CN112202033A - 充电插头与车辆的充电接口的自动化连接 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于连接充电插头(20)与车辆(26)的充电接口(28)的组件(10)，其带有:‑带有多个可操控的运动轴(14)的运动器械(12)；‑工具(18)，其可由运动器械(12)相对于该车辆(26)定位并且设定成保持充电插头(20)，其中，该工具(18)包括用于将充电插头(20)定心在工具(18)内的定心设备(50)和用于使充电插头(20)独立于运动器械(12)的运动轴(14)运动的可操控的工具运动轴(36)；其中，工具(18)与在其中定心的充电插头(20)能够借助于运动器械(12)定位在相对于充电接口(28)的预定的相对方位中并且然后充电插头(20)可借助于工具运动轴(36)与充电接口(28)相连接。此外本发明涉及一种用于连接充电插头(20)与车辆(26)的充电接口(28)的方法。

Description

充电插头与车辆的充电接口的自动化连接
技术领域
本发明涉及一种用于连接充电插头与车辆的充电接口的组件、一种用于这种组件的工具和一种用于连接充电插头与车辆的充电接口的方法。一般来说，本发明涉及自动化的且尤其以工业机器人执行的装配的领域，其中，该装配涉及充电插头与充电接口的连接和尤其插到一起。
背景技术
已知带有电能量存储器的车辆，其中在此处公开的解决方案的范围内可优选地是机动车和尤其乘用车辆或者载重车辆。在此可以是纯电驱动的或者是所谓的仅部分电驱动的混动车辆。为了供应能量存储器以电能，须使车辆与电气充电装置相连接。在此典型地可以是充电站或者充电桩，其具有充电插头。充电插头可以与车辆的充电接口(例如包括插座)相连接。但原则上根据本发明也可考虑，将充电插头实施成插座的形式，那么充电插头容纳例如车辆充电接口的伸出的插塞触头。
在各种关联中值得期望的是，自动化地执行充电插头与车辆的充电接口的连接。为此尤其应使用机器人和/或通常可操控的运动器械。对此的示例在DE 10 2012 216 980A1中找到。在该情况中充电插头牢固地集成到在那里所使用的机器人中。因此仅特定类型的充电接口(相应的充电插头与其相配)可被供应以电流并且该解决方案的灵活性相对较小。DE 10 2016 123 188 A1公开了一种带有调校器件的充电机器人，利用该调校器件接触设备(充电插头)可相对于车辆-充电接口调校并且因此可取向。这优选地手动地来实施。也提及了自动调校，但是未详细阐述。但是为此应需要对测量装置的巨大耗费，以便于测定是否到达正确的方位。此外，须设置附加于工业机器人的运动轴的大量运动轴。另外DE 102015 213 161 A1公开了一种关于以力调节的执行器自动化插接充电插头的解决方案。
已知的方式的特征主要在于，其为了准确地将充电插头插入到充电接口中需要复杂的传感装置(例如为了测定充电接口的方位和/或用于力调节)。同样地，通过设置附加于可能的机器人轴的大量的运动轴可提高成本和复杂性。
因此存在对于改善充电插头与车辆的充电接口的自动化连接的需求。
发明内容
该目的通过一种带有权利要求1的特征的组件、一种带有权利要求9的特征的工具和一种带有权利要求10的特征的方法来实现。有利的改进方案在从属权利要求中说明。显然，只要未不同地说明或者显而易见，开头的说明和特征中的全部也可设置在本发明中或者适用于本发明。
