CN112212120A - 一种地下管道点位修复方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地下管道点位修复方法及其系统，系统包括主机和修复气囊；主机包括电源、上位机和空压机，修复气囊包括气囊本体以及设置于所述气囊本体上的气囊状态检测设备组和设置于所述气囊本体内部的紫外灯架，气囊本体的外壁上设有固化胶；电源分别与上位机、空压机、气囊状态检测设备组和紫外灯架电连接，上位机分别与气囊状态检测设备组、紫外灯架和空压机通讯连接，空压机与气囊本体内部气路连通。本发明运用紫外线光固化修复进行点位修复，修复时间短、成本低、工作量小、效率高，对修复位置和修复面积无限定，适用范围广泛，且控制方法新颖，鲁棒性强，更易于实现管道修复，经济效益高。

Description

一种地下管道点位修复方法及其系统

技术领域

本发明涉及地下管道修复技术领域，尤其涉及一种地下管道点位修复方法及其系统。

背景技术

地下管道随着城市建设的飞快发展而不断增加。然而，从管道建设和市场调试可知，目前绝大部分城市的地下管道经常出现结构性和功能性损伤，严重影响城市居民生活。所以，对地下管道的修复研究具有重要意义。

目前，对地下管道的修复方法主要包括管道开挖修复和管道非开挖修复两类，而管道非开挖修复中又包括自然修复、紫外线光固化修复的整体修复和紫外线光固化修复的点位修复三种修复方法。上述几种修复方法存在如下不足：

1、管道开挖修复，工作量大，经济成本高；

2、管道非开挖修复中的自然修复，修复时间长、效率低；

3、管道非开挖修复中紫外线光固化修复的整体修复，适用于大面积管道损伤，成本高，适用范围窄；

4、管道非开挖修复中紫外线光固化修复的点位修复，修复控制方法单一，可靠性能差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种地下管道点位修复方法及其系统，运用紫外线光固化修复进行点位修复，修复时间短、成本低、工作量小、效率高，且控制方法新颖，鲁棒性强，更易于实现管道修复，经济效益高。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种地下管道点位修复系统，包括主机和修复气囊；

所述主机包括电源、上位机和空压机，所述修复气囊包括气囊本体以及设置于所述气囊本体上的气囊状态检测设备组和设置于所述气囊本体内部的紫外灯架，所述气囊本体的外壁上设有固化胶；

所述电源分别与所述上位机、所述空压机、所述气囊状态检测设备组和所述紫外灯架电连接，所述上位机分别与所述气囊状态检测设备组、所述紫外灯架和所述空压机通讯连接，所述空压机与所述气囊本体内部气路连通。

依据本发明的另一方面，还提供了一种地下管道点位修复方法，采用本发明中的地下管道点位修复系统进行点位修复，包括以下步骤：

步骤1：将所述修复气囊置于地下管道的待修复位置，上电后等待预设时长，判断所述上位机是否收到所述气囊状态检测设备组回传的气囊状态数据；若是，则依次执行步骤2至步骤5；若否，则继续等待；

步骤2：利用所述上位机输入修复管径选择指令并锁定后，输入充气模式指令；

步骤3：根据所述充气模式指令，利用所述空压机对所述气囊本体进行充气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束充气；

步骤4：输入灯架开启指令，利用所述紫外灯架对所述气囊本体外壁上的所述固化胶进行固化，并按照预设循环保气方式，利用所述空压机对所述气囊本体进行循环保气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体的温度开始下降时，输入灯架关闭指令；

步骤5：输入放气指令，利用所述空压机对所述气囊本体进行放气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体内的气压为0bar时，完成点位修复。

