹满足角度调整条件，基于测量段202发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，其中，水平坐标轴正方向平行于包裹运送方向；基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；基于包裹斜率，确定包裹调角的方向；基于标准斜率与包裹斜率，计算角度绝对值；由包裹调角的方向与角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段203。

本可选实现方式中，可以根据包裹斜率的实际情况确定包裹调角的方向(比如，包裹斜率小于零时，顺时针旋转包裹；或包裹斜率大于零时，逆时针旋转包裹；或包裹斜率等于零时，不旋转包裹)，并根据标准斜率与包裹斜率计算具体的旋转角度(具体地，计算标准斜率的反正切值，得到标准斜率对应的第一角度；计算包裹斜率反正切值，得到包裹斜率对应的第二角度，则第一角度与第二角度的差值的绝对值为角度绝对值)，通过包裹调角的方向和角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度(以基准点为圆心按包裹调角的方向旋转角度绝对值得到旋转角度)。

本可选实现方式中，通过角度处理器确定标准斜率和包裹斜率，基于包裹斜率，确定包裹调角的方向，基于标准斜率和包裹斜率，计算角度绝对值，由此可以方便、快速地确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度。

本实施例中，控制器根据规格信息检测包裹是否为标准件，针对是标准件且不满足角度调整条件的包裹，可以通过调角段直接传输包裹；针对是标准件且满足角度调整条件的包裹，则需要根据位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度；针对不是标准件的包裹，则需要从调角段卸载。

本实施例中，调角组件是可以调节包裹向任意方向转动的组件，比如调角组件包括万向滚珠、具有弧度的滑轨等，其中包裹可以随具有弧度的滑轨运动而实现旋转角度的变化；传输组件是可以传输包裹向运送方向运动的组件，比如，传输组件包括传送辊、自动传送带等。

为了实现上件台与分拣机的运输车的对接，可选地，上件台包括调速段，通过调速段可以将包裹a的速度调整至与分拣机的运输车相同的速度。或者，上件台包括导入段，导入段的形状与分拣机的运输车的车槽(容置包裹a的槽体)相配合，通过导入段可以使包裹a平滑地导入分拣机的运输车。

本实施例提供的分拣机供件装置，包括测量段以及调角段，控制器在测量段测量的规格信息表征包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，基于测量段测量的包裹的位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。由此可以通过测量段的测量结果筛选标准件，并在标准件满足角度调整条件时，通过调角段的调角组件和传输组件可以方便、快捷地实现对包裹的角度的旋转以及对包裹的传输，减少了人工筛选的压力，提升了供件效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，进一步，如图3所示，上件台205包括：调速段2051以及导入段2052。

调速段2051从传输组件接收包裹a，并将包裹a的运行速度调整至上件速度。本可选实现方式中，上件速度为向分拣机的运输车传输的速度，上件速度的值可以根据向分拣机的运输车上件的需求确定。

导入段2052从调速段接收包裹a，并将包裹a传输至分拣机的运输车上。本可选实现方式中，导入段2052的形状可以与分拣机的运输车的车槽(容置包裹a的槽体)相配合。

本可选实现方式提供的上件台，包括调速段以及导入段，通过调速段可以使包裹的速度快速达到上件速度，通过导入段可以便于包裹进入分拣机的运输车，提高了分拣机供件装置的供件效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，控制器在规格信息表征包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令；调角组件从测量段接收包裹之后，若检测到传输指令，则传输包裹至传输组件。

本可选的实现方式中，包裹不满足角度调整条件说明包裹的各个边较规范且根据包裹的位置信息可以将包裹很容易传输至分拣机的运输车，此时无需对包裹进行任何角度调整，直接传输包裹至传输组件，便可以实现包裹后续的向上件台上件的工作。

本可选的实现方式中，在包裹为标准件且不满足角度调整条件时，通过调角段的调角组件直接向传输组件传输包裹，可以快速、有效地将包裹传输至上件台，保障了包裹的传输效率。

进一步参考图4，其示出了分拣机供件装置的第三个实施例的结构示意图。

图4所示分拣机供件装置400，分拣机供件装置400包括：控制器(图中未示出)以及依次连接的供件台401、测量段402、调角段403、上件台404，图4所示的分拣机供件装置还可以包括：位于调角段403两侧的收容段405，收容段405被配置为容置包裹；控制器在规格信息表征包裹不是标准件时，向调角段403发送卸载指令；调角段403还包括：与调角组件(图中未示出)并列设置的卸载组件(图中未示出)，卸载组件在从测量段402接收包裹之后，若检测到卸载指令，则向收容段405卸载包裹。

