CN112166263A

CN112166263A - 用于能量引导链的监控系统

Info

Publication number: CN112166263A
Application number: CN201980014606.1A
Authority: CN
Inventors: T-A·耶克尔; D·巴腾
Original assignee: Igus GmbH
Current assignee: Igus GmbH
Priority date: 2018-02-21
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2021-01-01
Also published as: DE202018100962U1; EP3755923B1; EP3755923A1; WO2019162347A1; US20210181265A1

Abstract

本发明涉及能量引导链(1)的功能监控，所述能量引导链由铰接连接的链节或部段(14；24；34；44)组成，用于引导一个或多个管线。在此，所述能量引导链(1)配备有用于探测线路(12；22；32；42；52)，用于感测所述能量引导链(1)的错误运行状态，所述探测线路布置在所述能量引导链(1)的中性轴线的高度上。根据本发明，所述探测线路(12；22；32；42；52)至少在所述能量引导链(1)的部分长度上由多个单个的线路区段(121；221；321；421)组成，这些线路区段通过可松开的连接以传导的方式相互连接，使得所述能量引导链(1)的错误运行状态导致所述连接中的至少一个以线路中断的方式断开并且能够借助探测器(18；28；38；48；58)感测所引起的线路中断。此外，提出一种用于对能量引导链(1)加装探测线路的套件以及一种用于能量引导链(1)的监控系统。

Description

用于能量引导链的监控系统

技术领域

本发明整体上涉及一种能量引导链，用于在能量引导链的一个端部上的基座与能量引导链的另一端部上相对于基座可运动的携动件之间动态地引导一个或多个管线，例如电缆、软管或类似管线。在此，能量引导链具有多个相互连接的链节或者说部段，其中，这些链节或者说部段为了形成转向弧而能够彼此弯曲。本发明还涉及一种用于为了监控目的而加装能量引导链的套件和一种用于能量引导链的监控系统。

背景技术

在能量引导链运行期间可能出现运行状态的干扰，这些干扰可能导致能量引导链的错误运行状态。能量引导链可能由于外部影响而损坏，例如由于可能进入到能量引导链的移动路径中并且阻挡链条的正常移动的物体。如果携动件在这样的干扰情况下将处于压力负载下的链条的链节向前推动，则可能引起链节或者说部段逆着链节的设置为用于形成转向弧的所希望的弯曲方向弯曲。在此，尤其在链条的连接到携动件上的、用于形成偏离于正常移动路径的弧的区段中可能甚至发生链的部分或完全的断裂。此外，由于外部影响或链条的磨损可能在链节或者说部段中出现损坏如断裂。在这样的干扰之后继续运行能量引导链可能导致被引导的管线损坏或甚至断裂。通过及早地识别能量引导链的错误运行状态可以使能量引导链的运行停止并且排除干扰。在链节或部段断裂的情况下，可以更换或修理损坏的零件。

因此，必须尽可能快地识别出能量引导链的错误运行状态，以便避免被引导的管线和甚至向这些管线供给的机器损坏。

一方面，已经提出不同的方案，以便识别能量引导链中的断裂：

在EP 1 521 015 A2中提出一种呈电线路形式的断裂元件，该断裂元件沿着能量引导链的外侧安装并且固定在链节的枢转销上。在链断裂的情况下，探测线路也断裂，这引起链条的停止。在修理链条时，电线路也必须再次并且沿着整个链条费事地被重新铺设。

在JP 2009-052714A中提出一种用于探测链条断裂的系统，在该系统中，光缆沿着能量引导链的外侧固定并且通过探测器测量由光缆引导的光。在链节之一断裂时，该系统类似于前面提及的系统起作用并且需要费事的维修。

而在WO 2015/118143A1中提出一种具有延伸少的柔性的触发绳的能量引导链作为探测线路，该探测线路在能量引导链的中性轴线的高度上被引导。触发绳与机械式探测器共同作用，用于识别链条的断裂。在链条断裂时，接收器的位置在链条的纵向方向上改变，这被探测器感测到。在断裂之后通常不需要更新触发绳。

另一方面，也已知用于专门识别能量引导链的不符合规定的走向的解决方案，在该不符合规定的走向的情况下未发生或尚未发生链条断裂。

DE 20 2004 005 858 U1例如说明一种解决方案，在该解决方案中，链节分别设置有记录装置，该记录装置能够探测链节的超出正常角度范围的枢转。记录装置具有开关器件，该开关器件在链节从其正常布置中枢转超出预定角度范围的情况下从第一开关状态切换到第二开关状态中，这被记录装置探测到。虽然该解决方案已经证明有效，但非常费事。

发明内容

本发明的任务是，提出一种简单而稳健的解决方案。该解决方案还应可选择性地适用于探测能量引导链中的断裂或探测不符合规定的走向，或也适用于探测能量引导链的上述两种类型的错误运行状态。

