DE102018104762B4

DE102018104762B4 - Vorrichtung und Verfahren zum selbsttätigen Verbinden/Trennen eines Aufladeanschlusses mit einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018104762B4
Application number: DE102018104762.2A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ortmaier; Matthias Dagen; Simon Aden; Lennart Claassen; Jens Kotlarski
Original assignee: Avateramedical Digital Solutions GmbH
Current assignee: Avateramedical Digital Solutions De GmbH
Priority date: 2018-03-02
Filing date: 2018-03-02
Publication date: 2021-08-12
Anticipated expiration: 2038-03-03
Also published as: WO2019166234A1; DE102018104762A1

Abstract

Vorrichtung (1) zum selbsttätigen Verbinden/Trennen eines Aufladeanschlusses (15) mit/von einer Aufladeanschlussaufnahme (21) eines Fahrzeugs (2),mit wenigstens einer Positionierungseinheit (10), welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) entlang einer Ansteckrichtung (B) in die Aufladeanschlussaufnahme (21) hineinzubewegen und/oder entlang einer Absteckrichtung (C) aus der Aufladeanschlussaufnahme (21) herauszubewegen,gekennzeichnet durcheine Vibrationseinheit (13), welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21) zu Schwingungen anzuregen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Verbinden und bzw. oder Trennen eines Aufladeanschlusses mit bzw. von einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs gemäß des Patentanspruchs 1, ein Verfahren zum selbsttätigen Verbinden eines Aufladeanschlusses mit einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs gemäß des Patentanspruchs 10 sowie ein Verfahren zum selbsttätigen Trennen eines Aufladeanschlusses von einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs gemäß des Patentanspruchs 12.
Seit langer Zeit werden Fahrzeuge zu Land, zu Wasser und in der Luft verwendet, um z.B. Personen sowie Gegenstände zu befördern. Haben sich bei den meisten Anwendungen Fahrzeuge mit Verbrennungsmotoren bislang durchgesetzt, so sind von je her auch Fahrzeuge bekannt, deren Antriebe vollständig oder teilweise mit elektrischer Energie gespeist werden. Dies gilt auch für Landfahrzeuge, bei denen seit langer Zeit z.B. Golfmobile, Elektrokarren und Elektrostapler für spezielle Anwendungen als elektrisch betreibbare Fahrzeugen eingesetzt werden. Dabei geht seit einigen Jahren aufgrund des steigenden Umweltbewusstseins der Trend bei Landfahrzeugen immer mehr zu elektrisch betriebenen Fahrzeugen hin, so dass derartige Busse, Lastkraftwagen und Personenkraftwagen immer mehr zur Serienreife entwickelt werden und zunehmend auf den Markt kommen. Derartige Fahrzeuge werden je nach Umsetzung des elektrischen Antriebs bzw. der Speisung des elektrischen Antriebs als Elektrofahrzeuge oder Hybridelektrokraftfahrzeug bezeichnet.
Bei den elektrisch betreibbaren Landfahrzeugen wie z.B. bei den Bussen, Lastkraftwagen und Personenkraftwagen stellt die begrenzte Reichweite bislang einen großen Nachteil dar. Diese resultiert im Wesentlichen aus dem Gewicht, aus der Größe und aus den Kosten der Akkumulatoren als wiederaufladbare elektrische Energiespeicher. Um die Reichweite dieser Fahrzeuge zu erhöhen, muss die Kapazität des elektrischen Speichers vergrößert werden. Dies führt zum Einsatz noch schwererer, größerer und teurerer Akkumulatoren. Aufgrund des gestiegenen Gewichts des Fahrzeugs steigt allerdings auch dessen Energieverbrauch des Antriebs, was dem Gedanken des Umweltschutzes widerspricht sowie die erreichte Erhöhung der Reichweite teilweise wieder aufhebt.
Daher werden zahlreiche elektrisch betreibbare Landfahrzeuge mit wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichern mit vergleichsweise geringer Kapazität ausgerüstet, was zwar deren Reichweite reduziert, jedoch Gewicht, Platz und Kosten sparen kann. Dies kann für die Kaufentscheidung eines Kunden bislang wichtiger als die Reichweite des Fahrzeugs sein.
Im Umkehrschluss ist es daher erforderlich, den wiederaufladbaren elektrischen Energiespeicher aufgrund seiner vergleichsweise geringen Kapazität möglichst häufig wiederaufzuladen, um eine Nutzung des Fahrzeugs mit möglichst vollständiger Aufladung und damit mit möglichst maximaler Reichweite beginnen zu können. Hierzu kann das Fahrzeug z.B. über Nacht Zuhause, während der Arbeitszeit dort oder während des Einkaufens in einem Parkhaus an eine dort befindliche elektrische Ladestation angeschlossen werden, um möglichst jede Nutzungsunterbrechung zur Aufladung zu nutzen.
Dies kann jedoch dazu führen, dass ein Benutzer sein Fahrzeug nach jeder Nutzung an eine derartige elektrische Ladestation anschließen sowie vor jeder Nutzung wieder von der elektrischen Ladestation trennen muss. Das Aufladen kann es erfordern, dass der Benutzer zu der elektrischen Ladestation hingeht, ein elektrisches Ladekabel aufnimmt, einen Verschluss des Ladeanschlusses des Fahrzeugs öffnet, den Ladestecker des elektrischen Ladekabels in den Ladeanschluss des Fahrzeugs einführt und somit eine elektrisch leitfähige Verbindung herstellt, um die Aufladung durchzuführen. Nach Beendigung der Aufladung sind diese Schritte sinngemäß in der umgekehrten Reihenfolge zu wiederholen. Dieser Aufwand und die hierfür erforderliche Zeit können den Benutzer stören und somit einer Anschaffung und Nutzung eines derartigen elektrisch betreibbaren Fahrzeugs entgegenstehen.