需要说明的是，本实施例提供的分拣机供件装置400中，供件台401、测量段402、调角段403、上件台404可以与上述任一实施例的分拣机供件装置中的供件台、测量段、调角段、上件台结构和功能相同。

具体地，图4中，收容段405呈槽状，进一步地，收容段405的形状还可以根据包裹的形状进行适应性设置，比如，收容段405呈带状或者梯形状。更进一步地，收容段405还可以是角度和形状可改变的收容段，比如收容段405的角度和形状可以根据场地和设备布局规划确定，本实施例设置位于调角段403两侧的收容段405可以减小不是标准件的包裹在分拣机供件装置上的停留时间。

具体地，卸载组件可以包括万向滚轮、滑轨等，卸载组件检测到卸载指令之后可以根据包裹位置选择就近的收容段进行卸载，利用万向滚珠或滑轨带动包裹产生方向位移，从而实现包裹落入收容段。

本实施例中，控制器根据测量段回传的规格信息(包裹的重量、长、宽、高)，响应于判断结果为包裹不是标准件时，则包裹在进入调角段后会被调角段卸载，从而实现了异形包裹的自动筛选，减轻人工筛选的压力和工作量。进一步地，本实施例提供的分拣机供件装置，在调角段403两侧设置有收容段405，可以使调角段就近卸载不是标准件的包裹，减少超规格异形件在分拣机供件装置的组带上的停留时间，延长了调角组件的使用寿命。

针对上述任一实施例的分拣机供件装置，本公开提供了一种分拣机，该分拣机包括上述任一实施例提供的分拣机供件装置。

本实施例提供的分拣机，包括上述分拣机供件装置，具有上述分拣机供件装置的所有特点，在分拣机供件装置提高了供件效率的基础上，分拣机可以提高了包裹的分拣效率。

针对上述分拣机供件装置，本公开提供了一种分拣机供件方法，该方法采用上述任一实施例提供的分拣机供件装置进行分拣供件，进一步参考图5，其示出了分拣机供件方法的一个实施例的流程500。该分拣机供件方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息。

本实施例中，分拣机供件方法运行于其上的执行主体，可以实时获取测量段的测量数据，从该测量数据得到包裹的规格信息和包裹的位置信息。

包裹的规格信息是指包括包裹长、宽、高、重量等内容的信息，通过包裹的规格信息，执行主体可以确定包裹是否为标准件。进一步地，通过包裹的规格信息，执行主体还可以确定包裹是否满足角度调整条件。

包裹的位置可以包括包裹的中心坐标以及包裹的轮廓。通过包裹的位置信息，执行主体可以在包裹与分拣机的运输车的运输口不相适配时，计算包裹的以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并通过调角段使包裹与分拣机的运输车的运输口相适配，从而使包裹顺利传送入分拣机的运输车。

步骤502，若基于规格信息确定包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，则基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

本实施例中，在包裹的规格信息满足标准件的规格要求(比如标准件的长、宽、高以及重量)时，控制器可以确定包裹为标准件。

本实施例中，由包裹的中心坐标以及包裹的轮廓可以确定包裹的基准线，包裹的基准线可以包括：包裹的长边、包裹的短边、包裹的圆心的射线等，包裹的基准点为基准线上点，比如其可以是基准线的端点也可以基准线的中心等。进一步地，即使上述包裹的规格信息满足标准件的规格，在包裹的某一个边较长且包裹即将传输至运输车时，若该较长的边大于分拣机的运输车的运输口的宽度(运输车的运输口是矩形或正方形时)或运输口的直径(运输车的运输口截面是圆形)，在该较长边与运输口的宽度或运输口的直径相平行时，可能导致包裹与分拣机的运输车的运输口不相适配，传输的包裹则不会被成功传送入分拣机的运输车。即此时，需要将包裹进行旋转，以使包裹旋转旋转角度后，可以顺利传送入分拣机的运输车。为此，可以设置角度调整条件，并在判断包裹满足角度调整条件时，将包裹旋转旋转角度。本实施的一些可选实现方式中，规格信息包括：包裹的长边长度；角度调整条件包括：包裹的长边长度大于预设长度，其中，预设长度由分拣机的运输车的运输口确定，比如，预设长度为分拣机的运输车的运输口的短边长度。

