CN112178451B - 一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法，包括立柱、液相臂和气相臂；液相臂和气相臂均包括入口连接件、内臂、外臂、垂管、气动助力系统、氮气吹扫系统、排净系统、弹簧平衡机构、液压驱动机构、低温旋转接头；入口连接件固定在立柱上，通过第一旋转接头与内臂连接；内臂与立柱连接；内臂、第二旋转接头、直角弯头、第三旋转接头、外臂、第四旋转接头、直角弯头、第五旋转接头、垂管依次相连；内外臂上分别设氮气吹扫系统、排净系统；第三旋转接头与外臂间设弹簧平衡机构；第五旋转接头与垂管间设弹簧平衡机构；立柱和内臂间、第二旋转接头处、第三旋转接头与外臂间、第四旋转接头与垂管间均设有液压驱动机构；可提高装卸臂操作效率。

Description

一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种流体装卸设备，特别是一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法。

背景技术

LNG(Liquefied Natural Gas)是一种清洁、高效的能源，有助于我国实现能源供应多元化，保障能源安全，随着LNG产业快速发展，传统管道运输模式不足以满足大量中小型用户的需求。而LNG槽车因其具有很强的灵活性和经济性，已被各接收站均作为主要销售运输工具以弥补管道运输模式的不足。

随着我国LNG用量的不断增加，应急储备调峰站数量不断增加，规模不断增大，对槽车运输速度的需求不断增大。装卸臂作为槽车装、卸的中间设备，对槽车的装、卸速度起决定作用。现有装卸臂技术为纯手动模式，在与槽车对接时存在以下问题：

(1)操作人员拉动垂管的力很难带动内臂绕第一旋转接头转动，往往需要另一位操作人员辅助一人推动内臂才能完成装车臂与与槽车完成对接；(2)装卸臂与槽车对接完成后，还需进行氮气吹扫、测漏、泄压、预冷、灌装、吹扫、拆臂等程序，传统装卸臂上共计6个阀门需要人工转动10余次，操作频繁，费时费力。(3)装卸臂垂管段在自然状态下由于重力的作用将向下倾斜，与槽车对接时，需要操作人员向上扳起并维持在水平状态，操作费力且难以保持，增加了装卸臂与槽车对接的难度和时间。(4)装卸臂与槽车采用松套法兰连接，每次对接拆除均需要拧8根螺栓，16个螺母，需要耗费大量时间，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法，以减少人工劳动强度，提高装卸臂操作效率。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法，包括立柱、液相臂和气相臂；所述液相臂和气相臂结构相同，均包括入口连接件、内臂、外臂、垂管、氮气吹扫系统、排净系统、两个弹簧平衡机构、四个液压驱动机构、五个低温旋转接头；

所述入口连接件固定在立柱上，所述入口连接件通过第一旋转接头与内臂一端连接；所述内臂通过连接件与立柱转动连接；所述内臂另一端通过第二旋转接头与直角弯头一端相连；所述直角弯头另一端通过第三旋转接头与外臂一端相连；所述外臂另一端通过第四旋转接头与直角弯头一端相连；所述直角弯头另一端通过第五旋转接头与垂管相连；所述内臂上设有氮气吹扫系统；所述外臂上设有排净系统；所述第三旋转接头与外臂之间设有第一弹簧平衡机构，用以平衡外臂与垂管的重力；所述第五旋转接头与垂管之间设有第二弹簧平衡机构，用以平衡垂管自身的重力；所述立柱和内臂之间设有气动助力系统用于推动内臂绕第一旋转接头转动。第一液压缸通过尾端支架安装在立柱上，通过前端支架与内臂连接，可推动内臂绕第一旋转接头转动；液压马达通过齿轮机构与与第二旋转接头相连，可带动第二旋转接头转动；第二液压缸安装在外臂与第一连接件之间，可推动外臂绕第三选转接头转动；第三液压缸安装在外臂与第二连接件之间，可推动垂管绕第四旋转接头转动。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