本发明的地下管道点位修复方法及其系统的有益效果是：将修复气囊置于待修复位置，当上位机收到气囊状态数据时，便于根据实时的气囊状态数据对气囊本体进行充气和放气，并实时掌握气囊的状态，进而便于实现最佳的修复效果，对修复位置无限定，同时适合小面积的点位修复和大面积的修复，适用范围广泛；利用上位机输入修复管径选择指令并锁定，便于进入充气模式，再输入充气模式指令，可根据用户的个性化选择来进行气囊本体的充气，当选择了充气模式指令后，上位机可根据用户选择的充气模式指令来向空压机下发对应的控制指令，控制空压机是进行充气，直至气囊本体的外壁贴合于地下管道的管壁，结束充气，能达到最佳的充气效果，进而便于后续气囊本体外壁上的固化胶达到最优的固化效果；当充气结束后，再输入灯架开启指令，上位机可根据灯架开启指令来向紫外灯架下发对应的控制指令对固化胶进行固化，同时，在固化过程中对气囊本体进行循环保气，一方面可以保证紫外灯架对固化胶的固化，另一方面能防止紫外灯架的紫外灯温度过高，对紫外灯架起到一定的保护作用，延长使用寿命；当气囊本体的温度开始下降时，说明固化完成，则可以输入灯架关闭指令，控制紫外灯架停止固化，并输入放气指令控制空压机进行放气，直至气囊本体内部的气压为0bar(即绝对气压为0bar，气囊本体内的气压与大气压相同，则气囊本体恢复原状)时，完成点位修复；

本发明中的地下管道点位修复方法及其系统，运用紫外线光固化修复进行点位修复，修复时间短、成本低、工作量小、效率高，对修复位置和修复面积无限定，适用范围广泛，且控制方法新颖，鲁棒性强，更易于实现管道修复，经济效益高。

附图说明

图1为本发明实施例一中一种地下管道点位修复系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一中另一种地下管道点位修复系统的结构示意图；

图3为本发明实施例二中一种地下管道点位修复方法的流程示意图；

图4为本发明实施例二中另一种地下管道点位修复方法的流程示意图；

图5为本发明实施例二中地下管道点位修复方法的完整流程示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、电源，2、上位机，3、空压机，4、气囊本体，5、气囊状态检测设备组，6、紫外灯架，7、电缆盘，8、电缆线，9、电源插口，10、电源线，11、航插电口，12、航插气口，13、气管，51、摄像头，52、气压传感器，53、温度传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

下面结合附图，对本发明进行说明。

实施例一、如图1所示，一种地下管道点位修复系统，包括主机和修复气囊；

所述主机包括电源1、上位机2和空压机3，所述修复气囊包括气囊本体4以及设置于所述气囊本体4上的气囊状态检测设备组5和设置于所述气囊本体4内部的紫外灯架6，所述气囊本体4的外壁上涂覆有固化胶；

所述电源1分别与所述上位机2、所述空压机3、所述气囊状态检测设备组5和所述紫外灯架6电连接，所述上位机2分别与所述气囊状态检测设备组5、所述紫外灯架6和所述空压机3通讯连接，所述空压机3与所述气囊本体4内部气路连通。

本实施例各个部件的功能如下：

所述上位机，用于接收所述气囊检测设备组回传的气囊状态数据，并对所述空压机和所述紫外灯架下发控制指令；

所述空压机，用于根据所述控制指令对所述气囊本体内部进行充气和放气；

所述紫外灯架，用于根据所述控制指令对所述气囊本体外壁上的所述固化胶进行固化；

所述气囊状态检测设备组，用于对所述气囊本体的所述气囊状态数据进行实时检测，并回传至所述上位机。

将修复气囊置于待修复位置，当上位机收到气囊状态数据时，便于根据实时的气囊状态数据对气囊本体进行充气和放气，并实时掌握气囊的状态，进而便于实现最佳的修复效果，对修复位置无限定，同时适合小面积的点位修复和大面积的修复，适用范围广泛；利用上位机输入修复管径选择指令并锁定，便于进入充气模式，再输入充气模式指令，可根据用户的个性化选择来进行气囊本体的充气，当选择了充气模式指令后，上位机可根据用户选择的充气模式指令来向空压机下发对应的控制指令，控制空压机是进行充气，直至气囊本体的外壁贴合于地下管道的管壁，结束充气，能达到最佳的充气效果，进而便于后续气囊本体外壁上的固化胶达到最优的固化效果；当充气结束后，再输入灯架开启指令，上位机可根据灯架开启指令来向紫外灯架下发对应的控制指令对固化胶进行固化，同时，在固化过程中对气囊本体进行循环保气，一方面可以保证紫外灯架对固化胶的固化，另一方面能防止紫外灯架的紫外灯温度过高，对紫外灯架起到一定的保护作用，延长使用寿命；当气囊本体的温度开始下降时，说明固化完成，则可以输入灯架关闭指令，控制紫外灯架停止固化，并输入放气指令控制空压机进行放气，直至气囊本体内部的气压为0bar(即绝对气压为0bar，气囊本体内的气压与大气压相同，则气囊本体恢复原状)时，完成点位修复；