本可选实现方式中，将角度调整条件设置为包裹的长边长度大于预设长度，可以及时解决在运输车的运输口与包裹不相适配时，包裹无法顺序传入运输车的问题，保证了包裹的有效的传输。对包裹进行位置调整，避免因为人工摆放错误导致的导入失败的情况，提高供件的容错率。

本实施的一些可选实现方式中，上述位置信息包括：包裹的基准线的初始位置；上述基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，包括：基于包裹的基准线的初始位置，计算包裹的基准线对于包裹的基准线的目标位置的旋转角度，其中，基准线相对于基准点的位置固定。本实施例中，包裹的基准线可以包括：包裹的长边、包裹的短边、包裹的圆心的射线等。基准线的目标位置由包裹最终目的地确定，比如包裹通过分拣机供件装置传输至分拣机的运输车，则可以由分拣机的运输车中用于容纳包裹的位置确定包裹的基准线的目标位置。

本可选实现方式中，在运输车的运输口与包裹不相适配时，可以通过调角段实现包裹自动调角的效果；进一步地，通过本可选实现方式，可以自动调整包裹的角度，从而减轻人工筛选和供件人员工作量。

本实施例的一些可选实现方式中，位置信息可以包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向。当包裹经过测量段时，如果包裹被判定为标准件a’且包裹a’满足角度调整条件，如图6所示，基于测量段发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，其中，标准斜率为分拣机的运输车的传输方向c’与水平坐标轴正方向b’所成的夹角的正切值，此值为固定的标准值(具体地，水平坐标轴平行于包裹运送方向，由于包裹运送方向和分拣机的运输车的传输方向为固定方向，因此标准斜率为固定值)且一定大于0(因为夹角是锐角)；基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率，包裹斜率表示包裹短边延长线方向d’与水平坐标轴正方向b’所成角的正切值，本实施例中，可以根据包裹斜率的实际情况确定包裹调角的方向(比如，包裹斜率小于零时，顺时针旋转包裹；或包裹斜率大于零时，逆时针旋转包裹；或包裹斜率等于零时，不旋转包裹)，并根据标准斜率与包裹斜率计算具体的旋转角度(具体地，计算标准斜率的反正切值，得到标准斜率对应的第一角度；计算包裹斜率反正切值，得到包裹斜率对应的第二角度，则第一角度与第二角度的差值的绝对值为角度绝对值)，通过包裹调角的方向和角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度(以基准点为圆心按包裹调角的方向旋转角度绝对值得到旋转角度)。

本可选实现方式提供的计算旋转角度的方法，确定标准斜率和包裹斜率，基于包裹斜率，确定包裹调角的方向，基于标准斜率和包裹斜率，计算角度绝对值，由此可以方便、快速地确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度。

进一步地，还可以基于旋转角度，计算得出调角段的调角组件的转动方向和速度，而转动方向和速度由调角组件的具体硬件结构确定。

本实施例提供的分拣机供件方法，在测量段测量的规格信息表征包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，基于测量段测量的包裹的位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。由此可以通过测量段的测量结果筛选标准件，并在标准件满足角度调整条件时，通过调角段可以方便、快捷地实现对包裹的角度的调整，减少了人工筛选的压力，提升了供件效率。

针对包裹不是标准件或包裹不满足角度调整条件时，本公开的另一个实施例的分拣机供件方法提供了具体的实现方式。

进一步参考图7，其示出了分拣机供件方法的另一个实施例的流程700。该分拣机供件方法的流程700，包括以下步骤：

步骤701，获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息，执行步骤702。

步骤702，基于规格信息，判断包裹是否为标准件；若是，执行步骤703；若否，执行步骤706。

步骤703，基于规格信息，判断包裹是否满足角度调整条件；若是，执行步骤704；若否，执行步骤707。

步骤704，基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段，执行步骤705。

步骤705，结束。

步骤706，向调角段发送卸载指令，执行步骤705。

本实施例中，调角段可以根据卸载指令将包裹从分拣机供件装置卸载下来。进一步，还可以在调角段两侧设置收容段，收容段被配置为容置包裹，尤其收容段可以容置不是标准件的包裹。保证了包裹卸载的及时性。