本发明的基本思想在于，将用于连接充电插头与充电接口的连接过程划分成不同任务并且利用不同的且/或相叠地(或彼此，即aufeinander)构建的部件完成这些任务。因此优选地设置成，将充电插头在由运动器械例如工业机器人引导的工具中定心。后者(定心)可包括使充电插头以期望的位置和朝向在工具中取向。而工具本身可牢固地布置在运动器械处并且尤其以已知的朝向固定在其处。由于定心，因此例如在运动器械的坐标系中或者一般来说相对于工具和/或运动器械，充电插头的位置可假定为已知且恒定的。因此通过操控运动器械的运动轴可针对性地调整充电插头的位置和/或朝向。
然而定心另外还使得充电插头能够相对于运动轴在工具中合适地取向。那么充电插头可由运动轴以同样已知的且对于每个充电插头相同的方式移动并且因此通常限定地可利用运动轴运动。尤其地，充电插头可利用运动轴优选地在充电接口的方向上直线运动和/或平移推移。
因而本发明优选地设置成，将充电插头利用运动器械定位在相对于充电接口的预定的相对方位中。为此能够以传感器的方式检测充电接口和尤其从其的方位，对此然而简单的传感器和/或通常方位的粗略检测是足够的。为此组件例如可包括至少一个摄像机传感器。充电接口的方位那么可例如借助于图案识别或者一般的图像评估算法(例如由组件的至少一个控制设备)来测定。
利用运动器械的定位优选地如此实现，使得然后仅还需要利用工具的运动轴的优选地单轴的运动，以便使充电插头完全地与充电接口相连接。在本公开的范围内充电插头和充电接口可被称为相连接的，如果它们已达到预定的接合状态并且尤其互相导电连接。预定的接合状态可通过例如在将充电插头插入到充电接口中时完全彼此推入和/或到达至少一个止挡来标明。
根据本发明的解决方案提供了多个优点。一方面通过充电插头在工具内的定心实现，如果工具相对于充电接口来定位，则也能够以足够的准确性假定和/或确定，即，工具同样地以期望的方式相对于车辆取向。另外，通过定心还确保，充电插头可利用运动轴以预定的且限定的方式移动。以此可取消或者可至少更不精确地进行力调节，该力调节迄今由于充电插头在工具内的未知的方位为了公差补偿而常常是需要的。
工具也可仅包括唯一的运动轴，其中，原则上却还可设置得更多。简而言之，因此尤其通过提供定心可能性实现，即，充电插头能够以较少的或者至少较不准确的测量耗费以及较不复杂地待产生的运动可靠地自动化地插入到充电接口中。
详细地，提出一种用于连接充电插头与车辆的充电接口的组件，其带有:
- 带有多个可操控的运动轴的运动器械；
- 工具，其可由运动器械相对于车辆定位并且设定成保持充电插头，其中，工具包括用于将充电插头定心在工具内的定心设备和用于使充电插头独立于运动器械的运动轴运动的可操控的工具运动轴；
其中，工具与在其中定心的充电插头可借助于运动器械可定位在相对于充电接口的预定的相对方位中并且充电插头然后(例如通过运动)可借助于工具运动轴与充电接口相连接或者插入到其中。
运动器械可以是工业机器人并且尤其是弯曲臂机器人(或多关节机器人，即Knickarmroboter)。其可包括以彼此紧接排列的旋转轴形式的六个运动轴。通常运动轴可限定运动器械的运动学。运动轴可以是直线轴(或线性轴，即Linearachsen)或者旋转轴，其相应地可包括自己的驱动器(例如电伺服马达)。在运动器械内不同类型的运动轴也可互相组合，例如可设置由直线-和旋转轴构成的组合。
通过操控运动轴，其能够以本身已知的方式实施限定的运动并且/或者占据限定的位置。工具可例如在工具接口处与运动器械相连接。通常运动器械和尤其其运动轴可限定开式的运动链，工具可定位在运动链的端部处。
优选地，运动器械可将工具以相对于车辆的任意朝向和任意的位置布置，也就是说工具围绕所有空间轴且沿着所有空间轴运动。但是这不是必然的。围绕或沿着更少数量的空间轴的运动同样是可行的。
工具可相对于运动器械和/或其工具接口位置固定并且例如以限定的取向固定在其处。但是根据运动轴的位置，工具可在运动器械的基础坐标中占据不同的位置和/或方位。