Ein derartiger manueller Steckvorgang eines Ladesteckers in eine korrespondierende Ladebuchse des Fahrzeugs sowie das Abziehen des Ladesteckers aus der Ladebuchse können als Anstecken bzw. Abstecken des Ladesteckers bezeichnet werden. Beide Steckvorgänge können häufig vergleichsweise große Kräfte erfordern, was die Durchführung des Ansteckens sowie des Absteckens noch unliebsamer für den Benutzer machen kann. Diese Kräfte können durch ein Verklemmen der Steckpartner, d.h. des Ladesteckers und der Ladebuchse, während des Ansteckens bzw. Absteckens hervorgerufen werden. Auch können diese Kräfte aus einem großflächigen Kontakt der Steckpartner resultieren, welcher entsprechend vergleichsweise große Reibkräfte hervorrufen kann. Auch kann eine gewünschte enge Passung der Steckpartner zu erhöhten Kräften beim Anstecken und Abstecken führen, was jedoch während des eingesteckten Zustands den Vorteil eines sicheren Halts des Ladesteckers in der Ladebuchse haben kann. Im Übrigen können die Kräfte, welche für das Anstecken und Abstecken erforderlich sind, aufgrund der Position und bzw. oder Orientierung der Steckpartner, aufgrund sich ändernder Umweltbedingungen, aufgrund von Verschmutzungen und bzw. oder Beschädigungen der Kontaktpartner, aufgrund von Fertigungstoleranzen der Kontaktpartner, aufgrund von wechselnden Kontaktpartnern und dergleichen zwischen den einzelnen Steckvorgängen stark variieren.
Aus diesem Grund werden derzeitig Aufladevorrichtungen entwickelt, um dem Benutzer die zuvor beschriebenen Schritte eines Aufladevorgangs möglichst vollständig abzunehmen. Beispielsweise ist es das Ziel des Verbundprojekts AUTOPLES („Automatisiertes Parken & Laden von Elektrofahrzeug-Systemen“), dass ein elektrisch betreibbares Fahrzeug in Abwesenheit des Benutzers selbststätig innerhalb eines vorbestimmten Aktionsradius wie z.B. innerhalb eines Parkhauses eine elektrische Ladestation anfahren, dort den Ladevorgang durchführen und anschließend bzw. bei Bedarf wieder zum Benutzer zurückfahren kann. Die entsprechende Ladestation weist ein aktuiertes mechanisches System auf, welches den Ladestecker in der Höhe und in der Breite verfahren sowie zu dem abgestellten Fahrzeug hin ausfahren und von dem abgestellten Fahrzeug weg einfahren kann. Mittels einer Kamera und entsprechender Verfahren zur Bildverarbeitung und Bilderkennung kann der Ladeanschluss des Fahrzeugs optisch erfasst und erkannt sowie der Ladestecker der Ladestation in diesen eingeführt werden, um selbsttätig eine elektrisch leitfähige Verbindung herzustellen und die Aufladung durchzuführen. Nach Abschluss des Ladevorgangs kann die Trennung ebenfalls selbsttätig erfolgen.
Nachteilig ist bei diesem aktuierten mechanischen System, dass lediglich ein einziger Freiheitsgrad zur Verfügung steht, um das Anstecken und das Abstecken durchzuführen. Somit muss gegen die zuvor beschriebenen Kräfte alleinig mit erhöhter Kraft an gearbeitet werden, was zum einen nicht immer erfolgreich sein muss, z.B. bei Positionsabweichungen und bzw. oder bei Orientierungsabweichungen zwischen Ladestecker und Ladebuchse und hierdurch verursachter Blockaden. Auch kann dies einen entsprechend leistungsstarken Antrieb für diese Achse erfordern, was entsprechend Kosten verursachen kann. Auch ist dieses Gewicht des Antriebs von den übrigen Achsen und Antrieben mitzubewegen. Zum anderen kann die erhöhte Kraft beim Anstecken bzw. beim Abstecken zu Beschädigungen des Ladesteckers und bzw. oder der Ladebuchse führen.
Ein manuelles Fügen ist daher diesem aktuierten mechanischen System überlegen, können doch von einem Benutzer beim manuellen Fügen sechsdimensionale Ausgleichsbewegungen durchgeführt werden, um ein Klemmen und Verkanten zu vermeiden sowie um die Reibkräfte beim Anstecken und beim Abstecken zu verringern und somit die insgesamt erforderlichen Fügekräfte zu reduzieren.
Ein vergleichbares Ziel verfolgt die Initiative GINKO („Generische Infrastruktur zur nahtlosen energetischen Kopplung von Elektrofahrzeugen - Chemnitz“), wobei hier ein Ladestecker vom Endeffektor eines sechsachsigen Knickarmrobotors geführt wird.
Ein derartiger sechsachsiger Knickarmroboter wäre grundsätzlich in der Lage, die sechsdimensionalen Ausgleichsbewegungen eines Benutzers nachzubilden und somit die Fügekräfte zu reduzieren. Jedoch mangelt es diesem sechsachsigen Knickarmroboter an der entsprechenden Sensorik, um eine Rückmeldung über die aktuellen Fügekräfte zu erhalten und hierauf durch Ausgleichsbewegungen reagieren zu können.
Die DE 10 2012 014 936 A1 beschreibt ein Ladesystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, mit einem Roboter mit einem Steuermittel, mit einem Krafterfassungsmittel und mit einem an dem Roboter befestigten Stecker, der dazu eingerichtet ist, mit einem fahrzeugseitigen Gegenstecker eine lösbare Steckverbindung zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs herzustellen. Das Steuermittel ist dazu eingerichtet, mit dem Krafterfassungsmittel zu kommunizieren und den robotergeführten Stecker auf Basis einer von dem Krafterfassungsmittel ermittelten Kraft mit dem Gegenstecker zu verbinden. Mit anderen Worten kann mittels des Ladesystems der DE 10 2012 014 936 A1 ein kraftgeführtes Anstecken erfolgen.
Nachteilig ist hierbei jedoch, dass zur Erfassung der Kräfte und ggfs. ferner der Momente, insbesondere in sechs Dimensionen, zusätzliche Sensoren erforderlich sind, was zu zusätzlichen Kosten führen kann. Auch kann die Umsetzung einer derartigen Kraftregelung einen zusätzlichen Berechnungsaufwand erfordern, welcher die Kosten der hierfür erforderlichen Recheneinheit erhöhen kann. Somit kann die Umsetzung einer derartigen Kraftregelung nicht unerhebliche Kosten verursachen, was der Nutzung dieser Möglichkeiten beim Benutzer aus Kostengründen widersprechen kann.