(1)可通过控制器控制装卸臂上六台气动阀门的开关，不再需要操作人员在六台阀门之间来回走动去手动操作阀门开、关，降低操作人员劳动强度，提高开、关阀门的速度，减少吹扫、泄压时间，提高装卸车效率。

(2)垂管末端采用快速接代替现有的松套法兰与槽车对接，大大减少装车臂与槽车连接或断开的时间，提高装卸车总效率。

(3)增加的弹簧平衡机构使垂管在正常使用范围内基本保持水平，大大降低装车臂与槽车的对接难度的同时为实现自动对接提供条件。

(4)当装卸臂与槽车连接或断开时，通过控制面板上的“一键到位”按钮，即可控制装卸臂运动到指定位置，方便快捷，大大减轻了操作人员劳动强度，提高了装卸车效率。

附图说明

图1本发明结构示意图。

图2本发明结构主视图。

图3本发明结构俯视图。

图4为入口连接件结构示意图。

图5为内臂结构示意图。

图6为外臂结构示意图。

图7为垂管结构示意图。

图8为第一液压驱动机构示意图。

图9为第二液压驱动机构示意图。

图10为第三液压驱动机构示意图。

图11为第四液压驱动机构示意图。

图12为弹簧平衡机构1结构示意图。

图13为氮气吹扫系统及排净系统示意图。

图14为控制面板示意图。

图15为停靠位示意图。

图16为零点位示意图。

图17为准备位置示意图。

图18为装卸臂工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。

结合图1-图3，本发明的一种半自动化槽车装卸臂及其控制方法，包括立柱1、液相臂I和气相臂II；所述液相臂I和气相臂II结构相同，均包括入口连接件2、内臂4、外臂7、垂管10、四个液压驱动机构11～14、两个弹簧平衡机构15～16、氮气吹扫系统17、排净系统18、五个低温旋转接头3/5/6/8/9。

所述入口连接件2固定在立柱1上，所述入口连接件2通过第一旋转接头3与内臂4一端连接；所述内臂4通过连接件与立柱1转动连接；所述内臂4另一端通过第二旋转接头5与三寸直角弯头19一端相连；所述三寸直角弯头19另一端与第十一不锈钢管道20相连；所述第十一不锈钢管道20另一端通过第三旋转接头6与外臂7一端相连；所述外臂7另一端通过第四旋转接头8与二寸直角弯头21一端相连；所述二寸直角弯头21另一端通过第五旋转接头9与垂管10相连；所述内臂4上设有氮气吹扫系统17；所述外臂7上设有排净系统18；所述第三旋转接头6与外臂7之间设有第一弹簧平衡机构15，用以平衡外臂7与垂管10的重力，使外臂14在正常使用范围内能够保持平衡。所述第五旋转接头9与垂管10之间设有第二弹簧平衡机构16，用以平衡垂管10自身的重力，使垂管10在正常使用范围内能够保持水平。所述立柱1和内臂4之间设有第一液压驱动机构11用于推动内臂4绕第一旋转接头3转动。所述第二旋转接头5处设有第二液压驱动机构12用于带动第二旋转接头绕自身转动。所述第三旋转接头6和外臂7之间设有第三液压驱动机构13用于推动外臂绕第三旋转接头转动。所述垂管外臂7和第四旋转接头8之间设有第四液压驱动机构14用于带动外臂绕第四旋转接头转动。

结合图4，所述入口连接件2包括法兰2-1、直角弯头2-2、第一连接板2-3、第二连接板2-4；所述法兰2-1与直角弯头2-2焊接固定，第一连接板2-3焊接在直角弯头2-2上，第二连接板2-4与第一连接板2-3焊接。入口连接件2通过第二连接板2-4采用螺栓连接的方式固定在立柱1上。