充电插头可由工具借助于保持区段来保持。该保持区段可以是抓握区段，其例如可通过抓握元件(例如抓握爪和/或抓握指)包围充电插头的预定的区段。备选地，保持区段可构造成不带有可运动的抓握元件(尤其通常刚性)并且例如被推上到充电插头的合适的区段上。在该情况中保持区段优选地设有柱状的缺口部。
保持区段能够可屈服地(或可伸缩地、松软地，即nachgiebig)支承在工具内并且例如可屈服地与运动轴联结。但是只要充电插头与定心设备共同作用，保持区段也可定心在工具中。换言之，保持区段能够可以说间接经由充电插头与定心设备相连接并且因此定心地定位在工具内。在该状态中可能的可屈服的支承部不可起作用。
但是如果充电插头不再与定心设备交互作用，例如因为充电插头不再接合到定心设备中，充电插头可优选地仅仅经由保持把手和可屈服的支承部与工具相连接。如果充电插头经由工具运动轴进一步移动，经由可屈服的支承部提供公差补偿。如接下来还要详细阐述的那样，然而优选地，这只有当充电插头已经与充电接口的引导区段处于接触中并且因此在运动期间通过工具运动轴至少部分地被引导时才起作用。
根据一变体方案，可屈服的支承部与可沿着螺杆直线移动的螺母联结。该螺母-螺杆组合可由工具运动轴包括并且以本身已知的方式将螺杆的旋转运动转化成螺母的直线运动。
工具运动轴又可以是可操控的且尤其可电气、液压或气动驱动的运动轴。优选地，其可以是直线轴(即产生与其联结的元件的直线运动的轴)。工具运动轴然而也可包括在直线轴的情况中能够以本身已知的方式运动的实施旋转运动的部件(例如先前提到的螺杆)。通常工具运动轴除了包括已经提到的螺母-螺杆组合之外备选地也可包括凸轮、铰接连接部、摆动连接部或类似物和/或用于产生运动力的至少一个电马达。
定心设备可固定地定位在工具内并且容纳充电插头的预定的区域。尤其地，这可定心地和/或强制引导地实现，使得那么充电插头以期望的方式在工具内取向并且因此定心。对于定心设备的示例接下来还要详细阐述。
该组件可例如经由先前提到的摄像机传感器测定充电接口的空间方位。接着该组件可将工具并且因此将在其中定心的充电插头相对于充电接口以预定的方式定位。因此充电插头可占据相对于充电接口的预定的相对方位(即预定的相对位置和预定的相对朝向)。
尤其地，相对方位可通过如下方式表征，即，为了连接充电插头与充电接口仅还需要围绕和/或沿着唯一的空间轴的运动。该空间轴在此可以是充电插头利用工具运动轴可围绕其或沿着其运动的空间轴。优选地，其在此可以是充电插头为了连接须沿其运动的直线空间轴。该空间轴可正交于充电接口延伸。
为了与充电接口联结，随后工具运动轴可推移并且/或者平移移动充电插头并且因此将其优选地完全地且在建立电气接触的情况下插入到充电接口中。
优选地，相对方位的到达包括充电插头与充电接口的引导区段的带入接触。引导区段可以是充电接口的机械的且/或通常固定的区段(例如凸起部)。其尤其可以是所谓的充电座和/或插座的周缘区域，其限定环绕充电接口的电接触区段的且通常环形的区域。引导区段可使充电插头相对于空间轴定心并且/或者在多个侧面处亦或完全地包围充电插头的至少一个区段。以此充电插头不可相对于空间轴移动(也就是说，相对于该空间轴定心或者保持就位)。但是充电插头可例如在通过引导区段引导的情况下可沿着该空间轴推移。
通过该改进方案实现，引导-和/或定心功能从定心设备转移到充电接口的引导区段上。然后工具运动轴可使充电插头在引导和尤其直线引导的情况下相对于充电接口运动且尤其推入到其中，其中，但是优选地解除与定心设备的共同作用(例如通过解除充电插头与定心设备之间的机械接合)。以此实现，充电插头在最大程度上(或尽可能，即weitestgehend)由仅一个元件(例如引导区段或定心区段)至少在移动期间引导并且因此在最大程度上避免充电插头的多次强制引导。后者(强制引导)为了公差补偿将可能需要在充电插头的定位或运动期间更准确的测量方法和/或充电插头在工具内的更复杂的支承部。