作为上述任务的解决方案，提出具有权利要求1特征的能量引导链。有利的实施方式是从属权利要求的内容。在独立权利要求16中要求保护根据本发明的用于加装能量引导链的套件并且在独立权利要求18中要求保护根据本发明的用于能量引导链的监控系统。

此类能量引导链包括多个相互连接的链节或者说部段，用于在能量引导链的一个端部上的基座与能量引导链的另一端部上相对于基座可运动的携动件之间引导一个或多个管线如电缆、软管或类似管线，其中，这些链节或者说部段为了形成转向弧能够彼此弯曲。在此，此类能量引导链配备有探测线路，该探测线路专门或者说根据规定设置为用于感测能量引导链的错误运行状态并且基本上布置在能量引导链的中性轴线的高度上。

根据本发明，探测线路在此由多个单个的线路纵向区段组成，这些线路纵向区段通过可松开的连接传导地相互连接，使得能量引导链的错误运行状态导致这些连接中的至少一个传导中断地断开并且能够借助探测器感测由此引起的传导中断。因此，探测线路关于其纵向方向由多个单个的线路区段组成。在此，该探测线路不必设置在能量引导链的整个长度上，而是应至少在能量引导链的重要部分长度上存在。该探测线路尤其可以设置在相应于转向弧的运动区域的长度上。

探测线路是用于监控的单独地或根据规定设置的线路或者说专用线路，即该探测线路确定为用于感测能量引导链的错误运行状态。因此，探测线路不相应于作为用于所希望应用的供给管线被能量引导链动态地引导的管线之一。因此，探测线路必须在端侧例如不从能量引导链导出。然而，探测线路可以包括也能够满足能量引导链中的其它功能的组成部分，例如分离接片。

因此，探测线路可以在相应于这样的区域的长度上由单个线路区段组成，转向弧由于携动件的运动而在该区域上运动，所述线路区段可松开地相互连接，以便在该区域中形成多件式的、但关于所使用的探测介质连续传导的线路。在此，探测线路例如可以在探测线路完好时传导探测介质或信号。探测器可以连接到探测线路上，以便监控探测介质或信号并且例如探测相对于在探测线路完好时的设定状态的改变。

在能量引导链失效的情况下，尤其可能出现两个相继的线路区段之间的可松开连接中的至少一个断开，即出现探测线路的完整性损失。由此，固有地发生能够在探测线路上测量的可测量的状态或信号变化。因此，各个连接在此可以根据规定如可松开的、尤其是可无损坏地松开的设定断裂部位那样起作用。

根据本发明的解决方案的优点在于，探测线路也可以在出现错误运行状态或也在误报警的情况下快速地被修理。探测线路的完整性可以在不更换的情况下快速地再次建立，其方式是：再次建立之前断开的连接。此外，相对于固定铺设的连续线路，在需要情况下，当探测线路可以根据要求断开并且再次建立时，例如也通过更换能量引导链的零件、例如链节来简化能量引导链的维修。连续地安装在链节上的探测线路将视结构方式而定部分地使维修明显变得困难。

在术语方面，转向弧在此意味着能量引导链的这样的区域，在该区域中，链节或者说部段的运动走向或者说方向改变，例如反转约180°。转向弧区域中的相邻链节或者说部段彼此朝所希望的“向前方向”偏转，即这些链节或者说部段的纵轴线(平行于链条纵向方向)以小于180°的角度相互交叉。在能量引导链移动时，转向弧也一起移动，即其它链节或者说部段相应地形成转向弧。术语链节是指由各个环节组成的真正链节。本发明通常能够应用于主动式的管线引导，例如这样的具有区段式或完全连续的柔性带的管线引导，借助这些柔性带将所述部段可弯曲地连接或一件式地制造，用于引导管线。也被称为零线的中性轴线相当于能量引导链横截面的这样的层，该层的长度在转向弧弯曲或移动时不发生变化。在该横截面位置上，被引导的管线通过承受由于转向而引起的最小拉伸/剪切负载。

将线路区段相互连接的可松开的连接可以实施为插接连接，这适用于所有，但至少大多数可松开的连接。因此，探测线路可以以简单的方式由各个线路区段组成。即使在能量引导链出现错误运行状态的情况下探测线路发生线路中断之后，也可以通过将线路区段插接在一起而不复杂且快速地重新建立探测线路的完整性。

插接连接尤其可以实施为能够沿线路纵向方向插接的插接连接。探测线路的纵向方向相应于其它管线或者说被引导的管线的纵向方向，这些管线通过能量引导链从基座被引导至携动件或者说沿着能量引导链的延伸方向被引导。在一个实施方式中，可以为两个相继的线路区段之间的每个可松开连接分别设置至少一个连接器。所述连接器优选可以通过保持器保持在链节或者说部段上，以便沿纵向方向预给定设定位置。在此，保持器也可以将连接器定位在中性轴线的高度上。在此，有利的是，将探测线路可靠地定位在中性轴线的高度上。保持器的不同构型也是可行的。