步骤707，向调角段发送传输指令，执行步骤705。

本实施例中，包裹不满足角度调整条件说明包裹的各个边较规范且根据包裹的位置信息可以将包裹很容易传输至分拣机的运输车，此时无需对包裹进行任何角度调整，直接传输包裹至传输组件，便可以实现包裹后续的向上件台上件的工作。

本实施例提供的分拣机供件方法，在基于规格信息确定包裹不是标准件时，向调角段发送卸载指令，使调角段卸载包裹，减少了异形包裹在分拣机供件装置上的停留时间，提高了分拣机供件装置的寿命。在基于规格信息确定包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令，保证包裹的顺利的运送。

进一步参考图8，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了分拣机供件系统的一个实施例，该系统实施例与图5所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图8所示，本实施例提供的分拣机供件系统800包括获取单元801和调角单元802。其中，获取单元801，被配置成获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息。调角单元802，被配置成在基于规格信息确定包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，则基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

在本实施例中，分拣机供件系统800中，获取单元801和调角单元802的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图5对应实施例中的步骤501、步骤502。

在一些实施例中，上述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；上述调角单元802包括：标准斜率确定模块(图中未示出)，包裹斜率确定模块(图中未示出)，方向确定模块(图中未示出)，角度确定模块(图中未示出)，旋转角确定模块(图中未示出)。其中，上述标准斜率确定模块，可以被配置成基于测量段发送的位置信息，确定分拣机的运输车的传输方向，将运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，水平坐标轴平行于包裹运送方向。上述包裹斜率确定模块，可以被配置成基于测量段发送的位置信息，确定包裹的短边延长线的方向，将包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率。上述方向确定模块，可以被配置成基于包裹斜率，确定包裹调角的方向。上述角度确定模块，可以被配置成基于标准斜率与包裹斜率，计算角度绝对值。上述旋转角确定模块，可以被配置成由包裹调角的方向与角度绝对值确定以包裹的基准点为圆心的旋转角度。

在一些实施例中，上述系统还包括：卸载单元(图中未示出)；上述卸载单元可以被配置成在基于规格信息确定包裹不是标准件时，向调角段发送卸载指令。

在一些实施例中，上述系统还包括：传输单元(图中未示出)；上述传输单元可以被配置成在基于规格信息确定包裹为标准件且包裹不满足角度调整条件时，向调角段发送传输指令。

在一些实施例中，上述规格信息包括：包裹的长边长度；上述角度调整条件包括：包裹的长边长度大于预设长度。

在一些实施例中，上述位置信息包括：包裹的基准线的初始位置；上述调角单元802可以被配置成基于包裹的基准线的初始位置，计算包裹的基准线对于包裹的基准线的目标位置的旋转角度，其中，基准线相对于基准点的位置固定。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备900的结构示意图。

如图9所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、ROM 902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

通常，以下装置可以连接至I/O接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置906；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图9示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图9中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从ROM 902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：获取测量段所测量的包裹的规格信息和包裹的位置信息；若基于规格信息确定包裹为标准件且包裹满足角度调整条件时，则基于位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将旋转角度发送给调角段。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括获取单元和调角单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“被配置成获取测量段所测量的包裹的规格信息和所述包裹的位置信息”的单元。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种分拣机供件装置，包括：控制器以及依次连接的测量段、调角段；所述测量段、所述调角段分别与所述控制器电连接；

所述测量段接收包裹之后，对所述包裹进行规格以及位置测量，并将规格信息以及位置信息发送给所述控制器；

所述控制器在所述规格信息表征所述包裹为标准件且所述包裹满足角度调整条件时，基于所述位置信息计算以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述调角段；