Nachteilig ist ferner bei der Nutzung von mehrachsigen und insbesondere von sechsachsigen Roboterarmen und vergleichbaren Handhabungsgeräten, dass eine hohe Anzahl von Freiheitsgraden erforderlich ist, was aufgrund der hierfür benötigten Antriebe, ggfs. Sensoren und Steuerungsmittel ebenfalls zu vergleichsweise hohen Kosten führen kann.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren der eingangs beschriebenen Art bereit zu stellen, so dass die zuvor beschriebenen Nachteile reduziert oder vermieden werden können. Insbesondere soll ein Anstecken und bzw. oder ein Abstecken eines derartigen Ladesteckers in eine korrespondierende Ladebuchse bzw. aus einer korrespondierenden Ladebuchse möglichst einfach, sicher und bzw. oder zuverlässig selbsttätig durchgeführt werden können. Zusätzlich oder alternativ sollen die hierbei auftretenden Fügekräfte bzw. Trennkräfte möglichst einfach reduziert werden können, so dass das Anstecken und bzw. oder das Abstecken mit möglichst geringen Kräften und damit auch mit möglichst kleinen, leichten, preisgünstigen und bzw. oder leistungsschwachen Antrieben ausgeführt werden kann. Zumindest soll eine Alternativ zu derartigen bekannten Vorrichtungen und Verfahren geschaffen werden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Somit betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum selbsttätigen Verbinden und bzw. oder Trennen eines Aufladeanschlusses mit bzw. von einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs. Der Aufladeanschluss kann auch als Ladestecker und die korrespondierende Aufladeanschlussaufnahme auch als Ladebuchse oder Gegenstecker bezeichnet werden. Unter selbsttätig ist dabei das Verbinden eines Aufladeanschlusses mit einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs vollkommen oder weitestgehend ohne die Unterstützung eines Benutzer zu verstehen; beispielsweise kann das Auslösen dieses Verfahrens durch den Benutzer erfolgen, dass Verfahren an sich kann dann jedoch ohne das Mitwirken des Benutzers durchgeführt werden. Dies gilt ebenso für ein Trennen, was in umgekehrter Richtung bzw. in umgekehrter Reihenfolge der Schritte erfolgen kann. Das Fahrzeug kann jegliche Art von Fahrzeug sein, insbesondere jegliche Art von Landfahrzeug, Luftfahrzeug, Raumfahrzeug oder Wasserfahrzeug. Vorzugsweise ist die vorliegende Erfindung jedoch auf ein Landfahrzeug wie z.B. einen Bus, einen Lastkraftwagen oder einen Personenkraftwagen ausgerichtet.
Unter einem Verbinden wird das Herstellen einer Verbindung zwischen einem Aufladeanschluss einer entsprechenden Vorrichtung, wie weiter unten noch beschrieben werden wird, und einem korrespondierenden Aufladeanschluss des Fahrzeugs derart verstanden, dass ein Energiespeicher des Fahrzeugs mittels einer Energie aufgeladen bzw. aufgefüllt werden kann. Unter einem Trennen wird das Aufheben dieser Verbindung verstanden. Diese Energie kann z.B. eine elektrische Energie aber auch ein Fluid wie eine Flüssigkeit wie z.B. Kerosin, Öl, Diesel oder Ottokraftstoff oder ein Gas sein. Der Energiespeicher kann in Abhängigkeit der aufzunehmenden Energie ein wiederaufladbarer Akkumulator oder ein Flüssigkeitstank bzw. ein Gastank sein. Der Aufladeanschluss und die Aufladeanschlussaufnahme können in Abhängigkeit der zu übertragenden Energie ein elektrischer Stecker und eine korrespondierende elektrische Steckeraufnahme oder ein Tankstutzen und eine Tanköffnung sein. Vorzugsweise ist die vorliegende Erfindung jedoch auf die elektrische Aufladung wenigstens eines wiederaufladbaren elektrischen Akkumulators eines Landfahrzeugs ausgerichtet, so dass ein Ladestecker als Aufladeanschluss und eine Ladebuchse oder ein Gegenstecker als Aufladeanschlussaufnahme verwendet werden.
Die Vorrichtung weist wenigstens eine Positionierungseinheit auf, welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss entlang einer Ansteckrichtung in die Aufladeanschlussaufnahme hineinzubewegen und bzw. oder entlang einer Absteckrichtung aus der Aufladeanschlussaufnahme herauszubewegen.
Unter einer Positionierungseinheit werden jegliche Möglichkeiten verstanden, die Position des Aufladeanschlusses im Raum zumindest zweidimensional, vorzugsweise dreidimensional, zu verändern. Vorzugsweise kann ferner die Orientierung des Aufladeanschlusses im Raum zumindest zweidimensional, vorzugsweise dreidimensional, verändert werden. Insbesondere können als eine Positionierungseinheit angetriebene serielle Kinematiken wie z.B. ein Knickarmroboter und dergleichen verwendet werden, welche den Aufladeanschluss bewegen können. Die Positionierungseinheit kann feststehend angeordnet sein, z.B. durch die feste Anordnung auf einem Untergrund, an einer Wand, an einer Säule, unter einer Decke und dergleichen. Alternativ kann die Positionierungseinheit auch als Ganzes auf einem Untergrund beweglich ausgebildet sein, um einen größeren Aktionsradius zu erhalten und z.B. mehr als ein Fahrzeug erreichen zu können. Dies kann insbesondere dann vorteilhaft sein, falls der Aufladeanschluss lösbar an der Positionierungseinheit angeordnet ist, so dass die Positionierungseinheit nach erfolgter Verbindung eines ersten Aufladeanschlusses mit der Aufladeanschlussaufnahme eines ersten Fahrzeugs einen zweiten Aufladeanschluss aufnehmen und das Verbinden mit der Aufladeanschlussaufnahme eines zweiten Fahrzeugs erneut durchführen kann. Dies kann die Flexibilität der Nutzung der Positionierungseinheit erhöhen und die Kosten weiter reduzieren.
Der Aufladeanschluss kann vorzugsweise an einem Endeffektor der Positionierungseinheit angeordnet sein, was durch eine lösbare aber feste Verbindung ebenso umgesetzt werden kann wie das Ergreifen des Aufladeanschlusses durch einen Greifer oder dergleichen des Endeffektors. Letzteres hat den Vorteil, dass der Aufladeanschluss sowohl von der Positionierungseinheit als auch von einem Benutzer gehandhabt werden kann, so dass ein derartiger Aufladeanschluss genutzt werden kann, was die Kosten einer entsprechenden Vorrichtung gegenüber einem in die Vorrichtung integrierten Aufladeanschluss reduzieren kann. Ferner können, wie zuvor beschrieben, mehrere Aufladeanschlüsse nach einander von derselben Positionierungseinheit gehandhabt werden, um mehrere Vorgänge zum Verbinden mit ein und derselben Positionierungseinheit durchführen zu können. Andererseits kann ein derartiger in die Vorrichtung integrierter Aufladeanschluss die Umsetzung des Verbindens durch die dauerhafte und definierte Verbindung zwischen der Positionierungseinheit und dem Aufladeanschluss einfacher, robuster und bzw. oder sicherer machen.