本实施例的地下管道点位修复系统，运用紫外线光固化修复进行点位修复，修复时间短、成本低、工作量小、效率高，对修复位置和修复面积无限定，适用范围广泛，且控制方法新颖，鲁棒性强，更易于实现管道修复，经济效益高。

具体地，本实施例中的上位机为PC机或笔记本电脑或平板电脑，设置有人机交互界面，人机交互界面上设置有各种模式选择或指令选择的按键，可以与用户进行人机交互，输入用户选择的指令。

具体地，本实施例中的固化胶为包裹有修复材料的硅胶，且硅胶与气囊本体之间通过按压式固定。

优选地，如图1所示，所述气囊状态检测设备组5包括摄像头51、气压传感器52和温度传感器53；

所述摄像头51可旋转地设置于所述气囊本体4外壁的一端，所述气压传感器52和所述温度传感器53均设置于所述气囊本体4内部；

所述摄像头51、所述气压传感器52和所述温度传感器53均与所述电源1电连接，所述摄像头51、所述气压传感器52和所述温度传感器53还均与所述上位机2通讯连接。

上述各个气囊状态检测设备的功能如下：

所述气囊状态数据包括所述气囊本体外部的视频图像数据以及所述气囊本体内部的气压数据和温度数据；

所述摄像头，用于实时采集所述视频图像数据；

所述气压传感器，用于实时采集所述气压数据；

所述温度传感器，用于实时采集所述温度数据。

通过摄像头实时采集的视频图像数据，便于判断在气囊本体充气时，气囊本体与地下管道的管壁之间的状态，确定充气结束的触发条件；通过气压传感器实时采集的气压数据，便于实时掌握气囊本体的充气状态或放气状态，同时还可以避免超过气囊本体的最大气压值，对整个修复气囊起到保护作用；通过温度传感器实时采集的温度数据，便于实时掌握紫外灯架对固化胶的固化状态，确定固化完成的触发条件。

优选地，如图2所示，所述主机还包括电缆盘7和电缆线8；

所述电缆盘7通过所述电缆线8与所述气囊本体4传动连接，所述气囊状态检测设备组5和所述紫外灯架6均依次通过所述电缆线8和所述电缆盘7与所述电源1电连接，所述气囊状态检测设备组5和所述紫外灯架6还均依次通过所述电缆线8和所述电缆盘7与所述上位机2通讯连接。

通过电缆盘和电缆线，便于在固化胶完成固化以及气囊本体完成放气之后，将整个修复气囊归位，进而便于整个点位修复的完成。其中，上位机还用于当气囊本体内的气压数据为0bar时，向电缆盘下发控制指令，以便通过电缆线对修复气囊进行收线。

具体地，如图2所示，主机上设有电源插口9，利用电源插口9和电源线10接入220V市电；修复气囊上设置多个航插电口11和航插气口12，利用航插电口11、电缆线8和电缆盘7与电源1电连接，利用航插气口12和气管13与空压机3进行气路连接。

实施例二、如图3所示，本实施例还公开了一种地下管道点位修复方法，采用实施例一中的地下管道点位修复系统进行点位修复，包括以下步骤：

S1：将修复气囊置于地下管道的待修复位置，上电后等待预设时长，判断上位机2是否收到气囊状态检测设备组5回传的气囊状态数据；若是，则依次执行S2至S5；若否，则继续等待；

S2：利用所述上位机2输入修复管径选择指令并锁定后，输入充气模式指令；

S3：根据所述充气模式指令，利用空压机3对气囊本体4进行充气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体4的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束充气；

S4：输入灯架开启指令，利用紫外灯架6对所述气囊本体4外壁上的所述固化胶进行固化，并按照预设循环保气方式，利用所述空压机3对所述气囊本体4进行循环保气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体4的温度开始下降时，输入灯架关闭指令；

S5：输入放气指令，利用所述空压机3对所述气囊本体4进行放气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体4内的气压为0bar时，完成点位修复。

本实施例的地下管道点位修复方法，运用紫外线光固化修复进行点位修复，修复时间短、成本低、工作量小、效率高，对修复位置和修复面积无限定，适用范围广泛，且控制方法新颖，鲁棒性强，更易于实现管道修复，经济效益高。

