CN114638888A - 位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN114638888A CN202210338026.1A CN202210338026A CN114638888A CN 114638888 A CN114638888 A CN 114638888A CN 202210338026 A CN202210338026 A CN 202210338026A CN 114638888 A CN114638888 A CN 114638888A
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Abstract

本申请提供了一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取载物面上物品的参考点位坐标；通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值；根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。本申请实施例通过根据选取载物面上的物品的坐标作为参考点位坐标计算出载物面与操作设备的坐标系的偏差值，最后根据该偏差值与待执行点位的初始坐标计算出待执行坐标的实际坐标。通过坐标和坐标偏差值完成了待执行坐标的实际坐标计算，可以不受物品的数量的限制，实现了不同场景的物品位置的确定。

Description

位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及物品定位领域，具体而言，涉及一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
目前，通过自动化设备对物品位置的确定一般是通过在物品的位置上做调整，调整到与自动化设备现有坐标系一样的角度和平面度。例如，工业机器人对物品位置的确定一般是通过对物品的摆放位置进行调整，将物品的摆放位置调整到与工业机器人现有坐标系一样的角度和平面度。或将机器人就当前工位建立与之倾斜度、旋转角度一样的坐标系。基于技术的限制，现有的机器人只能够监控有限的数量的坐标系，当坐标系较多时，该位置确定方法就不适用。另外，在物品摆放比较密集时，难以通过对物品的摆放位置进行调整，此时该位置确定方法也不适用。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。能够适应多种场景下待执行点位的位置确定。
第一方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，包括：获取载物面上物品的参考点位坐标；通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值；根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
在上述实现过程中，通过根据载物面上物品作为参考点位计算出载物面与执行设备的目标坐标系的偏差值。由于该偏差值是整个载物面与目标坐标系的偏差值，所以在对该平面上的需要执行操作的物品的实际坐标进行确定时，可以直接通过该需要执行操作的物品的初始坐标与偏差值进行计算得到该需要执行操作的物品的实际坐标，以确定出其实际位置，这样操作装置在进行操作时不会因为坐标存在偏差导致操作不准确，提高了待执行物品的位置的准确率。另外，本申请是通过坐标及坐标系的偏差值进行位置确定的，不受应用场景的限制，增加了适用场景。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述载物面与目标坐标系的偏差值包括第一偏差值和第二偏差值，所述通过所述参考点位坐标计算所述载物面与目标坐标系的偏差值，包括：根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面与所述目标坐标系在第一方向的第一偏差值；根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面与所述目标坐标系在第二方向的第二偏差值。
在上述实现过程中，通过将载物面分别两个方向分别进行偏差值计算，通过两个方向的偏差值共同确定出载物面与目标坐标系的偏差值。通过两个方向的第一偏差值与第二偏差值共同确定该偏差值，提高了该偏差值的准确率。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标和第二参考点位坐标，所述根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面在第一方向的第一偏差值，包括：通过所述第一参考点位坐标与所述第二参考点位坐标计算得到第一坐标差；根据第一点位中间数量与所述第一坐标差计算得到所述载物面在第一方向的第一偏差值，所述第一点位中间数量为载物面在所述第一方向上的所述第一参考点位坐标和所述第二参考点位坐标之间的点位总数。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标和第三参考点位坐标，所述根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值，包括：通过所述第一参考点位坐标与所述第三参考点位坐标计算得到第二坐标差；根据第二点位中间数量与所述第二坐标差计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值，所述第二点位中间数量为载物面在所述第二方向上的所述第一参考点位坐标和所述第三参考点位坐标之间的点位总数。
