CN112215031A - 一种障碍物的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种障碍物的确定方法及装置，包括：当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像，确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域；当所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域；确定所述第二区域中的障碍物；实现在特定的条件下获取图像，根据图像中的第一区域确定与所述目标可移动设备对应的第二区域，并确定所述第二区域中的障碍物；实现了在特定的条件下对与视觉盲区相关的第二区域进行检测，确定第二区域中的障碍物，并自动进行处理，由此避免事故的发生。

Description

一种障碍物的确定方法及装置

技术领域

本申请涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种障碍物的确定方法及装置。

背景技术

在车辆驾驶过程中，路面情况复杂多变，随时有可能产生各种视觉盲区。而视觉盲区的存在，会明显的影响驾驶员的观察和判断，是一种严重的安全隐患。一旦视觉盲区中突然出现行人、人力车或者其他车辆，则驾驶员很可能来不及做出反应和处理，出现事故的几率极高。

现有的辅助驾驶解决方案，能够借助路面视频监控，为驾驶员直接呈现视觉盲区中的具体情况；或者也可通过图像分析技术对路面视频监控进行分析，从而为驾驶员提供一定的提示和预警。

但现有技术的缺陷在于，无法在没有路面视频监控的区域解决视觉盲区问题。并且路面监控视频需要通过网络通信传送到车辆，经常会由于通信效率的原因导致延迟，实时性难以保证。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种障碍物的确定方法及装置，实现在特定的条件下确定与所述目标可移动设备对应的第二区域，并确定所述第二区域中的障碍物，由此避免事故的发生。

根据本申请的第一个方面，提供了一种障碍物的确定方法，包括：

当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像，确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域；

当所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域；

确定所述第二区域中的障碍物。

根据本申请的第二个方面，提供了一种障碍物的确定装置，包括：

图像采集模块，用于在行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像；

第一区域确定模块，用于确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域；

第二区域确定模块，用于在所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域；

障碍物确定模块，用于确定所述第二区域中的障碍物。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的障碍物的确定方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面中所述的障碍物的确定方法。

与现有技术相比，采用根据本申请提供的障碍物的确定方法及装置，实现在特定的条件下获取图像，根据图像中的第一区域确定与所述目标可移动设备对应的第二区域，并确定所述第二区域中的障碍物；实现了在特定的条件下对与视觉盲区相关的第二区域进行检测，确定第二区域中的障碍物，并自动进行处理，由此避免事故的发生；无需借助监控视频，能够在没有路面视频监控的区域解决视觉盲区问题，同时也不需要发生大量的网络通信，也避免了由于通信效率的原因导致延迟，保证了获取障碍物信息的实时性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请所述当前可移动设备、目标可移动设备及障碍物的示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定方法的流程示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定方法中所述目标可移动设备及所述第二区域的示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定方法的流程示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置的结构示意图；

图6为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中图像采集模块的结构示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中第一区域确定模块的结构示意图；

图8为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中第二区域确定模块的结构示意图；

图9为本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中障碍物确定模块的结构示意图；

图10为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

车辆驾驶过程中，视觉盲区的存在，会明显的影响驾驶员的观察和判断，是一种严重的安全隐患。一旦出现行人、人力车或者其他车辆突然从视觉盲区出现在视野中，则驾驶员很可能来不及做出反应和处理，出现事故的几率极高。

例如图1所示，当当前可移动设备与目标可移动设备呈图中所示的位置关系时，由于所述目标可移动设备对于所述当前可移动设备的驾驶员视线产生遮挡，则图1中所示出的椭圆形区域大致上为所述当前可移动设备的视觉盲区。也就是说，所述当前可移动设备的驾驶员无法观察到视觉盲区内的情况。此时，如果所述当前可移动设备正在沿着方向1超越所述目标可移动设备，同时视觉盲区内的移动物体(所述移动物体可以包括行人、人力车或者其他车辆)沿方向2行进。由于所述当前可移动设备无法观察到所述移动物体，不能够提前进行判断和准备；并且由于距离较近、情景发生速度快，一旦移动物体出现在视野中，当前可移动设备的驾驶员很可能根本来不及做出相应反应，所以极有可能发生碰撞事故。这种情况俗称为“鬼探头”，是驾驶过程中一种非常危险的情况。

