CN112171131A - 一种七轴工业焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体的说是一种七轴工业焊接机器人，包括底座，底座的上表面上固定连接有第一摆动机构，第一摆动机构的上端设置有第一伸缩机构，第一伸缩机构的上端固定连接有第二摆动机构，通过设置的第一电机带动转盘转动，转盘带动支撑板转动，通过第二电机和第四电机带动第一摆臂和第二摆臂转动，当焊枪无法与需要焊接的位置对应时，启动第二电机和第六电机带动第一螺纹盘和第二螺纹盘转动，第一螺纹盘和第二螺纹盘在第一螺纹槽和第二螺纹槽内部转动时推动第一伸缩杆和第二伸缩杆在第一螺纹槽和第二螺纹槽内部移动，进而使的第一摆臂和第二摆臂的长度缩短和延伸，进而无需移动底座即可使得喷枪的移动范围得到扩大。

Description

一种七轴工业焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，具体的说是一种七轴工业焊接机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
现有的七轴工业焊接机器人上安装有三个较长的摆臂，通过设置好的控制设备控制电机运行，通过摆臂上的电机有效的控制摆壁摆动，通过摆动的三个摆臂带动焊枪移动，进而使焊枪对零件进行焊接，但是七轴工业焊接机器人的摆臂长度受到限制，当需要焊接的零件较远或者较近时需要移动机器人的底座才能使焊枪与零件的焊接处对应，进而使的七轴工业焊接机器人需要占据较大的空间。
发明内容
针对现有技术中的七轴工业焊接机器人上安装有三个较长的摆臂，通过设置好的控制设备控制电机运行，通过摆臂上的电机有效的控制摆壁摆动，通过摆动的三个摆臂带动焊枪移动，进而使焊枪对零件进行焊接，但是七轴工业焊接机器人的摆臂长度受到限制，当需要焊接的零件较远或者较近时需要移动机器人的底座才能使焊枪与零件的焊接处对应，进而使的七轴工业焊接机器人需要占据较大的空的问题，本发明提供了一种七轴工业焊接机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种七轴工业焊接机器人，包括底座，所述底座的上表面上固定连接有第一摆动机构，所述第一摆动机构的上端设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的上端固定连接有第二摆动机构，所述第二摆动机构的另一端固定连接有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的另一端设置有第三摆动机构。
具体的，所述第一摆动机构包括第一电机、转盘、支撑板、第二电机、第一转轴、第一摆臂，所述第一电机固定连接在底座的上表面上，所述第一电机的输出端固定连接有转盘，所述转盘的上表面上固定连接有支撑板，所述支撑板的一侧侧壁上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的表面上固定套接有第一摆臂。
具体的，所述第一伸缩机构包括第一螺纹槽、第一伸缩杆、第三电机、第一螺纹盘、第一滑槽、第一滑块，所述第一螺纹槽开设在第一摆臂的内部，所述第一螺纹槽的内部插接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆位于第一螺纹槽内部的一端固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第一螺纹盘，所述第一螺纹盘螺纹连接在第一螺纹槽的内壁上，所述第一伸缩杆的表面上对称开设有两个第一滑槽，两个所述第一滑槽的内部滑动连接有对应的两个第一滑块，两个所述第一滑块固定连接在第一螺纹槽的两端内壁上。
具体的，所述第二摆动机构包括固定块、第四电机、第二转轴、第二摆臂、固定板、第五电机、第三转轴、固定柱、套环，所述固定块固定连接在第一伸缩杆的上端，所述固定块的一侧侧壁上固定连接有第四电机，所述第四电机的输出端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的表面上固定套接有第二摆臂，所述第二摆臂的另一端固定连接有固定板，所述固定板的表面上固定连接有第五电机，所述第五电机的输出端固定连接有第三转轴，所述第三转轴的另一端固定连接有固定柱，所述固定柱套接在套环的内部，所述套环固定连接在固定板的表面上。