优选地，所述气囊状态检测设备组5包括摄像头51、气压传感器52和温度传感器53，所述气囊状态数据包括所述气囊本体4外部的视频图像数据以及所述气囊本体4内部的气压数据和温度数据；

则S1中，判断所述上位机2是否收到所述气囊状态数据，具体包括：

判断所述上位机2是否收到所述摄像头51回传的所述视频图像数据以及所述温度传感器53回传的所述温度数据和所述气压传感器52回传的所述气压数据，若均收到，则依次执行S2至S5；若所述视频图像数据、所述温度和所述气压数据中的至少一项未收到，则继续等待。

通过上述判断步骤便于确保上位机能实时接收回传的视频图像数据、温度和气压数据，进而便于根据实时的气囊状态数据对气囊本体进行充气和放气，并实时掌握气囊的状态，进而便于实现最佳的修复效果，对修复位置无限定，同时适合小面积的点位修复和大面积的修复，适用范围广泛。

优选地，如图4所示，在S1之前，还包括：

S0：将气囊静态数据上传至所述上位机2；

其中，所述气囊静态数据包括气囊类型和预设自动充气气压值。

通过上述上传的气囊静态数据，可以便于上位机自动根据气囊类型选择修复管径，控制方法更加多样化，智能化程度更高；同时还便于后续控制空压按照预设自动充气气压值进行自动充气。

具体地，气囊静态数据可预先利用U盘等存储设备上传至上位机。

优选地，S2具体包括：

利用所述上位机2，根据所述气囊类型确定修复管径，并根据所述修复管径输入所述修复管径选择指令并锁定，输入所述充气模式指令。

通过上位机自动根据气囊类型确定修复管径，进一步提高了修复效率。

优选地，所述充气模式指令包括手动充气模式指令和自动充气模式指令，则S3具体包括：

当所述充气模式指令为所述自动充气模式指令时，利用所述空压机3对所述气囊本体4进行自动充气，直至所述气压传感器52回传的所述气压数据达到所述预设自动充气气压值，停止自动充气；根据所述摄像头51回传的所述视频图像数据判断所述气囊本体4的外壁是否贴合于所述地下管道的管壁，若是，结束自动充气模式，若否，则再输入所述手动充气模式指令，并采用手动充气模式对所述气囊本体4进行手动充气，直至根据所述视频图像数据判断所述气囊本体4的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束手动充气模式；

当所述充气模式指令为所述手动充气模式指令时，利用所述空压机3对所述气囊本体4进行手动充气，直至根据所述视频图像数据判断所述气囊本体4的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束手动充气模式。

当采用自动充气模式时，上位机下发控制指令控制空压机对气囊本体进行自动充气，使得气囊本体内的气压数据达到自动充气模式中的预设自动充气气压值，但由于当气压数据达到预设自动充气气压值时，气囊本体的外壁可能未与地下管道的管壁达到最贴合的状态，因此，利用气囊本体的外壁与地下管道的管壁的贴合状态来判断充气是否完成，当未贴合，再结合手动充气模式补充充气，使得气囊本体的外壁与地下管道的管壁达到最贴合的状态，进而有效提高后续的固化效果，达到最优化的点位修复效果；而当采用手动充气模式，直接观察气囊本体的外壁与地下管道的管壁的贴合状态来结束手动充气，同样可以使得气囊本体的外壁与地下管道的管壁达到最贴合的状态，进而有效提高后续的固化效果，达到最优化的点位修复效果。

优选地，所述预设循环保气方式具体为先放气后充气；

则在S4中，按照预设循环保气方式，利用所述空压机3对所述气囊本体进行循环保气，具体包括：

所述气囊本体4外壁上的所述固化胶在进行固化的开始时刻时，将所述气囊本体4内部的所述气压数据确定为基准气压数据；

以所述基准气压数据为基准，利用所述空压机3对所述气囊本体4进行先放气后充气，并分别控制放气过程中的第一气压数据与所述基准气压数据之间的差值在预设气压差阈值范围内，以及充气过程中的第二气压数据与所述基准气压数据之间的差值在所述预设气压差阈值范围内。