在上述实现过程中，通过分别在载物面两个方向上选取两个参考坐标，分别计算得到载物面两个方向上的两个坐标差，在通过坐标差与参考坐标之间的点位总数，分别得到两个方向上的偏差值。由于该第一偏差值与第二偏差值是通过参考坐标和点位总数计算得到的，所以该偏差值更加贴合实际载物面与执行装置的目标坐标系之间的偏差，得到的偏差值更加准确，进而提高了待执行点位的实际坐标的准确率。另外，该第一偏差值与第二偏差值的计算都是依据物品的坐标和物品的数量计算得到的，所以，该偏差值的计算不受物品的数量的坐标数量的限制，能够计算多种场景下的载物面不同方向与目标坐标系之间的偏差值。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标、第二参考点位坐标和第三参考点位坐标，所述根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标，包括：根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第一变量，所述第一点位总数为载物面在所述第一方向上的点位总数；根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第二变量；根据待执行点位的初始坐标与所述第一变量计算中间变量；通过所述中间变量与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
在上述实现过程中，通过待执行点位的编号与第一点位总数计算出该执行点位在第一方向上的第一变量，再通过待执行点位的编号与第一点位总数计算出该执行点位在第二方向上的第二变量，然后再分别根据第一变量与第二变量得到该待执行点位在第一方向上的坐标和第二方向上的坐标，最后根据该第一方向上坐标和第二方向上坐标得到待执行点位的实际坐标。上述方法通过分别计算待执行点位分别在两个方向上的坐标，完成待执行点位坐标的确定，整个过程都是基于待执行点位的坐标和待执行点位的编号进行计算和处理的，不受使用场景的限制，能够计算多种场景下的待执行点位的实际坐标。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据待执行点位的初始坐标与所述第一变量计算中间变量，包括：通过待执行点位的初始坐标与所述第一偏差值得到中间坐标；根据所述中间坐标与所述第一变量计算得到中间变量。
在上述实现过程中，通过待执行点位的初始坐标和第一偏差值可以得到该待执行点位相对于目标坐标系的坐标，再根据该第一变量可以确定出该待执行点位的中间变量。上述方法通过坐标计算和待执行点位相对于载物面的位置变量两个方面的差值来确定该点执行点位的中间变量，得到的中间变量更加准确，提高了中间变量的准确率。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述通过所述中间变量与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标，包括：通过所述中间坐标与所述第二偏差值得到第二变量；根据所述坐标与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
在上述实现过程中，通过中间变量和第二偏差值可以得到该待执行点位相对于目标坐标系的坐标，再根据该第二变量可以确定出该待执行点位的具体位置。上述方法通过坐标计算和待执行点位相对于载物面的位置变量两个方面的差值来确定该点执行点位的实际坐标，得到的实际坐标更加准确，提高了实际坐标的准确率。
第二方面，本申请实施例还提供一种位置确定装置，包括：获取模块：用于获取载物面上物品的参考点位坐标；第一计算模块：用于通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值；第一计算模块：用于根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中位置确定方法的步骤。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的位置确定方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种载物面物品摆放示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种载物面物品摆放示意图；