结合图5，所述内臂4包括依次连接的第一直角弯头4-1、第一不锈钢管道4-4、第一法兰4-6、切断阀4-7、第二法兰4-8、第二不锈钢管道4-9、第二直角弯头4-12；

所述第一直角弯头4-1背面焊接有上连杆4-2；所述第一不锈钢管道4-4上焊接有加强板4-3；所述加强板4-3与上连杆4-2焊接固定；所述上连杆4-2与第一直角弯头4-1入口端同心，上连杆4-2通过轴承与立柱1连接。加强板4-3与上连杆4-2构成内臂立柱1转动连接的连接件。所述第一不锈钢管道4-4焊接有管卡组4-5，用于固定氮气吹扫系统和排净系统的管路。所述第二不锈钢管道4-9上焊接有接线箱安装板4-10，接线箱4-11通过螺丝安装在接线箱安装板4-10上，接线箱4-11主要功能用于汇总气动阀门的控制电缆和信号电缆，并转接至控制器。所述第二不锈钢管道4-9上焊接有第三不锈钢管道4-13，并与之连通；所述第三不锈钢管道4-13通过直角弯头与第四不锈钢管道4-14一端相连；第四不锈钢管道4-14另一端与第三法兰4-16相连。第三法兰4-16用于连接固定氮气吹扫系统。

结合图6，所述外臂7包括依次连接的第三直角弯头7-1、第五不锈钢管道7-2、异径直通7-3、第六不锈钢管道7-4、第四直角弯头7-5；

所述第五不锈钢管道7-2上固定有管卡组7-6，用于固定排净系统管路；所述第六不锈钢管道7-4上焊接有第七不锈钢管道7-7，并与之连通；第七不锈钢管道7-7通过直角弯头7-8与第八不锈钢管7-9一端相连，第八不锈钢管7-9另一端与第四法兰7-10相连。第四法兰7-10用于连接排净系统。

结合图7，所述垂管10包括依次连接的第四直角弯头10-1、第九不锈钢管10-2、拉断阀10-3、第十不锈钢管10-4、快速接头10-5；所述第四直角弯头10-1背面焊接有操作杆10-6，操作杆10-6与直角弯头10-1不连通。所述垂管10末端采用快速接头10-5与槽车对接，大大减少装卸臂于槽车连接脱离的时间，提高装卸车总效率。

结合图8，第一液压驱动机构包括第一液压缸11-1，前端支架11-2，尾端支架11-3。所述前端支架11-2焊接在内臂4的第一不锈钢管道4-4上，所述尾端支架11-3焊接在立柱1上，所述第一液压缸11-1前端安装有鱼眼接头，通过连接销与前端支架11-2转动连接，尾端安装有关节轴承，通过连接销与尾端支架11-3转动连接。

结合图9，第二液压驱动机构包括液压马达12-1，马达安装板12-2，编码器12-3，编码器安装板12-4，大齿圈安装板12-5，隔冷板12-6，大齿圈12-7，第一小齿轮12-8，第二小齿轮12-9。

所述马达安装板12-2和编码器安装板12-4分别通过螺钉固定在第二旋转接头5上端的两侧，液压马达12-1和编码器12-3分别固定在马达安装板12-2和编码器安装板12-4上，第一小齿轮12-8和第二小齿轮12-9分别固定在液压马达12-1和编码器12-3上并与大齿圈12-7啮合。大齿圈安装板12-5通过螺钉固定在第二旋转接头5下端，大齿圈12-7固定在大齿圈安装板12-5上，隔冷板12-6和大齿圈12-7依次固定在在大齿圈安装板12-5上。

结合图10，第三液压驱动机构包括第二液压缸13-1，双肘接头13-2，连接板13-3，尾端支架13-4。所述双肘接头13-2固定在第二液压缸13-1推杆上，与连接板13-3转动连接，连接板13-3固定在第三旋转接头6上；第二液压缸13-1通过连接销与尾端支架13-4连接，尾端支架13-4焊接在第一弹簧平衡机构15的安装板15-5上。