现有的辅助驾驶解决方案，能够借助路面视频监控，为驾驶员直接呈现视觉盲区中的具体情况；或者也可通过图像分析技术对路面视频监控进行分析，从而为驾驶员提供一定的提示和预警。

但现有技术的缺陷在于，无法在没有路面视频监控的区域解决视觉盲区问题。并且路面监控视频需要通过网络通信传送到车辆，经常会由于通信效率的原因导致延迟，实时性难以保证。

另外可以认为，本申请中所述“可移动设备”泛指一切道路上移动行驶的设备。通常情况下“可移动设备”具体是汽车，但除汽车以外的其他道路上移动行驶的设备，如摩托车、电瓶车、人力车等等设备，同样可作为本申请技术方案的应用场景和应用载体。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图2所示，本实施例包括如下步骤：

步骤201、当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像。

参照图1中由于视觉盲区发生事故的具体情况，本实施例中行驶状态满足第一预设条件可以具体为：

确定当前可移动设备的移动速度、当前可移动设备的移动方向、目标可移动设备的移动速度及目标可移动设备的移动方向；当目标可移动设备的移动速度小于当前可移动设备的移动速度，且当前可移动设备的移动方向与目标可移动设备的移动方向的偏差角度小于预设范围时，获取图像。移动方向的偏差角度小于预设范围，即可以认为两车同向行驶。也就是说，当当前可移动设备与目标可移动设备同向行驶，并且当前可移动设备速度较快(正在超车)时，认为满足第一预设条件。

优选的，行驶状态满足第一预设条件还可以包括：进一步判断目标可移动设备的移动速度是否低于预设的速度阈值。当目标可移动设备的移动速度低于速度阈值，且同时满足上述其他条件时，则获取图像。可以理解的是，只有在目标可移动设备速度较低时，视觉盲区中的障碍物才有可能沿方向2行进，并从目标可移动设备前方穿越。如果目标可移动设备本身速度较高，障碍物无法穿越，也就不会发生“鬼探头”事故。

本实施例中，获取图像是通过当前可移动设备上的图像采集装置，具体可以是当前可移动设备上搭载的摄像头。因为当前可移动设备上搭载的摄像头的拍摄视角，与当前可移动设备的驾驶员视野非常接近，所以通过图像能够反映出驾驶员的视野状况，并能够用于针对“鬼探头”情况进行后续的分析和处理。

步骤202、确定图像中第一区域的面积。

第一区域包括，目标可移动设备的遮挡区域。目标可移动设备出现在图像，即相当于出现在当前可移动设备的驾驶员的视野中。而由于目标可移动设备的出现，导致从该驾驶员的角度，无法观察到目标可移动设备之后一定范围的物理区域。即导致了视觉盲区的出现，进而导致了基于视觉盲区产生的安全隐患。所以在本步骤中，第一区域是指目标可移动设备在图像中显示的部分区域。

本实施例中，确定图像中第一区域的面积包括：基于目标可移动设备在图像中的呈现的像素区域，确定第一区域，并确定第一区域的面积。

步骤203、当第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与目标可移动设备对应的第二区域。

第一区域的面积代表了目标可移动设备对于当前可移动设备的遮挡情况。第一区域区域的面积越大，意味着目标可移动设备对于当前可移动设备的遮挡越严重，视觉盲区的范围也就越大。当第一区域的面积达到一定程度，即满足第二预设条件时，则认为此时的遮挡情况比较严重，有必要针对该情况进行进一步处理，以避免事故发生。

本实施例中，第一区域基于目标可移动设备在图像中的呈现的像素区域。则第一区域的面积满足第二预设条件，可以是该像素区域包括的像素数量超过预设的数量m个，即认为满足第二预设条件；或者也可以是该像素区域包括的像素数量超过图像全部像素的特定比例，如超过图像全部像素的1/4，即认为满足第二预设条件。