图4为本申请实施例提供的步骤202的流程图；
图5为本申请实施例提供的步骤203的流程图；
图6为本申请实施例提供的载物面物品摆放不规则示意图；
图7为本申请实施例提供的位置确定装置的功能模块示意图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
机器人等设备在执行任务时，物品放置的坐标可能和机器人默认的坐标系会存在一定的偏差，如果机器人直接按照默认的坐标系执行任务则可能会导致无法准确获取目标物品。为了保证机器人等设备在执行任务时的准确率，通常会在执行任务前对待执行任务的物品的位置进行纠偏，以确定出该待执行任务的物品的实际位置。
现在工业上对目标物品的位置进行纠偏通常是通过对物品的摆放位置进行调整，以将目标物品的摆放位置调整到与机器人等设备默认的坐标系一样的角度和位置，以确保机器人等设备在执行任务时，获取到准确的目标物品。但是，当机器人需要应用多种场景时，需要机器人能够监控到多种场景下的坐标系。但是，机器人能够监控到的坐标系有限。所以，对于多场景的情况下，该方法就不适用。另外，当目标物品摆放比较密集时，也难以通过硬件矫正的方式实现位置纠偏。
有鉴于此，本申请发明人在研究过程中发现如果舍弃传统的物品位置调整，而换用坐标计算的方式来确定目标物品所在的载物面与机器人等设备默认的坐标系之间的偏差值，再通过偏差值和目标物品的原始坐标，就可以确定出目标物品的实际位置。该方式是基于物品坐标、偏移量等进行计算的，所以不受使用场景的限制，可以克服通过上述方式确定位置的问题。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的位置确定方法进行详细介绍。下面通过几个实施例详细描述位置确定方法的实现过程。
请参阅图1，是本申请实施例提供的位置确定方法的流程图。下面将对图1所示的具体流程进行详细阐述。
步骤201，获取载物面上物品的参考点位坐标。
该载物面上可以包括多个物品。该载物面上的物品可以按照一定的规则进行摆放，该载物面上的物品也可以随机摆放。该载物面可以是一个载物平面，该载物面可以是载物台用于载物的一个台面，该载物面还可以是货架上用于载物的一个平面，该载物面还可以是一个斜面，当然该载物面还可以是地面等。该载物面可以是矩形、圆形、三角形等。本申请不对载物面的形态、结构、形状等做限制。
可选地，该参考点位可以是该载物面的任意点位，该参考点位为多个。该参考点位为该载物面边缘的点位，该多个参考点位包括载物面的第一方向上的点位、第二方向上的点位以及第一方向与第二方向相交处的点位。该参考点位坐标可以包括第一参考点位坐标、第二参考点位坐标及第三参考点位坐标。
可选地，该参考点位可以由以下步骤获得：获取载物面所载物品，根据该载物面所载物品确定该载物面边缘物品点位，分别选取第一方向上载物面边缘物品点位、第二方向上载物面边缘物品点位以及第一方向与第二方向相交处的物品点位，以得到参考点位。上述该参考点位可以通过电子设备获得后发送给机器人，该参考点位也可以由机器人直接获得。
示例性地，如图2所示，图2为矩形载物面上所载物品，图中示出的物品按照矩阵进行摆放的。其中，参考点位可以选取图2中的点位1、点位61、点位70，参考点位也可以选取图2中的点位1、点位60、点位10，参考点位还可以选取图2中的点位1、点位10、点位70，参考点位还可以选取图3中的点位11、点位51、点位30。
示例性地，如图2所示，若参考点位选取图2中的点位1、点位61、点位70，则第一参考点位坐标可以是点位61的坐标，第二参考点位坐标可以是点位1的坐标，第三参考点位坐标可以是点位70的坐标。若参考点位选取图2中的点位1、点位10、点位70，则第一参考点位坐标可以是点位10的坐标，第二参考点位坐标可以是点位1的坐标，第三参考点位坐标可以是点位70的坐标。若参考点位选取图2中的点位11、点位51、点位30，则第一参考点位坐标可以是点位51的坐标，第二参考点位坐标可以是点位11的坐标，第三参考点位坐标可以是点位30的坐标。
示例性地，如图3所示，图3为圆形载物面上所载物品，图中示出的物品按照矩阵进行摆放的。其中，参考点位可以选取图3中的点位80、点位96、点位99，参考点位也可以选取图3中的点位96、点位99、点位83，参考点位还可以选取图3中的点位88、点位96、点位94，参考点位还可以选取图3中的点位87、点位95、点位92。
示例性地，如图3所示，若参考点位选取图3中的点位80、点位96、点位99，则第一参考点位坐标可以是点位96的坐标，第二参考点位坐标可以是点位80的坐标，第三参考点位坐标可以是点位99的坐标。若参考点位选取图3中的点位96、点位99、点位83，则第一参考点位坐标可以是点位99的坐标，第二参考点位坐标可以是点位96的坐标，第三参考点位坐标可以是点位93的坐标。若参考点位选取图3中的点位88、点位96、点位94，则第一参考点位坐标可以是点位96的坐标，第二参考点位坐标可以是点位88的坐标，第三参考点位坐标可以是点位94的坐标。