结合图11，第四液压驱动机构包括第三液压缸14-1，双肘接头14-2，连接板14-3，尾端支架14-4。所述双肘接头14-2固定在第三液压缸12-1推杆上，与连接板14-3转动连接，连接板14-3固定在第四旋转接头8上；第三液压缸14-1通过连接销与尾端支架14-4连接，尾端支架14-4焊接在外臂7的第六不锈钢管7-4上。

结合图12，两个弹簧平衡机构15、16结构相同，均包括弹簧缸15-1、接头15-2、第三连接板15-3、第四连接板15-4、安装板15-5；所述接头15-2安装在弹簧缸15-1的拉杆上，并通过连接销与第三连接板15-3相连，第三连接板15-3通过螺栓固定在第四连接板15-4上；弹簧缸15-1通过缸体外侧的旋转轴与安装板14-5相连。

第一弹簧平衡机构14的第四连接板14-4通过螺栓固定在第三旋转接头6内圈上，安装板14-5焊接在外臂7的第五不锈钢管7-2上。所述第二弹簧平衡机构15的第四连接板14-4通过螺栓固定在第五旋转接头9上，安装板14-5焊接在垂管10的第一不锈钢管10上。

结合图13，所述氮气吹扫系统包括金属软管17-1、吹扫阀门17-2，两者通过法兰连接，吹扫阀门17-2通过法兰与第三法兰4-16连接。所述排净系统包括金属软管18-1、排净阀门18-2，两者通过法兰连接，排净阀门18-2通过法兰与四法兰7-10连接。

整个装卸臂的立柱1垂直固定于地面；第一旋转接头3一端与入口连接件2的直角弯头2-2焊接，另一端与内臂4的第一直角弯头4-1焊接；内臂第二直角弯头4-12与第二旋转接头5焊接；第二旋转接头5另一端与三寸直角弯头17焊接；三寸直角弯头19另一端与第十一不锈钢管道20焊接，第十一不锈钢管道20焊接另一端与第三旋转接头6焊接；第三旋转接头6另一端与外臂7的第一直角弯头7-1焊接，外臂7的第二直角弯头7-2与第四旋转接头8焊接。第四旋转接头8另一端与二寸直角弯头20焊接；二寸直角弯头20另一端与第五旋转接头9焊接；第五旋转接头9另一端与垂管10的第一直角弯头10-1焊接。氮气吹扫系统的金属软管17-1一端通过管卡固定在立柱1上，中间部分采用管卡组4-5支撑，氮气吹扫阀门17-2通过螺栓与内臂4上的第三法兰4-16连接。排净系统的金属软管18-1一端通过管卡固定在立柱1上，中间部分采用管卡组4-5、7-6支撑，排净阀门18-2通过螺栓与外臂7上的第四法兰7-10连接。

第一液压缸11-1通过尾端支架11-3安装在立柱1上，通过前端支架11-2与内臂4连接，可推动内臂4绕第一旋转接头3转动；液压马达13-1通过齿轮机构与与第二旋转接头5相连，可带动第二旋转接头5转动；第二液压缸14-1安装在外臂7与第三旋转接头6之间，可推动外臂7绕第三选转接头6转动；第三液压缸15-1安装在外臂7与第四旋转接头8之间，可推动垂管10绕第四旋转接头8转动。

三个液压缸内部均安装位移传感器，可实时测量各液压缸的位移并传给液压控制系统；编码器通过齿轮与第二旋转接头连接，可实时测量第二旋转接头的旋转角度并传给液压控制系统，为液压驱动机构的自动控制提供基础和依据。