本实施例中确定与目标可移动设备对应的第二区域包括：确定目标可移动设备的轮廓信息；基于轮廓信息，确定第二区域。确定目标可移动设备的轮廓信息可以通过实例分割的方法实现。实例分割是一种将语义分割和目标检测相结合的技术。其原理大致是预测图像中目标物体的整个分割掩码，即图像中的哪个像素对应于哪个目标物体。实例分割可以通过Mask R-CNN实现。

第二区域，可以是目标可移动设备头部靠近当前可移动设备一侧的区域。也可以说，第二区域是通常“鬼探头”事故最有可能发生的区域。参见图3所示，为目标可移动设备及第二区域位置关系的示意图。图3中虚线椭圆代表的区域即第二区域。第二区域在本实施例中不等同于前述的视觉盲区，并且一般也可以认为，第二区域与视觉盲区在空间上是相邻或者相近的。由于视觉盲区不可见的特点，很难针对其进行有效的分析。所以本实施例中，在第一区域的面积满足第二预设条件的前提下，将分析的对象确定为第二区域。

步骤204、确定第二区域中的障碍物。

因为第二区域是通常“鬼探头”事故最有可能发生的区域。当第二区域内有障碍物出现，便有极高的事故风险。所以在满足上述的前提条件，并根据上述步骤确定了第二区域之后，需要着重关注第二区域内的情况。即确定第二区域内的障碍物。在确定障碍物之后，还可进一步的根据需要进行相应处理，本实施例中对此不做限定。

需要说明的是，由于普通人的反应速度，以及做出判断并执行操作的速度是有限的，所以当第二区域内出现障碍物时，驾驶员一般来不及做进行处理，无法准确的完成刹车、变向等操作，从而导致事故。而现阶段电子设备分析判断及执行操作的速度要高于人类。所以在自动驾驶或辅助驾驶整体方案中实施本实施例的方法，即可以在第二区域内出现障碍物时，或者说在发现“鬼探头”情况时，及时的做出判断和相应的处理，从而避免事故的发生。

通过以上技术方案可知，本实施例存在的有益效果是：实现在特定的条件下确定与目标可移动设备对应的第二区域，并确定第二区域中的障碍物，由此避免事故的发生；无需借助监控视频，能够在没有路面视频监控的区域实施，同时也不需要发生大量的网络通信，也避免了由于通信效率的原因导致延迟，保证了获取障碍物信息的实时性。

如图2所示仅为本申请方法的基础实施例，在其基础上进行一定的优化和拓展，还能够得到方法的其他优选实施例。

如图4所示，是本申请另一示例性实施例提供的障碍物的确定方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上。本实施例中，将在图2所示实施例的基础上，详细的公开对于障碍物进行确定的过程。如图4所示，本实施例包括如下步骤：

步骤401、当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像。

步骤402、确定图像中第一区域的面积。

步骤403、当第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与目标可移动设备对应的第二区域。

步骤404、检测图像中的移动物体，确定移动物体的位置及移动信息。

本实施例中确定障碍物，可以理解为是确定是否有任何移动物体落入到第二区域的范围内，并进一步的确定该移动物体的移动信息。

对于第二区域内移动物体的检测，可以是基于当前可移动设备搭载的传感器。也就是在当前可移动设备本地直接完成检测，无需借助大量的网络通信，由此避免了通信效率导致的延迟问题。传感器具体可以是摄像头、超声波雷达、红外检测仪等设备。

对于移动物体的检测，包括确定移动物体的位置及移动信息。具体来说，可以通过摄像头采集连续多帧画面，并针对移动物体进行追踪匹配，确定其位置和移动信息。或者也可以利用红外检测或者超声检测进行轨迹识别等手段。本实施例中对此不作限定，凡是可以实现相同或类似功能的技术手段均可结合在本实施例的整体技术方案中。

还需要说明的是，本实施例中对于障碍物的检测，仅在行驶状态满足第一预设条件，且第一区域的面积满足第二预设条件时才会触发执行。因此避免了在不存在安全风险的情况下一直进行检测，浪费性能资源的情况。

步骤405、当移动物体的位置位于第二区域中，且移动物体的移动信息满足第三预设条件时，将移动物体确定为障碍物。

根据前述可知，第二区域代表“鬼探头”事故最有可能发生的区域。所示本实施例中，仅在移动物体的位置位于第二区域内的前提下，才会进行后续的分析。否则即认为不存在风险，无需后续过程。