通常根据本发明可设置成，工具仅可暂时保持充电插头。例如，充电插头可暂时地与工具的先前提到的保持区段相连接并且然后通过工具在空间中运动。尤其地，在与充电接口连接之后充电插头然而可从工具松开。为此可例如解除充电插头在工具中和/或由此在保持区段中的容纳。
根据另一实施形式，定心设备设定成建立与充电插头的形状配合。为此定心设备可包括至少一个容纳区段。在该容纳区段中可容纳充电插头的相应地对应成形的配对件，优选地在通过定心设备强制引导充电插头或建立定心作用的情况下。例如，定心设备可包括作为容纳区段的缺口部，其定心地容纳充电插头的凸起部。但是附加于形状配合也可建立力配合，以便即使在震颤时或者在动态的运动力下也维持定心作用。这种力配合然而可如此安排成，使得其可通过工具运动轴再次取消。力配合可例如通过定心设备的容纳区段由充电插头的容纳在其中的区段的弹性展开建立。
通常容纳区段可至少部分弹性地构造且在容纳充电插头的情况下可弹性变形。以此也可建立先前阐述类型的形状配合和/或力配合。
如所提到的那样，工具运动轴可以是直线轴。附加地或备选地，工具运动轴可对此设定成使充电插头相对于优选地固定的定心设备运动。就此而言可设置成，工具运动轴设定成在充电插头在第一方向上(其优选地从充电接口指离)运动时使充电插头与定心设备连接(例如通过与其的带入接合)。在朝优选地与第一运动方向相反并且例如朝充电接口的方向伸延的第二方向运动时，工具运动轴可使充电插头从定心设备松开。这可以通过松开在充电插头与定心设备之间的接触和/或接合实现，例如因为插头可以说从优选地固定的定心设备松开或者说从其取下。
本发明还涉及一种用于连接充电插头与车辆的充电接口的工具，其中，工具原则上可根据每个且尤其结合组件描述的方面来构造。尤其可设置成，工具设定成保持充电插头。另外，工具优选地包括用于将充电插头定心在工具内的定心设备和用于使充电插头运动的可操控的工具运动轴，其中，工具此外设定成使充电插头借助于工具运动轴与充电接口相连接。
显然，所有这里描述的特征、改进方案、功能和交互作用可结合工具在其中相应设置，独立于组件和/或方法的另外细节。换言之，所有这里描述的工具特征和工具功能可采纳在所附的独立工具权利要求中。
本发明还涉及一种用于连接充电插头与车辆的充电接口的方法，其带有:
- 提供带有多个可操控的运动轴的运动器械；
- 提供工具，其可由运动器械相对于车辆定位并且设定成保持充电插头，其中，工具包括用于将充电插头定心在工具内的定心设备和用于使充电插头独立于运动器械的运动轴运动的可操控的工具运动轴；
- 借助于运动器械将带有定心在工具中的充电插头的工具定位在相对于充电接口的预定的相对方位中，并且然后
- 借助于工具运动轴连接充电插头与充电接口。
该方法可由每个这里描述的类型的组件来实施。通常该方法可包括所有另外的特征、步骤、变体方案和改进方案，以便实现所有这里描述的功能、运行状态、交互作用和效果。尤其地，对于组件和/或工具的特征的所有阐述也可在相一致的方法特征的情况下设置或者说适用于方法特征。
例如该方法可包括在与充电接口连接之后将工具从充电插头松开并且/或者在到达相对方位时将充电插头与充电接口的引导区段带入接触的另一步骤。
附图说明
本发明接下来根据所附的示意图来阐述。在全部附图中，相同类型的或起相同作用的特征在此可设有相同的附图标记。
图1示出了根据实施根据本发明的方法的一实施例的根据本发明的组件的极简化的示意性图示；