步骤202，通过参考点位坐标计算载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值。
可选地，用于对物品进行操作的设备可以是机器人、机械臂、灌装机、无人搬运车等。例如，机器人可以用于对载物面的物品进行拿取、摆放、移动、装载、包装等操作。机械臂可以对载物面的物品进行摆放、装载、封装等。载物面的物品为空瓶，灌装机可以对空瓶进行罐装、封装等操作。载物面的物品为快递件，无人搬运车可以将该载物面上的快递件进行分类、搬运及装车等操作。该用于对物品进行操作的设备的目标坐标系可以是该设备内置的该设备的默认坐标系，该用于对物品进行操作的设备的目标坐标系也可以是内置在该设备的不同场景的坐标系。
步骤203，根据偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
可选地，该待执行点位的初始坐标为该待执行点位在载物面上的坐标，该坐标由该待执行点位在该载物面上的位置决定。
可选地，根据偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标包括：根据待执行点位的初始坐标确定出该待执行点位在载物面的第一方向和第二方向上的位置，根据该待执行点位在第一方向上和第二方向上的位置和该偏差值计算的到该待执行点位的实际坐标。
在实际工作中，载物面所在的坐标系和用于对物品进行操作的设备的目标坐标系常常会存在一定的偏差，所以对于该用于对物品进行操作的设备来说想要准确的获取待执行点位的位置，需要先将待执行点位在载物面上的位置映射到目标坐标系中，待执行点位映射后的坐标才是待执行点位的实际坐标。
在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤202包括：步骤2021-2022。
步骤2021，根据参考点位坐标计算得到载物面与目标坐标系在第一方向的第一偏差值。
步骤2022，根据参考点位坐标计算得到载物面与目标坐标系在第二方向的第二偏差值。
可选地，第一偏差值为载物面的第一方向与目标坐标系的偏差值，第二偏差值为载物面的第二方向与目标坐标系的偏差值。
可选地，载物面的第一方向可以是第一参考点位坐标与第二参考点位坐标连线所在的方向，该载物面的第二方向可以是第一参考点位坐标与第三参考点位坐标连线所在的方向。
示例性地，如图2所示，图中示出该载物面为矩形，则载物面的第一方向可以是点位1至点位61连线所在的方向，载物面的第二方向可以是点位61至点位70连线所在的方向。当然，该载物面的第一方向也可以是点位61至点位70连线所在的方向，载物面的第二方向可以是点位1至点位61连线所在的方向。
示例性地，如图3所示，图中示出该载物面为圆形，则载物面的第一方向可以是点位80至点位96连线所在的方向，载物面的第二方向可以是点位96至点位99连线所在的方向。当然，该载物面的第一方向也可以是点位96至点位99连线所在的方向，载物面的第二方向可以是点位80至点位96连线所在的方向。
可选地，第一偏差值为载物面在第一方向与目标坐标系的偏差值，第二偏差值为载物面在第二方向与目标坐标系的偏差值。
可选地，可以直接根据该第一偏差值与第二偏差值分别确定出载物面与目标坐标系分别在第一方向上与第二方向上的偏差值。还可以通过第一偏差值与第二偏差值计算载物面与目标坐标系的偏差值。
在一种可能的实现方式中，步骤2021，包括：通过第一参考点位坐标与第二参考点位坐标计算得到第一坐标差；根据第一点位中间数量与第一坐标差计算得到载物面在第一方向的第一偏差值。
可选地，通过第一参考点位坐标与第二参考点位坐标计算得到第一坐标差可以包括：通过将该第一参考点位坐标与第二参考点位坐标的坐标相减，得到第一坐标差。
可选地，该第一点位中间数量为载物面在第一方向上的第一参考点位坐标和第二参考点位坐标之间的点位总数。
可选地，根据第一点位中间数量与第一坐标差计算得到载物面在第一方向的第一偏差值包括：将该第一坐标差除以第一点位总数减一，得到第一偏差值。
示例性地，如图2所示，若第一参考点位坐标为点位61的坐标(a1，b1，c1)，第二参考点位坐标为点位1的坐标(a2，b2，c2)，第一坐标差：(a，b，c)＝(a1，b1，c1)-(a2，b2，c2)，且第一点位中间数量为7。相应地，该第一偏差值为(x1，y1，z1)＝(a，b，c)/(7-1)。
示例性地，如图3所示，若第一参考点位坐标为点位99的坐标(e1，f1，g1)，第二参考点位坐标为点位83的坐标(e2，f2，g2)，则第一坐标差：(a，b，c)＝(e1，f1，g1)-(e2，f2，g2)，第一点位中间数量为5。相应地，该第一偏差值为(x1，y1，z1)＝(a，b，c)/(5-1)。
在一种可能的实现方式中，步骤2022，包括：通过第一参考点位坐标与第三参考点位坐标计算得到第二坐标差；根据第二点位中间数量与第二坐标差计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值。