具体的，所述第二伸缩机构包括第二螺纹槽、第二伸缩杆、第六电机、第二螺纹盘、第二滑槽、第二滑块，所述第二螺纹槽开设在固定柱远离固定板的一端，所述第二螺纹槽的内部插接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆位于第二螺纹槽内部的一端固定连接有第六电机，所述第六电机的输出端固定连接有第二螺纹盘，所述第二螺纹盘螺纹连接在第二螺纹槽的内壁上，所述第二伸缩杆的表面上对称开设有两个第二滑槽，所述第二滑槽的内部滑动连接有对应的两个第二滑块，两个所述第二滑块对称固定连接在第二螺纹槽的内壁上。
具体的，所述第三摆动机构包括安装槽、第七电机、第四转轴、U形块、第八电机、第五转轴、第三摆臂、第九电机、固定筒、喷枪，所述安装槽开设在第二伸缩杆的另一端，所述安装槽的内部固定套接有第七电机，所述第七电机的输出端固定连接有第四转轴，所述第四转轴的另一端固定连接有U形块，所述U形块的一侧外壁上固定连接有第八电机，所述第八电机的输出端固定连接有第五转轴，所述第五转轴位于U形块内部的一端表面上固定套接有第三摆臂，所述第三摆臂的下端固定连接有第九电机，所述第九电机的下端固定连接有固定筒，所述固定筒的内部固定套接有喷枪。
具体的，所述第一转轴转动连接在支撑板的表面上。
具体的，所述第二转轴转动连接在固定块的表面上。
本发明的有益效果：
(1)本发明所述的一种七轴工业焊接机器人，通过设置的第一电机带动转盘转动，转盘带动支撑板转动，通过第二电机和第四电机带动第一摆臂和第二摆臂转动，当焊枪无法与需要焊接的位置对应时，启动第二电机和第六电机带动第一螺纹盘和第二螺纹盘转动，第一螺纹盘和第二螺纹盘在第一螺纹槽和第二螺纹槽内部转动时推动第一伸缩杆和第二伸缩杆在第一螺纹槽和第二螺纹槽内部移动，进而使的第一摆臂和第二摆臂的长度缩短和延伸，进而无需移动底座即可使得喷枪的移动范围得到扩大。
(2)本发明所述的一种七轴工业焊接机器人，通过设置的第八电机带动第物转轴转动，第五转轴带动第三摆臂转动，第三摆臂带动下端的第九电机转动，第九电机带动固定筒转动，固定筒的内部股UI的内套接有喷枪，当需要更换喷枪时，将喷枪从固定筒内部拔出，插入更换的喷枪，方便对喷枪进行更换。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的侧视结构示意图；
图3为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的第一摆动机构结构示意图；
图4为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的第二摆动机构结构示意图；
图5为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的图3中A部分放大图；
图6为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的图4中B部分放大图；
图7为本发明提供的一种七轴工业焊接机器人的图4中C部分放大图。
图中：1、底座；2、第一摆动机构；21、第一电机；22、转盘；23、支撑板；24、第二电机；25、第一转轴；26、第一摆臂；3、第一伸缩机构；31、第一螺纹槽；32、第一伸缩杆；33、第三电机；34、第一螺纹盘；35、第一滑槽；36、第一滑块；4、第二摆动机构；41、固定块；42、第四电机；43、第二转轴；44、第二摆臂；45、固定板；46、第五电机；47、第三转轴；48、固定柱；49、套环；5、第二伸缩机构；51、第二螺纹槽；52、第二伸缩杆；53、第六电机；54、第二螺纹盘；55、第二滑槽；56、第二滑块；6、第三摆动机构；61、安装槽；62、第七电机；63、第四转轴；64、U形块；65、第八电机；66、第五转轴；67、第三摆臂；68、第九电机；69、固定筒；610、喷枪。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图7所示，本发明所述的一种七轴工业焊接机器人，包括底座1，底座1的上表面上固定连接有第一摆动机构2，第一摆动机构2的上端设置有第一伸缩机构3，第一伸缩机构3的上端固定连接有第二摆动机构4，第二摆动机构4的另一端固定连接有第二伸缩机构5，第二伸缩机构5的另一端设置有第三摆动机构6。
具体的，第一摆动机构2包括第一电机21、转盘22、支撑板23、第二电机24、第一转轴25、第一摆臂26，第一电机21固定连接在底座1的上表面上，第一电机21的输出端固定连接有转盘22，转盘22的上表面上固定连接有支撑板23，支撑板23的一侧侧壁上固定连接有第二电机24，第二电机24的输出端固定连接有第一转轴25，第一转轴25的表面上固定套接有第一摆臂26。