Unter einer Ansteckrichtung wird eine Richtung entlang einer gemeinsamen Achse des positionierten und ausgerichteten Aufladeanschlusses und der Aufladeanschlussaufnahme verstanden, welche auch als Fügerichtung bezeichnet werden kann. Die Absteckrichtung stellt die entgegengesetzte Richtung entlang derselben Achse dar und kann auch als Trennrichtung bezeichnet werden.
Die Vorrichtung ist gekennzeichnet durch eine Vibrationseinheit, welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme zu Schwingungen anzuregen. Als Vibrationseinheit können jegliche technische Mittel verwendet werden, welche den Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme definiert zu Schwingungen anregen können. Dies kann beispielsweise durch einen Motor mit exzentrischer Schwungscheibe realisiert werden, wie weiter unten noch näher beschrieben werden wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch wenigstens ein piezoelektrischer Aktor, auch Piezoaktor genannt, verwendet werden, wie weiter unten ebenfalls noch näher beschrieben werden wird. Alternativ oder zusätzlich kann ferner wenigstens ein Resonanzschwingkreis, welcher auch als Resonanzschwinger bezeichnet werden kann, und bzw. oder wenigstens ein Längsoszillator wie z.B. ein elektrodynamischer Shaker eingesetzt werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem manuellen Verbinden sowie Trennen einer derartigen Steckverbindung von einem Benutzer üblicherweise mehrdimensionale Bewegungen ausgeführt werden, um ein Klemmen und Verkanten zu vermeiden sowie um die hierbei auftretenden Reibkräfte zu reduzieren. Dieses Bedienungsverhalten eines Benutzers kann erfindungsgemäß einfach, robust und bzw. oder kostengünstig nachempfunden werden, indem der Aufladeanschluss mittels der Vibrationseinheit gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme zu Schwingungen angeregt wird. Diese Schwingungen können die mehrdimensionalen Bewegungen einer Person nachbilden, so dass auch hierdurch ein Klemmen und Verkanten vermieden sowie Reibkräfte reduziert werden können. Dies kann sowohl das Verbinden als auch das Trennen erleichtern, so dass dieses selbsttätig von der Positionierungseinheit einfacher, verlässlicher, schneller und bzw. oder mit geringerer Kraft ausgeführt werden kann. Dabei kann darauf verzichtet werden, für das Nachempfinden von mehrdimensionalen Bewegungen des Benutzers mehrere Achsen und Antriebe der Positionierungseinheit zu verwenden, so dass diese einfacher und damit auch kostengünstiger gestaltet werden kann. Insbesondere kann durch die Reduzierung der angetriebenen Achsen der Positionierungseinheit eine deutliche Kostenreduzierung bei dessen Umsetzung erfolgen.
Insbesondere können hierdurch die Fügekräfte reduziert werden, welche von der Positionierungseinheit aufgebracht werden müssen, so dass die Positionierungseinheit mit Aktoren ausgerüstet werden kann, welche deutlich geringere Antriebskräfte aufweisen. Dies kann auch die Verwendung von kleineren und bzw. oder leichteren Aktoren ermöglichen, was zu einer kleineren und bzw. oder leichteren Ausführung der Positionierungseinheit als Ganzes führen kann. Auch kann die Verwendung von schwächeren Aktoren Energie im Betrieb sparen sowie die Wärme reduzieren, welche durch den Betrieb der Aktoren erzeugt werden kann und üblicherweise unerwünscht ist, so dass diese ggfs. sogar durch zusätzliche konstruktive oder aktive technische Mittel abgeführt werden müsste, was nun entfallen kann. Dies alles kann auch die Kosten der Positionierungseinheit reduzieren helfen.
Auch kann die Reduzierung der wirkenden Reibkräfte die Sicherheit des Verbindens bzw. des Trennens erhöhen, da von der Positionierungseinheit gegen deutlich geringere Reibkräfte an gearbeitet werden muss, was zu geringeren Kräften führt, die von der Positionierungseinheit für das Verbinden bzw. Trennen aufgebracht werden müssen. Ein Einsatz von geringeren Kräften bedeutet damit auch eine geringere Gefahr für die Steckpartner sowie die Umgebung und auch den Benutzer.
Gemäß eines Aspekts der vorliegenden Erfindung ist die Vibrationseinheit ausgebildet, den Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme, vorzugsweise im Wesentlichen, entlang der Achse entlang der Ansteckrichtung und bzw. oder entlang der Absteckrichtung zu Schwingungen anzuregen.
Hierdurch können insbesondere die Reibkräfte beim Verbinden bzw. Trennen reduziert werden, was die zuvor beschriebenen Vorteile bewirken kann.
Eine Wirkung in diesen Richtungen entlang der gemeinsamen Achse von Aufladeanschluss und Aufladeanschlussaufnahme kann durch eine allgemeine Schwingungsanregung des Aufladeanschlusses bewirkt werden, so dass ein Teil der Schwingungen auch entlang dieser Achse wirksam wird. Wird ein schwingungserzeugender Antrieb verwendet, welcher hinsichtlich seiner Schwingungserzeugung entlang dieser Achse ausgerichtet ist, so kann die Schwingungsanregung im Wesentlichen entlang dieser Achse erfolgen, um die Wirkung entlang der Ansteckrichtung und bzw. oder entlang der Absteckrichtung zu verstärken.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist die Vibrationseinheit ausgebildet, den Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme, vorzugsweise im Wesentlichen, entlang einer Achse, vorzugsweise entlang beider Achsen, senkrecht zur Ansteckrichtung und bzw. oder senkrecht zur Absteckrichtung zu Schwingungen anzuregen. Hierdurch können insbesondere ein Klemmen und bzw. oder ein Verkanten beim Verbinden bzw. Trennen reduziert werden, da diese Schwingungen senkrecht zur gemeinsamen Achse von Aufladeanschluss und Aufladeanschlussaufnahme erzeugt werden können. Dies kann die zuvor beschriebenen Vorteile bewirken.