可选地，通过第一参考点位坐标与第三参考点位坐标计算得到第二坐标差可以包括：通过将该第一参考点位坐标与第三参考点位坐标的坐标相减，得到第二坐标差。
可选地，该第二点位中间数量为载物面在第二方向上的第一参考点位坐标和第三参考点位坐标之间的点位总数。
可选地，若载物面上的物品按照矩阵摆放，则根据第二点位中间数量与第二坐标差计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值包括：将该第二坐标差除以第二点位总数减一，得到第二偏差值。
示例性地，如图2所示，图2中载物面上的物品按照矩阵摆放，若第一参考点位坐标为点位61的坐标(a1，b1，c1)，第三参考点位坐标为点位70的坐标(a3，b3，c3)，第二坐标差：(m，n，o)＝(a1，b1，c1)-(a3，b3，c3)，且第二点位中间数量为10。相应地，该第二偏差值为(x2，y2，z2)＝(m，n，o)/(10-1)。
示例性地，如图3所示，图3中载物面上的物品按照矩阵摆放，若第一参考点位坐标为点位99的坐标(e1，f1，g1)，第二参考点位坐标为点位96的坐标(e3，f3，g3)，则第二坐标差：(m，n，o)＝(e1，f1，g1)-(e3，f3，g3)，第二点位中间数量为4。相应地，该第二偏差值为(x2，y2，z2)＝(m，n，o)/(4-1)。
在一种可能的实现方式中，如图5所示，步骤203包括：步骤2031-2034。
步骤2031，根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第一变量。
可选地，该待执行点位的编号为载物面上物品的编号。该编号包括待执行点位在载物面的第一方向和第二方向的位置。
示例性地，如图2所示，若待执行点位为点位36，则该待执行点位的编号为36。若第一方向为点位61与点位1直线连接方向，第二方向为点位61与点位70直线连接方向，则该待执行点位的位置为第一方向上第四行，第二方向上第六列。
可选地，该第一点位总数为载物面在所述第一方向上的点位总数。
可选地，若载物面上的物品按照矩阵摆放，则根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第一变量可以通过以下公式计算得到：
A＝(X-1)DIV N+1；
其中，A为第一变量，X为待执行点位的编号，N为第一点位总数，DIV为求整数商。
步骤2032，根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第二变量。
可选地，若载物面上的物品按照矩阵摆放，则根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第二变量可以通过以下公式计算得到：
B＝X-{[(X-1)DIV N]*N]+1；
其中，B为第二变量，X为待执行点位的编号，N为第一点位总数，DIV为求整数商。
步骤2033，根据待执行点位的初始坐标与第一变量计算中间变量。
可选地，该待执行点位的初始坐标为待执行点位在载物面上的原始坐标。该中间变量是该待执行点位在第一方向上的变量。
步骤2034，通过中间变量与第二变量得到待执行点位的实际坐标。
可选地，该待执行点位的实际坐标为该待执行点位相对于目标坐标系的坐标。
在一种可能的实现方式中，步骤2033，包括：通过待执行点位的初始坐标与第一偏差值得到中间坐标，根据中间坐标与第一变量计算得到中间变量。
若载物面上的物品按照矩阵摆放，则通过待执行点位的初始坐标与第一偏差值得到中间坐标可以通过以下公式计算得到：
(x′，y′，z′)＝(x，y，z)+(x1，y1，z1)；
其中，(x′，y′，z′)为中间坐标，(x，y，z)为待执行点位的初始坐标，(x1，y1，z1)为第一偏差值。
若载物面上的物品按照矩阵摆放，则根据中间坐标与第一变量计算得到中间变量可以通过以下公式计算得到：
(i1，j1，k1)＝(x′，y′，z′)*A；
其中，(i1，j1，k1)为中间变量，(x′，y′，z′)为中间坐标，A为第一变量。
在一种可能的实现方式中，步骤2034，包括：通过中间坐标与第二偏差值得到临时坐标，根据临时坐标与第二变量得到待执行点位的实际坐标。
其中，若载物面上的物品按照矩阵摆放，则通过中间坐标与第二偏差值得到临时坐标可以通过以下公式计算得到：
(i2，j2，k2)＝(i1，j1，k1)+(x2，y2，z2)；
其中，(i2，j2，k2)为临时坐标，(i1，j1，k1)为中间变量，(x2，y2，z2)为第二偏差值。
其中，若载物面上的物品按照矩阵摆放，则根据临时坐标与第二变量得到待执行点位的实际坐标可以通过以下公式计算得到：
(X，Y，Z)＝(i2，j2，k2)*B；
其中，(X，Y，Z)为待执行点位的实际坐标，(i2，j2，k2)为临时坐标，B为第二变量。
可选地，若载物面上物品的摆放如图6所示，为不整齐的矩阵摆放，则可以将图6所示的物品分为两个矩阵进行计算分别得到第一结果和第二结果，最后将该第一结果与第二结果进行整合，得到待执行点位的实际坐标。