但实际上，并非所有位于第二区域的移动物体均会导致事故发生。所以本实施例中还将进一步的分析移动物体的移动信息。移动信息可以包括移动物体的移动速度和移动方向。则判断移动信息是否满足第三预设条件，需要结合当前可移动设备的移动速度和当前可移动设备的移动方向进一步进行分析。实际上，通过假设移动物体和当前移动设备均以目前的速度和方向继续移动，结合当前车目前的速度和方向，来预测二者未来是否会相撞。如果在此前提下二者将在未来相撞，则认为移动物体的移动信息满足第三预设条件。也就是说，在此时应当将该移动物体确定为障碍物，也就是存在极高风险，可能导致事故发生的物体。

步骤406、基于障碍物的移动信息及位置，控制当前可移动设备的行驶状态。

本实施例中，在确定障碍物之后，可以自动执行相应的操作，以及时处理危险情况，避免事故发生。具体来说，可以是基于自动驾驶技术控制当前可移动设备的行驶状态，使其减速、停止或者改变行驶方向等。例如可在障碍物的移动信息满足第三预设条件时自动刹车，使当前可移动设备减速。直到当前可移动设备的速度降低到使得移动信息不再满足第三预设条件，则使当前可移动设备保持速度。由于当前可移动设备减速之后，移动信息不再满足第三预设条件，所以二者便不会相撞，由此避免了事故的发生。

当然在实际情况下也可通过其他方式改变行驶状态，使移动信息不再满足第三预设条件。对于行驶状态的控制可在实际情况下运算确定。本实施例中对此不作限定。

需要说明的是，在现阶段利用电子设备实现确定障碍物、并控制行驶状态，实现规避事故的过程，可以在极短的时间内完成。大部分情况下能够避免事故，并且能够避免误判和无操作的情况发生。

步骤407、当第一区域的面积满足第二预设条件时，发送预警信息。

在另一些情况下，本实施例中描述的方法也可能结合到辅助驾驶方案当中。也就是说，辅助驾驶无法像自动驾驶一样，实现直接的控制当前可移动设备的行驶状态。所以在这种情况下，还可以在第一区域的面积满足第二预设条件时，发送预警信息。以提醒驾驶员当前情况可能存在较高风险，容易发生“鬼探头”事故，并提示驾驶员集中注意力，或提前减速，以便于在障碍物突然出现时，能够有更充足的准备，更好的应对。

预警信息具体可以是提示音、语音信息等听觉类信息；或者也可以是内置屏幕或信号灯发出的视觉类信息。并且在发送预警信息之后，如果检测到驾驶员没有如减速之类的相应反应，还可以重新发送预警信息，并加强预警信息的信号强度，如增大提示音的音量，或者提高信号灯的闪烁频率等。

此外，当移动物体确定为障碍物时，也可以发送预警信息，以提醒驾驶员当前情况可能存在较高风险。此次预警信息可以与当第一区域的面积满足第二预设条件时发送的预警信息相同，也可以不同。例如，此次预警信息可以采用比当第一区域的面积满足第二预设条件时发送的预警信息更尖锐的提示声音，或者刺激性更强的视觉类信息。

通过以上技术方案可知，本实施例在图2所示实施例的基础上，进一步存在的有益效果是：具体公开了对于障碍物的检测方法，使本申请整体技术方案更加丰富，公开更加充分；并且本实施例仅在特定条件下触发检测，避免了在不存在安全风险的情况下一直进行检测，浪费性能资源的情况；通过自动控制行驶状态或发送预警信息的后续处理，使所述方法能够结合到自动驾驶或辅助驾驶整体方案中。

示例性装置

图5是本申请一示例性实施例提供的障碍物的确定装置的结构示意图。本实施例装置，即用于执行图2和图4方法的实体装置。其技术方案本质上与上述实施例一致，上述实施例中的相应描述同样适用于本实施例中。本实施例中装置包括：