Eine Wirkung in diesen Richtungen, welche senkrecht zur gemeinsamen Achse von Aufladeanschluss und Aufladeanschlussaufnahme stehen, kann durch eine allgemeine Schwingungsanregung des Aufladeanschlusses bewirkt werden, so dass ein Teil der Schwingungen auch senkrecht zu dieser Achse wirksam wird. Wird ein schwingungserzeugender Antrieb verwendet, welcher hinsichtlich seiner Schwingungserzeugung senkrecht zu dieser Achse ausgerichtet ist, so kann die Schwingungsanregung im Wesentlichen senkrecht zu dieser Achse erfolgen, um die Wirkung senkrecht zur gemeinsamen Achse von Aufladeanschluss und Aufladeanschlussaufnahme zu verstärken.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist die Vibrationseinheit ausgebildet, den Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme, vorzugsweise im Wesentlichen, um die Achse entlang der Ansteckrichtung und bzw. oder entlang der Absteckrichtung zu Torsionsschwingungen anzuregen. Unter einer Torsionsschwingung oder auch Drehschwingung wird eine mechanische Schwingung verstanden, welches im Gegensatz zur translatorischen Schwingung um den rotatorischen Freiheitsgrad eines Systems erfolgt. Hierdurch können insbesondere die Reibkräfte beim Verbinden bzw. Trennen reduziert werden, was die zuvor beschriebenen Vorteile bewirken kann.
Eine Wirkung in diese Richtung um die gemeinsame Achse von Aufladeanschluss und Aufladeanschlussaufnahme herum kann durch eine allgemeine Schwingungsanregung des Aufladeanschlusses bewirkt werden, so dass ein Teil der Schwingungen auch um diese Achse herum wirksam wird. Wird ein schwingungserzeugender Antrieb verwendet, welcher hinsichtlich seiner Schwingungserzeugung um diese Achse herum ausgerichtet ist, so kann die Schwingungsanregung im Wesentlichen um diese Achse herum erfolgen, um die Wirkung um die Achse entlang der Ansteckrichtung herum und bzw. oder um die Achse entlang der Absteckrichtung herum zu verstärken.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung weist die Vibrationseinheit wenigstens einen Motor mit exzentrischer Schwungscheibe auf. Auf diese Art und Weise kann eine Vibrationseinheit mit lediglich einem einzigen Motor umgesetzt werden, was den Aufwand entsprechend gering halten kann. Insbesondere können mehrdimensionale Schwingungen mit lediglich einem einzigen Motor umgesetzt werden, was den Bauraum, das Gewicht, die Wärmeentwicklung, die Geräuschentwicklung, den Energieverbrauch, die Wartungskosten sowie die Kosten insgesamt gegenüber einer mehrachsigen Kinematik zum Nachempfinden einer menschlichen mehrdimensionale Bewegungen deutlich reduzieren kann. Dabei kann die Schwingungsrichtung des Schwungrads eine Vorzugsrichtung der Schwingungserzeugung hervorrufen, jedoch werden stets mehrdimensionale Schwingungen erzeugt, so dass stets eine mehrdimensionale Schwingungsanregung des Aufladeanschlusses auch durch einen einzigen Motor erfolgen kann. Als Motor kann vorzugsweise ein elektrischer Motor eingesetzt werden, was insbesondere die Energieversorgung einfach gestalten kann.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung weist die Vibrationseinheit wenigstens einen piezoelektrischen Aktor auf. Auch auf diese Art und Weise kann eine Vibrationseinheit umgesetzt und dabei die Eigenschaften der Piezoelektrizität genutzt werden. Mittels eines piezoelektrischen Aktors, welcher auch als Piezoaktor bezeichnet werden kann, kann insbesondere eine Vorzugsrichtung der Schwingungserzeugung sehr einfach durch die entsprechende Ausrichtung des Piezoaktors realisiert werden.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist der Aufladeanschluss mittels der Vibrationseinheit mit der Positionierungseinheit verbunden. Mit anderen Worten ist die Vibrationseinheit vollständig oder teilweise zwischen dem Aufladeanschluss und der Positionierungseinheit bzw. dessen Endeffektor angeordnet. Hierdurch kann der Aufladeanschluss besonders wirkungsvoll zu Schwingungen angeregt werden.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist bzw. sind der Aufladeanschluss und bzw. oder die Vibrationseinheit mittels eines elastischen Dämpfungselements mit der Positionierungseinheit verbunden. Als elastisches Dämpfungselement kann vorzugsweise eine elastomeres Dämpfungselements in Form eines Gummielements verwendet werden, welches die Schwingungen, welche durch die Vibrationseinheit erzeugt werden können, möglichst vollständig von der Positionierungseinheit fernhalten kann, so dass die Schwingungen am Aufladeanschluss wie zuvor beschrieben genutzt werden können.
Gemäß eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung sind die Vibrationseinheit und der Aufladeanschluss, vorzugsweise und ein elastisches Dämpfungselement, an einem Endeffektor der Positionierungseinheit angeordnet. Auf diese Art und Weise können die erzeugten Schwingungen möglichst nah an den Aufladeanschluss herangeführt werden, um dort wie zuvor beschrieben genutzt zu werden. Gleichzeitig können diese Schwingungen hierdurch möglichst von den übrigen Gliedern, Antrieben und sonstigen Elementen der Vorrichtung ferngehalten werden, um diese nicht zu beeinflussen.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum selbsttätigen Verbinden eines Aufladeanschlusses mit einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs mit wenigstens den Schritten:

• Positionieren des Aufladeanschlusses entlang einer Ansteckrichtung gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme mittels einer Positionierungseinheit,
• Aktivieren einer Vibrationseinheit der Positionierungseinheit, so dass der Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme zu Schwingungen angeregt wird, und
• Hineinbewegen des Aufladeanschlusses entlang der Ansteckrichtung in die Aufladeanschlussaufnahme.

Auf diese Art und Weise kann eine Schwingung wie zuvor beschrieben erzeugt und genutzt werden. Auch kann die Schwingungserzeugung genau dann begonnen werden, wenn ihre Wirkung genutzt werden soll.
Gemäß eines Aspekts der vorliegenden Erfindung weist das Verfahren wenigstens den weiteren Schritt auf:

• bei Erreichen des Endes des Hineinbewegens, Deaktivieren der Vibrationseinheit.

Entsprechend kann die Schwingungserzeugung wieder beendet werden, sobald sie ihren Zweck erfüllt hat. Auch kann hierdurch die Erzeugung von unerwünschten Schwingungen vermieden werden.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum selbsttätigen Trennen eines Aufladeanschlusses von einer Aufladeanschlussaufnahme eines Fahrzeugs mit wenigstens den Schritten:

• Aktivieren einer Vibrationseinheit der Positionierungseinheit, so dass der Aufladeanschluss gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme zu Schwingungen angeregt wird, und
• Herausbewegen des Aufladeanschlusses entlang einer Absteckrichtung aus der Aufladeanschlussaufnahme mittels der Positionierungseinheit.

• bei Erreichen des Endes des Herausbewegens, Deaktivieren der Vibrationseinheit.

Entsprechend kann die Schwingungserzeugung wieder beendet werden, sobald sie ihren Zweck erfüllt hat. Auch kann hierdurch die Erzeugung von unerwünschten Schwingungen vermieden werden.
Ein Ausführungsbeispiel und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusammenhang mit den folgenden Figuren erläutert. Darin zeigt:

1 eine schematische seitliche Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bei der Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum selbsttätigen Verbinden oder zum selbsttätigen Trennen eines Aufladeanschlusses und einer Aufladeanschlussaufnahme;
2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum selbsttätigen Verbinden des Aufladeanschlusses mit der Aufladeanschlussaufnahme; und
3 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum selbsttätigen Trennen des Aufladeanschlusses von der Aufladeanschlussaufnahme.