通过上述先放气后充气，以及分别控制放气过程中的第一气压数据与基准气压数据之间的差值在预设气压差阈值范围内，以及充气过程中的第二气压数据与基准气压数据之间的差值在预设气压差阈值范围内，一方面能保证在固化过程中，气囊本体的外壁与地下管道的管壁是处于最贴合的状态；另一方面还能防止紫外灯架的紫外灯温度过高，对紫外灯架起到一定的保护作用，延长使用寿命。

优选地，所述主机还包括电缆盘7和连接线8；

如图4所示，则在根据所述气压数据判断所述气囊本体4内的气压为0时，还包括以下步骤：

S6：利用所述上位机2输入收线指令，并根据所述收线指令，利用所述电缆盘7控制所述电缆线8将所述气囊本体4收回，完成点位修复。

通过电缆盘和电缆线，便于在固化胶完成固化以及气囊本体完成放气之后，将整个修复气囊归位，进而便于整个点位修复的完成。其中，上位机还用于当气囊本体内的气压数据为0bar时，向电缆盘下发控制指令，以便通过电缆线对修复气囊进行收线。

具体地，本实施例中的地下管道点位修复方法的完整流程如图5所示。在图5中，首先，将气囊静态数据记录上传到上位机，主要包括气囊类型以及该类型气囊的预设自动充气气压值和最大充气气压值；上电初始化后等待30s(30s为预设时长)，其中，气囊本体内设有控制板，温度传感器、气压传感器和摄像头均分别通过控制板与电源电连接，并与上位机通讯连接，通过控制板向上位机实时上传温度数据、气压数据和视频图像数据；上位机识别当前气囊类型，选择修复管径并锁定(还可以用户自定义选择修复管径)，上位机自动识别当前管径的预设自动充气气压值；用户选择自动充气模式指令，当充气达到设定预设自动充气气压值后，自动充气结束，用户可以通过视频图像数据观察气囊本体的外壁是否贴合于管壁，来选择是否手动充气。充气结束后，用户输入灯架开启指令，紫外灯架开始工作，对气囊本体外壁上的固化胶(可以是包裹有修复材料的硅胶)进行固化。同时，气囊进入到自动换气过程，会先放气在再气，一直在紫外灯架开启时刻的气压数据(即基准气压数据)附近循环保气，防止灯板温度过高。通过观察气囊本体的温度数据是否开始下降，来确认是否修复完毕，整个修复过程不超过6分钟。在修复完成后，开闭灯架，直到气囊本体内的气压数据降为0bar后，启动收线按键，输入收线指令，旋转调试按钮，控制收线速度，利用电缆盘和连接线将整个修复气囊从管道拉出来。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地下管道点位修复系统，其特征在于，包括主机和修复气囊；

所述主机包括电源(1)、上位机(2)和空压机(3)，所述修复气囊包括气囊本体(4)以及设置于所述气囊本体(4)上的气囊状态检测设备组(5)和设置于所述气囊本体(4)内部的紫外灯架(6)，所述气囊本体(4)的外壁上设有固化胶；

所述电源(1)分别与所述上位机(2)、所述空压机(3)、所述气囊状态检测设备组(5)和所述紫外灯架(6)电连接，所述上位机(2)分别与所述气囊状态检测设备组(5)、所述紫外灯架(6)和所述空压机(3)通讯连接，所述空压机(3)与所述气囊本体(4)内部气路连通。

2.根据权利要求1所述的地下管道点位修复系统，其特征在于，所述气囊状态检测设备组(5)包括摄像头(51)、气压传感器(52)和温度传感器(53)；

所述摄像头(51)可旋转地设置于所述气囊本体(4)外壁的一端，所述气压传感器(52)和所述温度传感器(53)均设置于所述气囊本体(4)内部；

所述摄像头(51)、所述气压传感器(52)和所述温度传感器(53)均与所述电源(1)电连接，所述摄像头(51)、所述气压传感器(52)和所述温度传感器(53)还均与所述上位机(2)通讯连接。

3.根据权利要求1或2所述的地下管道点位修复系统，其特征在于，所述主机还包括电缆盘(7)和电缆线(8)；

所述电缆盘(7)通过所述电缆线(8)与所述气囊本体(4)传动连接，所述气囊状态检测设备组(5)和所述紫外灯架(6)均依次通过所述电缆线(8)和所述电缆盘(7)与所述电源(1)电连接，所述气囊状态检测设备组(5)和所述紫外灯架(6)还均依次通过所述电缆线(8)和所述电缆盘(7)与所述上位机(2)通讯连接。