图像采集模块501，用于在行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像。

第一区域确定模块502，用于确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域。

第二区域确定模块503，用于在所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域。

障碍物确定模块504，用于确定所述第二区域中的障碍物。

图6是本申请另一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中所述图像采集模块501的结构示意图。如图6所示，在另一个示例性实施例中，图像采集模块501包括：

移动确定单元611，用于确定当前可移动设备的移动速度、当前可移动设备的移动方向、目标可移动设备的移动速度及目标可移动设备的移动方向。

图像采集单元612，用于在所述目标可移动设备的移动速度小于所述当前可移动设备的移动速度，且所述当前可移动设备的移动方向与所述目标可移动设备的移动方向的偏差角度小于预设范围时，获取所述图像。

图7是本申请另一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中所述第一区域确定模块502的结构示意图。如图7所示，在另一个示例性实施例中，第一区域确定模块502包括：

第一区域确定单元711，用于基于所述目标可移动设备在所述图像中的呈现的像素区域，确定所述第一区域。

面积确定单元712，用于确定所述第一区域的面积。

图8是本申请另一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中所述第二区域确定模块503的结构示意图。如图8所示，在另一个示例性实施例中，第二区域确定模块503包括：

轮廓信息确定单元811，用于确定所述目标可移动设备的轮廓信息。

第二区域确定单元812，用于基于所述轮廓信息，确定所述第二区域。

图9是本申请另一示例性实施例提供的障碍物的确定装置中所述障碍物确定模块504的结构示意图。如图9所示，在另一个示例性实施例中，障碍物确定模块504包括：

移动检测单元911，用于检测所述图像中的移动物体，确定所述移动物体的位置及移动信息。

障碍物确定单元912，用于在所述移动物体的位置位于所述第二区域中，且所述移动物体的移动信息满足第三预设条件时，将所述移动物体确定为所述障碍物。

行驶状态控制单元913，用于基于所述障碍物的移动信息及位置，控制所述当前可移动设备的行驶状态。

预警单元914，用于在所述第一区域的面积满足第二预设条件时，发送预警信息。

示例性电子设备

下面，参考图10来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图10图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图10所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的障碍物的确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的障碍物的确定方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的障碍物的确定方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种障碍物的确定方法，包括：

当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像，确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域；

当所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域；

确定所述第二区域中的障碍物。

2.根据权利要求1所述方法，所述当行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像包括：

确定当前可移动设备的移动速度、当前可移动设备的移动方向、目标可移动设备的移动速度及目标可移动设备的移动方向；

当所述目标可移动设备的移动速度小于所述当前可移动设备的移动速度，且所述当前可移动设备的移动方向与所述目标可移动设备的移动方向的偏差角度小于预设范围时，获取所述图像。

3.根据权利要求2所述方法，所述确定所述图像中第一区域的面积包括：

基于所述目标可移动设备在所述图像中的呈现的像素区域，确定所述第一区域，并确定所述第一区域的面积。

4.根据权利要求3所述方法，所述确定与目标可移动设备对应的第二区域包括：

确定所述目标可移动设备的轮廓信息；

基于所述轮廓信息，确定所述第二区域。

5.根据权利要求2所述方法，所述确定所述第二区域中的障碍物包括：

检测所述图像中的移动物体，确定所述移动物体的位置及移动信息；

当所述移动物体的位置位于所述第二区域中，且所述移动物体的移动信息满足第三预设条件时，将所述移动物体确定为所述障碍物。

6.根据权利要求5所述方法，还包括：

基于所述障碍物的移动信息及位置，控制所述当前可移动设备的行驶状态。

7.根据权利要求1～6任意一项所述方法，还包括：

当所述第一区域的面积满足第二预设条件时，发送预警信息。

8.一种障碍物的确定装置，包括：

图像采集模块，用于在行驶状态满足第一预设条件时，利用当前可移动设备上的图像采集装置获取图像；

第一区域确定模块，用于确定所述图像中第一区域的面积，所述第一区域包括目标可移动设备的遮挡区域；

第二区域确定模块，用于在所述第一区域的面积满足第二预设条件时，确定与所述目标可移动设备对应的第二区域；

障碍物确定模块，用于确定所述第二区域中的障碍物。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的障碍物的确定方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的障碍物的确定方法。

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