Die o.g. Figur wird in kartesischen Koordinaten betrachtet. Es erstreckt sich eine Längsrichtung X, welche auch als Tiefe X bezeichnet werden kann. Senkrecht zur Längsrichtung X erstreckt sich eine Querrichtung, welche auch als Breite bezeichnet werden kann (nicht dargestellt). Senkrecht sowohl zur Längsrichtung X als auch zur Querrichtung erstreckt sich eine vertikale Richtung Z, welche auch als Höhe Z bezeichnet werden kann.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum selbsttätigen Verbinden und bzw. oder selbsttätigen Trennen eines Aufladeanschlusses 15 mit einer Aufladeanschlussaufnahme 21 eines Fahrzeugs 2, welche im Folgenden kurz als Aufladevorrichtung 1 bezeichnet werden soll, weist eine Positionierungseinheit 10 auf, welche als Roboterarm 10 ausgeführt ist. Der Rotoberarm 10 ist an einem Ende seiner kinematischen Kette, welches seine Basis darstellt, feststehend auf einem Untergrund 3 angeordnet. Von dieser Basis als erstes Glied des Roboterarms 10 erstreckt sich dieser über mehrere aktuierte Gelenke sowie Glieder hin zu seinem gegenüberliegenden Ende, welches einen Endeffektor 11 aufweist. An dem Endeffektor 11 ist der bereits zuvor erwähnte Aufladeanschluss 15 angeordnet, welcher auch als Ladestecker 15 bezeichnet werden kann. Der Ladestecker 15 ist dazu ausgebildet, durch Verbinden in Form eines Ineinandersteckens mit der ebenfalls zuvor erwähnten Aufladeanschlussaufnahme 21 derart verbunden elektrisch leitfähig zu werden, dass eine Übertragung von elektrischer Energie stattfinden kann. Die Aufladeanschlussaufnahme 21 kann auch als Ladebuchse 21 oder als Gegenstecker 21 bezeichnet werden.
Die Ladebuchse 21 ist an dem zuvor bereits erwähnten Fahrzeug 2 angeordnet, welches ein elektrisch betreibbares Fahrzeug 2 in Form eines Personenkraftfahrzeugs 2 ist und daher neben einem elektrischen Antrieb auch einen wiederaufladbaren elektrischen Energiespeicher aufweist (nicht dargestellt). Dieser wiederaufladbare elektrische Energiespeicher kann seitens der Aufladevorrichtung 1 elektrisch gespeist und hierdurch aufgeladen werden, wenn der Ladestecker 15 in der Ladebuchse 21 steckt und ein Aufladevorgang betrieben wird. Die Ladebuchse 21 ist hierzu elektrisch leitfähig mit dem wiederaufladbaren elektrisch Energiespeicher verbunden (nicht dargestellt) und von außen zugänglich in der Karosserie 20 des Fahrzeugs 2 angeordnet. Die Ladebuchse 21 kann außerhalb des Ladevorgangs mittels einer Abdeckung wie z.B. mittels eines Tankdeckels (nicht dargestellt) abgedeckt, geschützt und verschlossen werden. Der Tankdeckel kann zur Freigabe der Ladebuchse 21 z.B. mittels eines verriegelbaren Federmechanismus durch das Fahrzeug 2 bzw. durch dessen Benutzer freigegeben und die Ladebuchse 21 hierdurch für den Ladestecker 15 zugänglich gemacht werden.
Der Endeffektor 11 weist neben dem Ladestecker 15 eine elastische Dämpfungseinheit 12 in Form eines Gummiblocks 12 auf, welcher mit seiner einen Seite an dem Ende des Endeffektors 11 feststehend angeordnet ist. Auf seiner gegenüberliegenden Seite ist an dem Gummiblock 12 eine Vibrationseinheit 13 in Form eines Motors 13 mit exzentrischer Schwungscheibe angeordnet. Unterhalb der Vibrationseinheit 13 ist der Ladestecker 15 angeordnet und mittels eines starren Verbindungselements 14 mit der Vibrationseinheit 13 starr und feststehend verbunden.
Die Vibrationseinheit 13 kann im Betrieb den Ladestecker 15 zu Schwingungen in mehreren Schwingungsrichtungen A anregen. Diese Schwingungen breiten sich im Wesentlichen in der Drehungsrichtung der Schwungscheibe aus, erstrecken sich jedoch auch in die übrigen Raumrichtungen, so dass der Ladestecker 15 von der Vibrationseinheit 13 mehrdimensional zu Schwingungen angeregt werden kann.
Die Aufladevorrichtung 1 weist ferner eine Steuerungseinheit 16 auf, welche auch als Rechnereinheit 16 bezeichnet werden kann. Die Steuerungseinheit 16 ist signalübertragend bzw. energieübertragend mit der Vibrationseinheit 13 verbunden, um diese zu betreiben. Ferner ist die Steuerungseinheit 16 mit den Antrieben des Roboterarms 10 verbunden, um diese zu betreiben. Ferner kann die Steuerungseinheit 16 auch die elektrische Energieübertragung über den Ladestecker 15 an die Ladebuchse 21 steuern bzw. regeln.
Die erfindungsgemäße Aufladevorrichtung 1 kann nun erfindungsgemäß wie folgt genutzt werden:

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum selbsttätigen Verbinden des Aufladeanschlusses 15 mit der Aufladeanschlussaufnahme 21. Zunächst erfolgt ein Positionieren 100 des Ladesteckers 15 entlang einer Ansteckrichtung B gegenüber der Ladebuchse 21 mittels des Roboterarms 10. Die Ansteckrichtung B ist diejenige Richtung entlang der gemeinsamen Achse von Ladestecker 15 und Ladebuchse 21, in welcher der Ladestecker 15 in die Ladebuchse 21 eingesteckt werden kann. Die Ansteckrichtung B kann auch als Fügerichtung B bezeichnet werden. Aus dieser Ausgangslage heraus kann der Ladestecker 15 entlang der gemeinsamen Achse mit der Ladebuchse 21 durch den Roboterarm 10 bewegt und in der Ansteckrichtung B durch Einführen bzw. durch Anstecken mit der Ladebuchse 21 verbunden werden.

Zuvor erfolgt jedoch ein Aktivieren 200 der Vibrationseinheit 13 des Roboterarms 10, so dass der Ladestecker 15 gegenüber der Ladebuchse 21 zu Schwingungen angeregt wird. Erst in diesem Zustand erfolgt erfindungsgemäß ein Hineinbewegen 300 des Ladesteckers 15 in der Ansteckrichtung B in die Ladebuchse 21, was aufgrund der Schwingungen des Ladesteckers 15 mit geringerer Reibung gegenüber der Ladebuchse 21 erfolgen kann. Auch können durch die Schwingungen ein Klemmen und Verkanten während des Ansteckens vermieden werden, so dass erfindungsgemäß das Verbinden vergleichbar einer mehrdimensionalen Bewegungen eines Benutzers erfolgen kann. Ist das Ende des Hineinbewegens 300 erreicht, erfolgt ein Deaktivieren 400 der Vibrationseinheit 13 und das Verbinden bzw. Anstecken ist abgeschlossen, so dass ein Aufladen des wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichers des Fahrzeugs 2 erfolgen kann.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum selbsttätigen Trennen des Aufladeanschlusses 15 von dem Aufladeanschlussaufnahme 21. Da sich der Ladestecker 15 in diesem Fall bereits in der Ladebuchse 21 eingesteckt befindet, wird zunächst ein Aktivieren 500 der Vibrationseinheit 13 des Roboterarms 10 ausgeführt, so dass der Ladestecker 15 gegenüber der Ladebuchse 21 zu Schwingungen angeregt wird. In diesem Zustand erfolgt entlang der gemeinsamen Achse von Ladestecker 15 und Ladebuchse 21 ein Herausbewegen 600 des Ladesteckers 15 in einer Absteckrichtung C aus der Ladebuchse 21 mittels des Roboterarms 10. Die Absteckrichtung C ist dabei der Aufsteckrichtung B entlang der gemeinsamen Achse von Ladestecker 15 und Ladebuchse 21 entgegengerichtet und kann auch als Trennrichtung C bezeichnet werden.
Aufgrund der Schwingungen des Ladesteckers 15 gegenüber der Ladebuchse 21 kann auch ein Trennen des Ladesteckers 15 von der Ladebuchse 21 mit geringeren Reibkräften sowie geringerem Klemmen und Verkanten erfolgen. Ist das Ende des Herausbewegens 600 erreicht, erfolgt ein Deaktivieren 700 der Vibrationseinheit 13 und das Trennen bzw. Abstecken ist abgeschlossen.
Erfindungsgemäß kann auf diese Art und Weise ein selbststätiges Verbinden und Trennen der Verbindungspartner mit geringerem Kraftaufwand und mit reduzierten Störungen durch Klemmen und Verkanten erfolgen. Dies kann die Konstruktion des Roboterarms 10 insbesondere hinsichtlich seiner mehrachsigen bzw. mehrdimensionalen Ausgestaltung einfacher machen, es aber dennoch ermöglichen, mehrdimensionale Bewegungen eines Benutzers nachzuempfinden, welche die zuvor beschriebenen Erleichterungen beim Anstecken und beim Abstecken bewirken können.
Bezugszeichenliste