示例性地，如图6中的点位为例，可以将点位1-6、点位12-17、点位23-28、点位34-39视为一个矩阵，将点位7-11、点位18-22、点位29-33视为另一个矩阵，通过设置整合指令将两个矩阵进行整合并按照上述位置确定方法确定出待执行点位的实际坐标。
本申请实施例通过将载物面上的物品作为参考点位，计算出载物面与目标坐标系之间的偏差值，再根据载物面与目标坐标系之间的偏差值进一步根据待执行点位的初始坐标和编号从坐标系和再平面的位置两方面来确定出待执行点位在目标坐标系中的实际位置。整个过程都是基于载物面上的物品放置位置以及待执行点位的坐标和位置进行计算和处理的，不受物品的数量及坐标系数量的限制，能够适应多种应用场景。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与位置确定方法对应的位置确定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的位置确定方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
请参阅图7，是本申请实施例提供的位置确定装置的功能模块示意图。本实施例中的位置确定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。位置确定装置包括获取模块301、第一计算模块302、第二计算模块303；其中，
获取模块301用于获取载物面上物品的参考点位坐标。
第一计算模块302用于通过参考点位坐标计算该载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值。
第二计算模块303用于根据该偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
一种可能的实施方式中，第一计算模块302，还用于：根据参考点位坐标计算得到载物面在第一方向的第一偏差值；根据参考点位坐标计算得到载物面在第二方向的第二偏差值；通过第一偏差值与第二偏差值计算载物面与目标坐标系的偏差值。
一种可能的实施方式中，第一计算模块302，具体用于：通过第一参考点位坐标与第二参考点位坐标计算得到第一坐标差；根据第一点位中间数量与第一坐标差计算得到载物面在第一方向的第一偏差值，该第一点位中间数量为载物面在第一方向上的第一参考点位坐标和第二参考点位坐标之间的点位总数。
一种可能的实施方式中，第一计算模块302，具体用于：通过第一参考点位坐标与第三参考点位坐标计算得到第二坐标差；根据第二点位中间数量与第二坐标差计算得到载物面在第二方向的第二偏差值，第二点位中间数量为载物面在第二方向上的第一参考点位坐标和第三参考点位坐标之间的点位总数。
一种可能的实施方式中，第二计算模块303，还用于：根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第一变量，该第一点位总数为载物面在所述第一方向上的点位总数；根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第二变量；根据待执行点位的初始坐标与第一变量计算中间变量；通过中间变量与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
一种可能的实施方式中，第二计算模块303，具体用于：通过待执行点位的初始坐标与第一偏差值得到中间坐标；根据中间坐标与第一变量计算得到中间变量。
一种可能的实施方式中，第二计算模块303，具体用于：通过中间坐标与第二偏差值得到临时坐标；根据临时坐标与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了用于执行上述位置确定方法的电子设备，为了便于对本实施例进行理解，下面对本申请实施例所公开的位置确定方法的电子设备进行详细介绍。
如图8所示，是电子设备的方框示意图。电子设备100可以包括存储器111、处理器112。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对电子设备100的结构造成限定。例如，电子设备100还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
上述的存储器111及处理器112之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器112用于执行存储器中存储的可执行模块。
其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器112在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器112中，或者由处理器112实现。
可选地，该存储器111可以用于存储载物面上所有点位初始坐标、目标坐标系、载物面上的物品总数、载物面上的物品的摆放方式、载物面上的物品的编号等。该存储器111还可以用于存储第一偏差值、第二偏差值、第一坐标差、第二坐标差、第一变量、第二变量、中间变量、临时坐标等计算结果。