结合图14，液压系统控制箱面板上有一个电源开关、一个模式切换开关、一个急停按钮、三个一键到位按钮和八个点动按钮；模式切换开关用于液相臂和气相臂的控制切换，三个一键到位按钮分别为“零点位”、“停靠位”、“准备位置”按钮；三个一键到位按钮分别对应装卸臂常用的三个位置，如图15-17，按下相应按钮，液压控制系统向液压驱动机构11～14发送信号，控制液压驱动机构带动装卸臂运动至设定位置。八个点动按钮分别为“轴1+”、“轴1-”、“轴2+”、“轴2-”、“轴3+”、“轴3-”、至“轴4+”、“轴4-”，“轴1”-“轴4”分别对应第一至第四旋转接头。“+”、“-”分别代表正反转，用于示教和微调。

下面以装车为例，结合图18说明本半自动装卸臂的工作流程：(1)初始状态下，装卸臂停靠在归位装置内。(2)当得知需要装车时，在槽车到达指定位置前，工作人员将控制器打到“手动”模式，将气相臂和液相臂从归位装置中拉出。(3)依次控制气相臂和液相臂运动到“零点位”。具体操作为：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“零点位”按钮，→待气相臂运动到“零点位”后→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“零点位”按钮→等待液相臂运动至“零点位”。(4)工作人员指挥槽车停到指定范围内。(5)控制液相臂和气相臂运动至准备位置。具体操作为：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“准备位置”按钮→气相臂运动到准备位置→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“准备位置”按钮→液相臂运动到准备位置。(6)当半自动装卸臂运动到“准备位置”后，然后工作人员将控制器切换至“手动”模式，此时，所有液压元件处于浮动状态，工作人员拉住垂管末端的快速接头与槽车上的快速工装对接，旋转压紧。需要说明的是，快速工装在槽车进场前已安装完成。(7)依次进行氮气吹扫、测漏、泄压、预冷、装车等操作，本步骤中，装卸臂上阀门的开关通过批控器来控制，大大减少人员工作量，提高工作效率。(8)装车完成后，操作人员对装卸臂进行氮气吹扫，然后将气、液装卸臂的快速工装从槽车上拆除。(9)根据是否继续装车，控制气、液装卸臂运动至零点位或停靠位。如继续装车，则控制装卸臂运动至零点位，开始下一循环；如不继续装车，则控制装卸臂运动至停靠位。具体操作为：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“停靠位”按钮→气相臂运动到归位装置附近→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“停靠位”按钮→液相臂运动到归位装置附近。(10)将控制器打到“手动”模式，将气相臂和液相臂推入归位装置内。

“零点位”、“准备位置”、“停靠位”三个按钮，对应装卸臂三个特定位置，也对应每个液压驱动机构三个特定的位置。三个特定位置对应的液压机构的相应位移，记录在控制系统内。

以“零点位”为例，说明其工作原理：当操作人员按下“零点位”按钮后，控制系统获取该按钮对应的装卸臂位置和四个液压驱动机构的位移，并向四个液压机构的控制阀分别发送相应信号，驱动液压机构运动至记录在控制系统内的目标位移从而带动装卸臂运动至目标位置。

当控制系统驱动液压机构运动时，液压机构配套的位移传感器和编码器可以实时反馈各液压机构的位移，与控制阀形成闭环控制系统，从而保证控制系统可以精确控制液压机构的位移，进而精确地控制装卸臂运动至目标位置。

Claims (9)

1.一种半自动化槽车装卸臂，其特征在于，包括立柱(1)、液相臂和气相臂；所述液相臂和气相臂结构相同，均包括入口连接件(2)、内臂(4)、外臂(7)、垂管(10)、氮气吹扫系统、排净系统、两个弹簧平衡机构(15-16)、四个液压驱动机构(11-14)、五个低温旋转接头；