A: Schwingungsrichtungen des Aufladeanschlusses 15
B: Ansteckrichtung
C: Absteckrichtung
X: Längsrichtung; Tiefe
Z: vertikale Richtung; Höhe
1: (Auflade-)Vorrichtung
10: Positionierungseinheit; Roboterarm
11: Endeffektor
12: elastisches Dämpfungselement
13: Vibrationseinheit; Motor mit exzentrischer Schwungscheibe
14: Verbindungselement
15: Aufladeanschluss; Ladestecker
16: Steuerungseinheit; Recheneinheit
2: Fahrzeug; Personenkraftfahrzeug
20: Karosserie
21: Aufladeanschlussaufnahme; Ladebuchse; Gegenstecker
3: Untergrund
100: Positionieren Aufladeanschluss 15 gegenüber Aufladeanschlussaufnahme 21
200: Aktivieren Vibrationseinheit 13
300: Hineinbewegen Aufladeanschluss 15 in Aufladeanschlussaufnahme 21
400: Deaktivieren Vibrationseinheit 13 bei Erreichen Ende Hineinbewegen 300
500: Aktivieren Vibrationseinheit 13
600: Herausbewegen Aufladeanschlusses 15 aus Aufladeanschlussaufnahme 21
700: Deaktivieren Vibrationseinheit 13 bei Erreichen Ende Herausbewegen 600

Claims

Vorrichtung (1) zum selbsttätigen Verbinden/Trennen eines Aufladeanschlusses (15) mit/von einer Aufladeanschlussaufnahme (21) eines Fahrzeugs (2), mit wenigstens einer Positionierungseinheit (10), welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) entlang einer Ansteckrichtung (B) in die Aufladeanschlussaufnahme (21) hineinzubewegen und/oder entlang einer Absteckrichtung (C) aus der Aufladeanschlussaufnahme (21) herauszubewegen, gekennzeichnet durch eine Vibrationseinheit (13), welche ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21) zu Schwingungen anzuregen.
Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21), vorzugsweise im Wesentlichen, entlang der Achse entlang der Ansteckrichtung (B) und/oder entlang der Absteckrichtung (C) zu Schwingungen anzuregen.
Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21), vorzugsweise im Wesentlichen, entlang einer Achse, vorzugsweise entlang beider Achsen, senkrecht zur Ansteckrichtung (B) und/oder senkrecht zur Absteckrichtung (C) zu Schwingungen anzuregen.
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) ausgebildet ist, den Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21), vorzugsweise im Wesentlichen, um die Achse entlang der Ansteckrichtung (B) und/oder entlang der Absteckrichtung (C) zu Torsionsschwingungen anzuregen.
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) wenigstens einen Motor (13) mit exzentrischer Schwungscheibe aufweist.
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) wenigstens einen piezoelektrischen Aktor aufweist.
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufladeanschluss (15) mittels der Vibrationseinheit (13) mit der Positionierungseinheit (10) verbunden ist,
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufladeanschluss (15) und/oder die Vibrationseinheit (13) mittels eines elastischen Dämpfungselements (12) mit der Positionierungseinheit (10) verbunden ist/sind.
Vorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationseinheit (13) und der Aufladeanschluss (15), vorzugsweise und ein elastisches Dämpfungselement (12), an einem Endeffektor (11) der Positionierungseinheit (10) angeordnet sind.
Verfahren zum selbsttätigen Verbinden eines Aufladeanschlusses (15) mit einer Aufladeanschlussaufnahme (21) eines Fahrzeugs (2), mit wenigstens den Schritten: Positionieren (100) des Aufladeanschlusses (15) entlang einer Ansteckrichtung (B) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21) mittels einer Positionierungseinheit (10), Aktivieren (200) einer Vibrationseinheit (13) der Positionierungseinheit (10), so dass der Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21) zu Schwingungen angeregt wird, und Hineinbewegen (300) des Aufladeanschlusses (15) entlang der Ansteckrichtung (B) in die Aufladeanschlussaufnahme (21).
Verfahren nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch wenigstens den weiteren Schritt: bei Erreichen des Endes des Hineinbewegens (300), Deaktivieren (400) der Vibrationseinheit (13).
Verfahren zum selbsttätigen Trennen eines Aufladeanschlusses (15) von einer Aufladeanschlussaufnahme (21) eines Fahrzeugs (2), mit wenigstens den Schritten: Aktivieren (500) einer Vibrationseinheit (13) der Positionierungseinheit (10), so dass der Aufladeanschluss (15) gegenüber der Aufladeanschlussaufnahme (21) zu Schwingungen angeregt wird, und Herausbewegen (600) des Aufladeanschlusses (15) entlang einer Absteckrichtung (C) aus der Aufladeanschlussaufnahme (21) mittels der Positionierungseinheit (10).
Verfahren nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch wenigstens den weiteren Schritt: bei Erreichen des Endes des Herausbewegens (600), Deaktivieren (700) der Vibrationseinheit (13).