图2以细节图且在第一运行状态中示出了图1的组件的工具，在所述第一运行状态中工具和尤其由其保持的充电插头借助于组件的机器人来定位；
图3以类似于图1的图示但在第二运行状态中示出了工具，在所述第二运行状态中充电插头借助于工具的运动轴移动；
图4示出了可利用图1的组件来实施的方法的流程图。
具体实施方式
在图1示出了根据本发明的组件10的极简化的图示。该组件包括运动器械(工业机器人12)，其以本身已知的方式构造为弯曲臂机器人。因而工业机器人12包括多个运动轴14，其中仅示例性地示出两个并且其构造为旋转轴。关于此能够以本身已知的方式将工具接口16在空间中定位。在工具接口16处布置有后续根据图2和3阐述的工具18。工具18保持充电插头20，其与能量供应部22例如经由划虚线示出的线缆24相连接。
工业机器人12，原则上设定成使工具18连同保持在其中的充电插头20共同运动并且尤其相对于示意性示出的车辆26运动。
车辆26包括以插座形式的充电接口28。充电插头20在建立电气接触的情况下可插入到该充电接口中，以便将能量从能量供应部22电气传递到车辆26的未示出的能量存储器中。这种插入一般手动进行，然而当前应由工业机器人12执行。
在图2中以细节图示示出了工具18。工具18包括基底元件30，在其中可转动地支承有螺杆32。未示出的是，基底部分30也包括用于旋转驱动螺杆32的伺服电机。螺杆32的旋转轴线R在图2中划虚线示出。
在螺杆32处布置有螺母34。其能够以本身已知的方式通过旋转螺杆32直线地沿着旋转轴线R移动。因此螺母-螺杆组合32、34形成直线的工具运动轴36。
螺母34经由铰接部36(例如固定体铰接部(或柔性铰链，即Festkörpergelenk))与保持区段38相连接。如后续还要阐述的那样，保持区段38经由铰接部37可屈服地支承在工具38内并且在所示出的情况中支承在螺母34处并且因此在直线的运动轴36处。
保持区段38包括未示出的柱状缺口部，其中，柱体纵轴在纸平面中延伸并且倾斜于旋转轴线R伸延。在该柱状缺口部中推入有充电插头20的把手区段40。为此机器人可将保持区段38推到把手区段40上，例如以便将充电插头20从能量供应部22或从其它的限定的初始位置中取下或抬起。
为了避免与螺杆32碰撞，保持区段38在图2中可比螺杆32更靠近于观察者定位(铰接部37那么将从螺母34出发斜向前方地朝观察者的方向延伸)。
因此原则上明显的是，通过螺母34的直线移动也可直线移动保持区段38和因此充电插头20。
此外在图2中示出工具18的定心设备50。该定心设备固定地定位在工具18内，如通过至基底部分30的连接臂所示出的那样。定心设备50通常设定成，使充电插头20根据预定的相对位置和相对朝向定心在工具18内。为此定心设备50在所示出的示例中包括容纳区段52。该容纳区段构造带有两个凸出的弹性臂54，其在其之间限定有定心设备50的相应的容纳区域。也可行的是，设置有环绕的环形区段，也就是说臂54也可相应于穿过相应的环绕的环区段的横截面图示。
在由臂54限制的容纳区段52中容纳有充电插头20的相应成形的配对件56。这(尽管在图2中也未明确示出)优选地在形成形状配合的情况下实现。附加地也可优选地形成摩擦配合，例如通过臂54的弹性展开。
因此在布置或者说带入接合配对件56和定心设备50时，充电插头20优选地围绕且沿着所有空间轴定心，然而至少相对于且主要横向于旋转轴线R定心。在此有利的是，设置铰接部36，其在该过程中用于公差补偿。
带入接合可借助于工具运动轴36来实施，例如通过将充电插头20从在图3中所示出的位置移动到在图2中所示出的位置中。为了完整性起见应指出，在图3中所示出的位置也可相应于这样的位置，在其中充电插头20首次由保持区段38抓握或者容纳。