所述入口连接件(2)固定在立柱(1)上，所述入口连接件(2)通过第一旋转接头(3)与内臂(4)一端连接；所述内臂(4)通过连接件与立柱(1)转动连接；所述内臂(4)另一端通过第二旋转接头(5)与直角弯头一端相连；所述直角弯头另一端通过第三旋转接头(6)与外臂(7)一端相连；所述外臂(7)另一端通过第四旋转接头(8)与直角弯头一端相连；所述直角弯头另一端通过第五旋转接头(9)与垂管(10)相连；所述内臂(4)上设有氮气吹扫系统；所述外臂(7)上设有排净系统；所述第三旋转接头(6)与外臂(7)之间设有第一弹簧平衡机构(14)，用以平衡外臂(7)与垂管(10)的重力；所述第五旋转接头(9)与垂管(10)之间设有第二弹簧平衡机构(15)，用以平衡垂管(10)自身的重力；所述立柱(1)和内臂(4)之间设有第一液压驱动机构(11)用于推动内臂(4)绕第一旋转接头(3)转动；所述第二旋转接头(5)处设有第二液压驱动机构(12)用于带动第二旋转接头(5)绕自身转动从而带动外臂转动，所述第三旋转接头(6)与外臂(7)之间设有第三液压驱动机构用于推动外臂(7)绕第三旋转接头(6)转动；所述第四旋转接头(8)与垂管(10)之间设有第四液压驱动机构推动垂管(10)绕第四旋转接头(8)转动；

所述第一液压驱动机构(11)、第二液压驱动机构、第三液压驱动机构(13)缸杆内集成了位移传感器，以实时测量各液压缸的位移并传给液压控制系统；编码器通过齿轮与第二旋转接头(5)连接，以实时测量第二旋转接头(5)的旋转角度并传给液压控制系统；

液相自动和气相自动均有“一键到位”和“点动”两种控制方式；“一键到位”模式下共有“零点位”、“停靠位”、“准备位置”三个位置，按下相应按钮，液压控制系统向液压驱动机构发送信号，控制各液压驱动机构按照程序设定的运动顺序、速度驱动装卸臂沿设定的轨迹运动至设定位置；八个点动按钮分别为“轴1+”、“轴1-”、“轴2+”、“轴2-”、“轴3+”、“轴3-”、“轴4+”、“轴4-”，“轴1”-“轴4”分别对应第一至第四旋转接头；“+”、“-”分别代表正反转，用于单独控制各液压驱动机构带动各旋转接头转动；

(1)初始状态下，装卸臂停靠在归位装置内；(2)当需要装车时，在槽车到达指定位置前，将控制器打到“手动”模式，将气相臂和液相臂从归位装置中拉出；(3)依次控制气相臂和液相臂运动到“零点位”：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“零点位”按钮，→待气相臂运动到“零点位”后→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“零点位”按钮→等待液相臂运动至“零点位”；(4)槽车停到指定范围内；(5)控制液相臂和气相臂运动至准备位置：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“准备位置”按钮→气相臂运动到准备位置→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“准备位置”按钮→液相臂运动到准备位置；(6)当半自动化槽车装卸臂运动到“准备位置”后，将控制器切换至“手动”模式，拉住垂管与槽车对接；(7)依次进行氮气吹扫、测漏、泄压、预冷、装车操作；(8)装车完成后，对装卸臂进行氮气吹扫，然后将气、液装卸臂从槽车上拆除；(9)根据是否继续装车，控制气、液装卸臂运动至零点位或停靠位；如继续装车，则控制装卸臂运动至零点位，开始下一循环；如不继续装车，则控制装卸臂运动至停靠位：将控制器打到“气相自动”模式→按下控制器上“停靠位”按钮→气相臂运动到归位装置附近→将控制器打到“液相自动”模式→按下控制器上“停靠位”按钮→液相臂运动到归位装置附近；(10)将控制器打到“手动”模式，将气相臂和液相臂推入归位装置内。