4.一种地下管道点位修复方法，其特征在于，采用如权利要求1至3任一项所述的地下管道点位修复系统进行点位修复，包括以下步骤：

步骤1：将修复气囊置于地下管道的待修复位置，上电后等待预设时长，判断上位机(2)是否收到气囊状态检测设备组(5)回传的气囊状态数据；若是，则依次执行步骤2至步骤5；若否，则继续等待；

步骤2：利用所述上位机(2)输入修复管径选择指令并锁定后，输入充气模式指令；

步骤3：根据所述充气模式指令，利用空压机(3)对气囊本体(4)进行充气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体(4)的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束充气；

步骤4：输入灯架开启指令，利用紫外灯架(6)对所述气囊本体(4)外壁上的所述固化胶进行固化，并按照预设循环保气方式，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行循环保气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体(4)的温度开始下降时，输入灯架关闭指令；

步骤5：输入放气指令，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行放气，直至根据所述气囊状态数据判断所述气囊本体(4)内的气压为0bar时，完成点位修复。

5.根据权利要求4所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，所述气囊状态检测设备组(5)包括摄像头(51)、气压传感器(52)和温度传感器(53)，所述气囊状态数据包括所述气囊本体(4)外部的视频图像数据以及所述气囊本体(4)内部的气压数据和温度数据；

则所述步骤1中，判断所述上位机(2)是否收到所述气囊状态数据，具体包括：

判断所述上位机(2)是否收到所述摄像头(51)回传的所述视频图像数据以及所述温度传感器(53)回传的所述温度数据和所述气压传感器(52)回传的所述气压数据，若均收到，则依次执行所述步骤2至所述步骤5；若所述视频图像数据、所述温度和所述气压数据中的至少一项未收到，则继续等待。

6.根据权利要求4或5所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，在所述步骤1之前，还包括：

步骤0：将气囊静态数据上传至所述上位机(2)；

其中，所述气囊静态数据包括气囊类型和预设自动充气气压值。

7.根据权利要求6所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

利用所述上位机(2)，根据所述气囊类型确定修复管径，并根据所述修复管径输入所述修复管径选择指令并锁定，输入所述充气模式指令。

8.根据权利要求6所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，所述充气模式指令包括手动充气模式指令和自动充气模式指令，则所述步骤3具体包括：

当所述充气模式指令为所述自动充气模式指令时，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行自动充气，直至所述气压传感器(52)回传的所述气压数据达到所述预设自动充气气压值，停止自动充气；根据所述摄像头(51)回传的所述视频图像数据判断所述气囊本体(4)的外壁是否贴合于所述地下管道的管壁，若是，结束自动充气模式，若否，则再输入所述手动充气模式指令，并采用手动充气模式对所述气囊本体(4)进行手动充气，直至根据所述视频图像数据判断所述气囊本体(4)的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束手动充气模式；

当所述充气模式指令为所述手动充气模式指令时，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行手动充气，直至根据所述视频图像数据判断所述气囊本体(4)的外壁贴合于所述地下管道的管壁时，结束手动充气模式。

9.根据权利要求5所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，所述预设循环保气方式具体为先放气后充气；

则在所述步骤4中，按照预设循环保气方式，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行循环保气，具体包括：

所述气囊本体(4)外壁上的所述固化胶在进行固化的开始时刻时，将所述气囊本体(4)内部的所述气压数据确定为基准气压数据；

以所述基准气压数据为基准，利用所述空压机(3)对所述气囊本体(4)进行先放气后充气，并分别控制放气过程中的第一气压数据与所述基准气压数据之间的差值在预设气压差阈值范围内，以及充气过程中的第二气压数据与所述基准气压数据之间的差值在所述预设气压差阈值范围内。

10.根据权利要求4至9任一项所述的地下管道点位修复方法，其特征在于，所述主机还包括电缆盘(7)和电缆线(8)；

则在根据所述气压数据判断所述气囊本体(4)内的气压为0bar时，还包括以下步骤：

步骤6：利用所述上位机(2)输入收线指令，并根据所述收线指令，利用所述电缆盘(7)控制所述电缆线(8)将所述气囊本体(4)收回，完成点位修复。

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