如果达到在图2中所示出的状态，工业机器人12可将工具30以及基于定心还有充电插头20定位在相对于充电接口28的预定的相对方位中。
未示出的是，组件10为此也可包括传感器，以便至少粗略检测充电接口28的方位。传感器可例如是摄像机传感器，其可装设在机器人12处亦或位置固定地定位在组件10的工作空间中。
在所示出的示例中如果充电插头20的最前面的插入区段21(见图2)容纳在充电接口28的起容纳作用的环区段中，则到达充电插头20相对于充电接口28的期望的相对方位。该环区段可以是根据插座类型的常规的环绕区段。优选的是，充电接口28的容纳区段将充电插头20或者其方位至少关于旋转轴线R定心。
该区段可例如是在图1中示出的从纸平面伸出的引导区段29，其抑制充电插头20在横向于旋转轴线R的方向上的运动，但是使得沿着旋转轴线R的运动成为可能。因此那么可以是直线的引导区段29，其确定或维持充电插头20沿着旋转轴线R并且因此也沿着工具运动轴36的推移轴线的直线运动。
因此在借助于工业机器人12推入到引导区段29中之后充电插头20沿着旋转轴线R的每个进一步的移动或者至少进一步朝充电接口28的方向的移动可通过引导区段29来强制引导。
然后可停止或锁定工业机器人12的运动轴14。充电插头20的用于建立与充电接口28的完全连接的进一步运动那么可优选地仅仅借助于运动轴36来实施。更准确地说，然后旋转地驱动螺杆32并且在图2中向左移动螺母34。以此达到在图3中所示出的状态。
意识到，配对件56被从定心设备50取下并且因此取消到定心区段52中的接合。那么引导作用以先前描述的方式由充电接口28的直线引导区段29承担。而在工具18内充电插头20不再定心，而是经由铰接部37有意地可屈服地支承。以此可补偿公差并且至少部分地补偿在充电插头20的直线移动期间提高的反作用力。
在图3中所示出的状态中充电插头20已经完全被推入到该处未特别示出的充电接口28或者其引导区段29中。到达到充电接口28中的最大插入深度并且完成(或结束，即abgeschlossen)充电插头20与充电接口28的连接(也就是说，所期望的在其之间的电气接触被完全建立)。通过机器人12的运动可将工具18从充电插头20松开，例如通过使保持区段38从充电插头20的把手区段40脱离。线缆24在充电插头20处的定位可相应地来选择，以便使该线缆不是障碍物(例如通过布置在充电插头20的上侧处)。
然后工具18可被应用于容纳其它能量供应设备22的充电插头20并且与另一车辆26的充电接口28相连接。
在图4中示出了根据本发明的方法的流程图。在步骤S1中由工具18抓握或者抬起充电插头20。在此，工具优选地占据类似于图3的那个状态的状态。在步骤S2中将充电插头20定心在工具18内。为此充电插头20借助于工具运动轴36从图3的状态移动到图2的状态中。
在原则上也可在目前为止提到的步骤之前和/或至少部分地平行于其实施的步骤S3中，至少粗略地检测车辆26的充电接口28的方位。然后工业机器人12通过根据相对于充电接口28的预先规定的相对方位定位工具18来布置已定心的充电插头20。为此工业机器人以先前描述的方式将充电插头20的前部区段21至少部分地推入到充电接口28的引导区段29中。然后在步骤S4中激活工具运动轴36并且将充电插头20从图2中所示出的状态中移动到图3中所示出的状态中。以此将充电插头20完全推入到充电接口28中，其中，该运动通过引导区段29来直线地引导并且经由铰接部37优选地提供公差补偿。
附图标记清单：
10 组件
12 工业机器人
14 运动轴
16 工具接口
18 工具
20 充电插头
22 能量供应设备
24 线缆
26 车辆