2.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述入口连接件(2)包括法兰(2-1)、直角弯头(2-2)、第一连接板(2-3)、第二连接板(2-4)；所述法兰(2-1)与直角弯头(2-2)固定，第一连接板(2-3)固定在直角弯头(2-2)上，第二连接板(2-4)与第一连接板(2-3)固定；入口连接件(2)通过第二连接板(2-4)固定在立柱(1)上。

3.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述内臂(4)包括依次连接的第一直角弯头(4-1)、第一不锈钢管道(4-4)、第一法兰(4-6)、切断阀(4-7)、第二法兰(4-8)、第二不锈钢管道(4-9)、第二直角弯头(4-12)；

所述第一直角弯头(4-1)背面固定有上连杆(4-2)；所述第一不锈钢管道(4-4)上固定有加强板(4-3)；所述加强板(4-3)与上连杆(4-2)固定；所述上连杆(4-2)通过轴承与立柱(1)连接。

4.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述外臂(7)包括依次连接的第三直角弯头(7-1)、第五不锈钢管道(7-2)、异径直通(7-3)、第六不锈钢管道(7-4)、第四直角弯头(7-5)。

5.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述垂管(10)包括依次连接的第四直角弯头(10-1)、第九不锈钢管(10-2)、拉断阀(10-3)、第十不锈钢管(10-4)、快速接头(10-5)。

6.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述第二液压驱动机构包括液压马达(12-1)、马达安装板(12-2)、编码器安装板(12-4)、大齿圈安装板(12-5)，隔冷板(12-6)，齿圈(12-7)、第一齿轮(12-8)，第二齿轮(12-9)；

所述马达安装板(12-2)固定在第二旋转接头(5)上端，液压马达(12-1)固定在马达安装板上，第一齿轮(12-8)和第二齿轮(12-9)分别固定在液压马达(12-1)和编码器(12-3)上并与齿圈 (12-7)啮合；大齿圈安装板(12-5)固定在第二旋转接头(5)下端，齿圈(12-7)固定在大齿圈安装板(12-5)上，齿圈(12-7)和大齿圈安装板(12-5)之间设有隔冷板(12-6)。

7.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述第三液压驱动机构包括第二液压缸(13-1)、双肘接头(13-2)、第一连接板(13-3)、尾端支架(13-4)；所述双肘接头(13-2)固定在第二液压缸(13-1)推杆上，与第一连接板(13-3)转动连接，第一连接板(13-3)固定在第三旋转接头(6)上；第二液压缸(13-1)通过连接销与尾端支架(13-4)连接，尾端支架(13-4)固定在第一弹簧平衡机构(14 )上。

8.根据权利要求7所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，所述第四液压驱动机构包括第三液压缸(14-1)、双肘接头(14-2)、第二连接板(14-3)、尾端支架(14-4)；所述双肘接头(14-2)固定在第三液压缸(14-1)推杆上，与第二连接板(14-3)转动连接，第二连接板(14-3)固定在第四旋转接头(8)上；第三液压缸(14-1)通过连接销与尾端支架(14-4)连接，尾端支架(14-4)焊接在外臂(7)的第六不锈钢管道(7-4)上。

9.根据权利要求1所述的半自动化槽车装卸臂，其特征在于，两个弹簧平衡机构结构相同，均包括弹簧缸(15-1)、接头(15-2)、第三连接板(15-3)、第四连接板(15-4)、安装板(15-5)；所述接头(15-2)安装在弹簧缸(15-1)的拉杆上，并通过连接销与第三连接板(15-3)相连，第三连接板(15-3)固定在第四连接板(15-4)上；弹簧缸(15-1)通过缸体外侧的旋转轴与安装板(15 -5)相连；

第一弹簧平衡机构(14)的第四连接板(15-4)固定在第三旋转接头(6)内圈上，安装板(15 -5)固定在外臂(7)上；所述第二弹簧平衡机构(15)的第四连接板(15-4)固定在第五旋转接头(9)上，安装板(15 -5)固定在垂管(10)上。

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