所述调角段在从所述测量段接收所述包裹之后，若检测到所述旋转角度，则将所述包裹旋转所述旋转角度并输出所述包裹。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述调角段包括：依次设置的调角组件以及传输组件；所述调角组件在从所述测量段接收所述包裹之后，若检测到所述旋转角度，则将所述包裹旋转所述旋转角度，并传输所述包裹至所述传输组件；所述传输组件被配置成将接收的包裹传输至上件台。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括：位于所述调角段两侧的收容段，所述收容段被配置为容置包裹；

所述控制器在所述规格信息表征所述包裹不是标准件时，向所述调角段发送卸载指令；

所述调角段还包括：与所述调角组件并列设置的卸载组件，所述卸载组件在从所述测量段接收所述包裹之后，若检测到所述卸载指令，则向所述收容段卸载所述包裹。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器在所述规格信息表征所述包裹为标准件且所述包裹不满足角度调整条件时，向所述调角段发送传输指令；

所述调角组件从所述测量段接收所述包裹之后，若检测到所述传输指令，则传输所述包裹至所述传输组件。

5.根据权利要求2-4之一所述的装置，其中，所述上件台包括：

调速段，从所述传输组件接收所述包裹，并将所述包裹的运行速度调整至上件速度；

导入段，从所述调速段接收所述包裹，并将所述包裹传输至分拣机的运输车上。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；

所述装置还包括：

角度处理器，与所述控制器连接，所述角度处理器分别与所述测量段、所述调角段连接；

所述角度处理器响应于检测到所述控制器的判断结果指示所述包裹为标准件且所述包裹满足角度调整条件，基于所述测量段发送的位置信息，确定所述分拣机的运输车的传输方向，将所述运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，其中，所述水平坐标轴正方向平行于包裹运送方向；基于所述测量段发送的位置信息，确定所述包裹的短边延长线的方向，将所述包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；基于所述包裹斜率，确定包裹调角的方向；基于所述标准斜率与所述包裹斜率，计算角度绝对值；由所述包裹调角的方向与所述角度绝对值确定以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述调角段。

7.一种分拣机，包括上述权利要求1-6任意一项所述的分拣机供件装置。

8.一种分拣机供件方法，采用上述权利要求1-6任意一项所述的分拣机供件装置进行分拣供件，所述方法包括：

获取测量段所测量的包裹的规格信息和所述包裹的位置信息；

若基于所述规格信息确定所述包裹为标准件且所述包裹满足角度调整条件时，则基于所述位置信息计算以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将所述旋转角度发送给调角段。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述位置信息包括：分拣机的运输车的传输方向以及包裹的短边延长线的方向；所述基于所述位置信息计算以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度包括：

基于所述测量段发送的位置信息，确定所述分拣机的运输车的传输方向，将所述运输车的传输方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为标准斜率，所述水平坐标轴平行于包裹运送方向；

基于所述测量段发送的位置信息，确定所述包裹的短边延长线的方向，将所述包裹的短边延长线的方向相对于水平坐标轴正方向的斜率作为包裹斜率；

基于所述包裹斜率，确定包裹调角的方向；

基于所述标准斜率与所述包裹斜率，计算角度绝对值；

由所述包裹调角的方向与所述角度绝对值确定以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度。

10.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：

若基于所述规格信息确定所述包裹不是标准件，向所述调角段发送卸载指令。

11.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：

若基于所述规格信息确定所述包裹为标准件且所述包裹不满足角度调整条件时，向所述调角段发送传输指令。

12.根据权利要求8-11之一所述的方法，其中，所述规格信息包括：所述包裹的长边长度；所述角度调整条件包括：所述包裹的长边长度大于预设长度。

13.根据权利要求8所述的方法，其中，所述位置信息包括：所述包裹的基准线的初始位置；

所述基于所述位置信息计算以包裹的基准点为圆心的旋转角度，包括：

基于所述包裹的基准线的初始位置，计算所述包裹的基准线对于所述包裹的基准线的目标位置的旋转角度，其中，所述基准线相对于所述基准点的位置固定。

14.一种分拣机供件系统，所述系统包括：

获取单元，被配置成获取测量段所测量的包裹的规格信息和所述包裹的位置信息；

调角单元，被配置成在基于所述规格信息确定所述包裹为标准件且所述包裹满足角度调整条件时，则基于所述位置信息计算以所述包裹的基准点为圆心的旋转角度，并将所述旋转角度发送给调角段。

15.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求8-13中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-13中任一所述的方法。

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