具体的，第一伸缩机构3包括第一螺纹槽31、第一伸缩杆32、第三电机33、第一螺纹盘34、第一滑槽35、第一滑块36，第一螺纹槽31开设在第一摆臂26的内部，第一螺纹槽31的内部插接有第一伸缩杆32，第一伸缩杆32位于第一螺纹槽31内部的一端固定连接有第三电机33，第三电机33的输出端固定连接有第一螺纹盘34，第一螺纹盘34螺纹连接在第一螺纹槽31的内壁上，第一伸缩杆32的表面上对称开设有两个第一滑槽35，两个第一滑槽35的内部滑动连接有对应的两个第一滑块36，两个第一滑块36固定连接在第一螺纹槽31的两端内壁上。
具体的，第二摆动机构4包括固定块41、第四电机42、第二转轴43、第二摆臂44、固定板45、第五电机46、第三转轴47、固定柱48、套环49，固定块41固定连接在第一伸缩杆32的上端，固定块41的一侧侧壁上固定连接有第四电机42，第四电机42的输出端固定连接有第二转轴43，第二转轴43的表面上固定套接有第二摆臂44，第二摆臂44的另一端固定连接有固定板45，固定板45的表面上固定连接有第五电机46，第五电机46的输出端固定连接有第三转轴47，第三转轴47的另一端固定连接有固定柱48，固定柱48套接在套环49的内部，套环49固定连接在固定板45的表面上。
具体的，第二伸缩机构5包括第二螺纹槽51、第二伸缩杆52、第六电机53、第二螺纹盘54、第二滑槽55、第二滑块56，第二螺纹槽51开设在固定柱48远离固定板45的一端，第二螺纹槽51的内部插接有第二伸缩杆52，第二伸缩杆52位于第二螺纹槽51内部的一端固定连接有第六电机53，第六电机53的输出端固定连接有第二螺纹盘54，第二螺纹盘54螺纹连接在第二螺纹槽51的内壁上，第二伸缩杆52的表面上对称开设有两个第二滑槽55，第二滑槽55的内部滑动连接有对应的两个第二滑块56，两个第二滑块56对称固定连接在第二螺纹槽51的内壁上。
具体的，第三摆动机构6包括安装槽61、第七电机62、第四转轴63、U形块64、第八电机65、第五转轴66、第三摆臂67、第九电机68、固定筒69、喷枪610，安装槽61开设在第二伸缩杆52的另一端，安装槽61的内部固定套接有第七电机62，第七电机62的输出端固定连接有第四转轴63，第四转轴63的另一端固定连接有U形块64，U形块64的一侧外壁上固定连接有第八电机65，第八电机65的输出端固定连接有第五转轴66，第五转轴66位于U形块64内部的一端表面上固定套接有第三摆臂67，第三摆臂67的下端固定连接有第九电机68，第九电机68的下端固定连接有固定筒69，固定筒69的内部固定套接有喷枪610。
具体的，第一转轴25转动连接在支撑板23的表面上，进而使的第一转轴25带动第一摆臂26围绕支撑板23转动,第二转轴43转动连接在固定块41的表面上，第二转轴43带动第二摆臂44围绕固定块41转动。
在使用时，首先启动第一电机21带动转盘22转动，转盘22转动时带动支撑板23转动，启动第二电机24带动第一转轴25转动，第一转轴25带动第一摆臂26转动，启动第四电机42转动，第四电机42带动第二转轴43转动，第三转轴43带动第二摆臂44转动，启动第八电机65，通过第八电机65带动第物转轴66转动，第五转轴66带动第三摆臂67转动，第三摆臂67带动下端的第九电机68转动，第九电机68带动固定筒69转动，固定筒69的内部股UI的内套接有喷枪610，当需要更换喷枪610时，将喷枪610从固定筒69内部拔出，插入更换的喷枪610，方便对喷枪610进行更换，进而带动下端的喷枪610摆动，使的喷枪610对零件的焊接处进行焊接，当需要焊接的位置距离底座1较远或者较近时，启动第二电机24和第六电机53，第二电机24和第六电机53带动第一螺纹盘34和第二螺纹盘54转动，第一螺纹盘34和第二螺纹盘54在第一螺纹槽31和第二螺纹槽51内部转动时推动第一伸缩杆32和第二伸缩杆52在第一螺纹槽31和第二螺纹槽51内部移动，进而使的第一摆臂26和第二摆臂44的长度得到缩短和延伸，进而无需移动底座1即可使得喷枪的移动范围得到缩短和扩大，进而使得机器人占用的位置较小。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种七轴工业焊接机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的上表面上固定连接有第一摆动机构(2)，所述第一摆动机构(2)的上端设置有第一伸缩机构(3)，所述第一伸缩机构(3)的上端固定连接有第二摆动机构(4)，所述第二摆动机构(4)的另一端固定连接有第二伸缩机构(5)，所述第二伸缩机构(5)的另一端设置有第三摆动机构(6)。