28 充电接口
29 引导区段
21 接触区段
30 基底部分
32 螺杆
34 螺母
36 工具运动轴
37 铰接部
38 保持区段
40 把手区段
50 定心设备
52 容纳区段
54 臂
56 配对件。

Claims (10)

1.一种用于连接充电插头(20)与车辆(26)的充电接口(28)的组件(10)，其带有:
- 带有多个可操控的运动轴(14)的运动器械(12)；
- 工具(18)，其可由所述运动器械(12)相对于所述车辆(26)定位并且设定成，保持所述充电插头(20)，其中，所述工具(18)包括用于将所述充电插头(20)定心在所述工具(18)内的定心设备(50)和用于使所述充电插头(20)独立于所述运动器械(12)的运动轴(14)运动的可操控的工具运动轴(36)；
其中，所述工具(18)与在其中定心的所述充电插头(20)能够借助于所述运动器械(12)定位在相对于所述充电接口(28)的预定的相对方位中并且然后所述充电插头(20)能够借助于所述工具运动轴(36)与所述充电接口(28)相连接。
2.根据权利要求1所述的组件(10)，
其特征在于，在与所述充电接口(28)连接之后所述工具(18)能够从所述充电插头(20)松开。
3.根据前述权利要求中任一项所述的组件，
其特征在于，相对方位的到达包括所述充电插头(2)与所述充电接口(28)的引导区段(29)的带入接触。
4.根据前述权利要求中任一项所述的组件(10)，
其特征在于，所述定心设备(50)设定成建立与所述充电插头(20)的形状配合。
5.根据前述权利要求中任一项所述的组件(10)，
其特征在于，所述工具(18)包括用于所述充电插头(20)的保持区段(38)，其可屈服地支承在所述工具运动轴(36)处。
6.根据前述权利要求中任一项所述的组件(10)，
其特征在于，所述工具运动轴(36)是直线轴。
7.根据前述权利要求中任一项所述的组件(10)，
其特征在于，所述工具运动轴(36)设定成使所述充电插头(20)相对于所述定心设备(50)运动。
8.根据权利要求7所述的组件(10)，
其特征在于，所述工具运动轴(36)设定成在所述充电插头(20)在第一方向上运动时使其与所述定心设备(50)连接并且在朝第二方向运动时使其从所述定心设备(50)松开。
9.一种用于连接充电插头(20)与车辆(26)的充电接口(28)的工具(18)，
其中，所述工具(18)设定成保持所述充电插头(20)，并且包括用于将所述充电插头(20)定心在所述工具(18)内的定心设备(50)以及用于使所述充电插头(20)运动的可操控的工具运动轴(36)；
其中，所述工具(18)设定成使所述充电插头(20)借助于所述工具运动轴(36)与所述充电接口(28)相连接。
10.一种用于连接充电插头(20)与车辆(26)的充电接口(28)的方法，其包括:
- 提供带有多个可操控的运动轴(14)的运动器械(12)；
- 提供工具(18)，其可由所述运动器械(12)相对于所述车辆(26)定位并且设定成保持所述充电插头(20)，其中，所述工具(18)包括用于将所述充电插头(20)定心在所述工具(18)内的定心设备(50)和用于使所述充电插头(20)独立于所述运动器械(12)的运动轴(14)运动的可操控的工具运动轴(36)；
- 借助于所述运动器械(12)将所述工具(18)与在其中定心的所述充电插头(20)定位在相对于所述充电接口(28)的预定的相对方位中，并且然后
- 借助于所述工具运动轴(36)将所述充电插头(20)与所述充电接口(28)相连接。
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