上述的处理器112可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器112可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可选地，上述处理器112可以用于从上述存储器111获取数据，以执行该位置确定方法的各个步骤。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的位置确定方法的步骤。
本申请实施例所提供的位置确定方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的位置确定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：
获取载物面上物品的参考点位坐标；
通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值；
根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载物面与目标坐标系的偏差值包括第一偏差值和第二偏差值，所述通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值，包括：
根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面与所述目标坐标系在第一方向的第一偏差值；
根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面与所述目标坐标系在第二方向的第二偏差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标和第二参考点位坐标，所述根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面在第一方向的第一偏差值，包括：
通过所述第一参考点位坐标与所述第二参考点位坐标计算得到第一坐标差；
根据第一点位中间数量与所述第一坐标差计算得到所述载物面在第一方向的第一偏差值，所述第一点位中间数量为载物面在所述第一方向上的所述第一参考点位坐标和所述第二参考点位坐标之间的点位总数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标和第三参考点位坐标，所述根据所述参考点位坐标计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值，包括：
通过所述第一参考点位坐标与所述第三参考点位坐标计算得到第二坐标差；
根据第二点位中间数量与所述第二坐标差计算得到所述载物面在第二方向的第二偏差值，所述第二点位中间数量为载物面在所述第二方向上的所述第一参考点位坐标和所述第三参考点位坐标之间的点位总数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点位坐标包括第一参考点位坐标、第二参考点位坐标和第三参考点位坐标，所述根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标，包括：
根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第一变量，所述第一点位总数为载物面在所述第一方向上的点位总数；
根据待执行点位的编号与第一点位总数计算的得到第二变量；
根据待执行点位的初始坐标与所述第一变量计算中间变量；
通过所述中间变量与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据待执行点位的初始坐标与所述第一变量计算中间变量，包括：
通过待执行点位的初始坐标与所述第一偏差值得到中间坐标；
根据所述中间坐标与所述第一变量计算得到中间变量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述中间变量与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标，包括：
通过所述中间坐标与所述第二偏差值得到临时坐标；
根据所述临时坐标与所述第二变量得到待执行点位的实际坐标。
8.一种位置确定装置，其特征在于，包括：
获取模块：用于获取载物面上物品的参考点位坐标；
第一计算模块：用于通过所述参考点位坐标计算所述载物面与用于对物品进行操作的设备的目标坐标系的偏差值；
第二计算模块：用于根据所述偏差值与待执行点位的初始坐标计算得到待执行点位的实际坐标。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
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