2.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第一摆动机构(2)包括第一电机(21)、转盘(22)、支撑板(23)、第二电机(24)、第一转轴(25)、第一摆臂(26)，所述第一电机(21)固定连接在底座(1)的上表面上，所述第一电机(21)的输出端固定连接有转盘(22)，所述转盘(22)的上表面上固定连接有支撑板(23)，所述支撑板(23)的一侧侧壁上固定连接有第二电机(24)，所述第二电机(24)的输出端固定连接有第一转轴(25)，所述第一转轴(25)的表面上固定套接有第一摆臂(26)。
3.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第一伸缩机构(3)包括第一螺纹槽(31)、第一伸缩杆(32)、第三电机(33)、第一螺纹盘(34)、第一滑槽(35)、第一滑块(36)，所述第一螺纹槽(31)开设在第一摆臂(26)的内部，所述第一螺纹槽(31)的内部插接有第一伸缩杆(32)，所述第一伸缩杆(32)位于第一螺纹槽(31)内部的一端固定连接有第三电机(33)，所述第三电机(33)的输出端固定连接有第一螺纹盘(34)，所述第一螺纹盘(34)螺纹连接在第一螺纹槽(31)的内壁上，所述第一伸缩杆(32)的表面上对称开设有两个第一滑槽(35)，两个所述第一滑槽(35)的内部滑动连接有对应的两个第一滑块(36)，两个所述第一滑块(36)固定连接在第一螺纹槽(31)的两端内壁上。
4.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第二摆动机构(4)包括固定块(41)、第四电机(42)、第二转轴(43)、第二摆臂(44)、固定板(45)、第五电机(46)、第三转轴(47)、固定柱(48)、套环(49)，所述固定块(41)固定连接在第一伸缩杆(32)的上端，所述固定块(41)的一侧侧壁上固定连接有第四电机(42)，所述第四电机(42)的输出端固定连接有第二转轴(43)，所述第二转轴(43)的表面上固定套接有第二摆臂(44)，所述第二摆臂(44)的另一端固定连接有固定板(45)，所述固定板(45)的表面上固定连接有第五电机(46)，所述第五电机(46)的输出端固定连接有第三转轴(47)，所述第三转轴(47)的另一端固定连接有固定柱(48)，所述固定柱(48)套接在套环(49)的内部，所述套环(49)固定连接在固定板(45)的表面上。
5.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第二伸缩机构(5)包括第二螺纹槽(51)、第二伸缩杆(52)、第六电机(53)、第二螺纹盘(54)、第二滑槽(55)、第二滑块(56)，所述第二螺纹槽(51)开设在固定柱(48)远离固定板(45)的一端，所述第二螺纹槽(51)的内部插接有第二伸缩杆(52)，所述第二伸缩杆(52)位于第二螺纹槽(51)内部的一端固定连接有第六电机(53)，所述第六电机(53)的输出端固定连接有第二螺纹盘(54)，所述第二螺纹盘(54)螺纹连接在第二螺纹槽(51)的内壁上，所述第二伸缩杆(52)的表面上对称开设有两个第二滑槽(55)，所述第二滑槽(55)的内部滑动连接有对应的两个第二滑块(56)，两个所述第二滑块(56)对称固定连接在第二螺纹槽(51)的内壁上。
6.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第三摆动机构(6)包括安装槽(61)、第七电机(62)、第四转轴(63)、U形块(64)、第八电机(65)、第五转轴(66)、第三摆臂(67)、第九电机(68)、固定筒(69)、喷枪(610)，所述安装槽(61)开设在第二伸缩杆(52)的另一端，所述安装槽(61)的内部固定套接有第七电机(62)，所述第七电机(62)的输出端固定连接有第四转轴(63)，所述第四转轴(63)的另一端固定连接有U形块(64)，所述U形块(64)的一侧外壁上固定连接有第八电机(65)，所述第八电机(65)的输出端固定连接有第五转轴(66)，所述第五转轴(66)位于U形块(64)内部的一端表面上固定套接有第三摆臂(67)，所述第三摆臂(67)的下端固定连接有第九电机(68)，所述第九电机(68)的下端固定连接有固定筒(69)，所述固定筒(69)的内部固定套接有喷枪(610)。
7.根据权利要求2所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第一转轴(25)转动连接在支撑板(23)的表面上。
8.根据权利要求4所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于：所述第二转轴(43)转动连接在固定块(41)的表面上。
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