在能量引导链的部分长度上、至少在能量引导链的长度的第一个最靠近携动件的三分之一处应设置有探测线路。

至少应在关于错误运行状态关键的部分长度上在每两个链节或者说部段上，优选在每个链节或者说部段上分别机械地保持可松开的连接，优选保持在中性轴线的高度上，用于以传导的方式连接两个线路区段。在此，在各两个相继的线路区段之间的连接可以沿能量引导链的纵向方向在一定程度上是可运动的或也可以是固定的。

在一个实施方式中，连接器可以通过保持器沿能量引导链的纵向方向锁定或固定在链节或者说部段上，即连接器可以这样地保持在链节或者说部段上，使得在两个相继的线路区段之间的连接没有断开的情况下连接器不能相对于能量引导链的链节或者说部段在纵向方向上出现明显的移位。在此，连接器可以固定地保持、尤其是固定，或可松开地保持在链节/部段上。在此，有利的是，链条在能量引导链的各两个链节或者说部段之间的错误运行状态将导致两个连接中的至少一个断开并且因此可以被探测到，在这两个链节或者说部段上，线路区段在端侧被两个连接器锁定。

在一个特别优选的实施方式中，探测线路的每个线路区段可以构造为用于压力介质的压力软管区段，尤其构造为用于压缩空气的气动压力软管区段。在此，每个连接器可以构造为气动的耦合件，该耦合件具有用于压力介质的通道并且在能量引导链的纵向方向上的两侧配备有两个软管套管，这些软管套管分别在压缩空气软管套管或者说压缩空气软管接头的意义上允许与压力软管区段的可松开的插接连接，使得每个耦合件可以提供两个压力软管区段的传导式连接。在该实施方式中特别有利的是，商业通用的压力软管，例如以标称7.2mm的标准规格构成用于探测线路的成本低的变型方案。此外，压缩空气一般不会构成被引导的线路的干扰源。

因此，每个压力软管区段优选可以构造为气动的压力软管区段，并且每个耦合件可以通过保持器、尤其是呈分离接片形式的保持器被保持在中性轴线的高度上。耦合件例如可以以其软管套管与分离接片尤其一体地实施或者说构造为分离接片的一部分。该实施方式是一种有利的变型方案，在该变型方案中，探测线路可以简单地被加装而且也可以在线路区段的连接之一断开之后特别简单地被修理。也可以考虑这样的实施方式，在该实施方式中，压力软管区段分别与各一个分离接片固定连接或构成一个结构组，其中，这样的结构组之间的传导式连接实施为各两个压力软管区段的插接连接。

在能量引导链的一个替代的实施方式中，探测线路的每个线路区段可以包括电导体并且这些连接可以分别通过合适的电插接连接器实施，尤其通过各两个共轭的插接连接器实施。以预限定的力可松开的插接连接器不仅对于气动的管路系统，而且对于电线路也是商业通用的并且可成本低地购得。

优选，相邻的线路区段分别具有大致相同的传导能力。相同的传导能力例如可以降低探测介质的干扰反射。

替代地，但不太优选地，每个线路区段可以包括光学导体，并且所述连接可以分别通过两个光学插接连接器实施。

每个插接连接器可以分别通过保持器、尤其是呈分离接片形式的保持器固定地保持在中性轴线的高度上。为此，保持器可以具有匹配于插接连接器构造的接收部，使得每个保持器可以分别将两个线路区段的传导式连接沿纵向方向保持在预给定的部位上。接收部可以这样地实施，使得插接连接器沿能量引导链的纵向方向锁定在接收部中。在此，有利的是，链条在各两个接收部之间的错误运行状态可能导致两个线路区段的根据规定的可松开连接断开。

各两个线路区段的可松开连接的抗拉强度优选小于这些线路区段的抗拉强度。

如果探测管线在能量引导链的错误运行状态情况下应受拉应力并且所述连接中的一个或多个连接由此松开，则线路区段本身由此保持不损坏，即这些线路区段可以再次连接，以便重新建立探测线路。

可松开的连接优选可无损坏地松开、尤其在不损坏通过该连接实现连接的线路区段之一的情况下可松开，使得可以在不更换线路区段的情况下快速地重新建立探测线路的完整性。

这些连接优选在预限定的力下可松开。该力例如可以视被引导的管线的类型(能量引导链用于引导该管线)而定并且视链条的结构形式而定匹配地选择，使得这些可松开的连接不在正常运行中，而是在能量引导链出现错误运行状态的情况下断开。因此，在需要时可以提供稳健的探测线路，该探测线路在应力较小的情况下可以保持完好。

在一个实施方式中，保持器中的至少一些可以分别具有沿能量引导链的纵向方向突出的杠杆突出部，该杠杆突出部这样地构造和布置，使得在能量引导链的链节或者说部段逆着正常的弯曲方向发生不希望的弯曲时，该杠杆突出部可以与相邻的线路区段共同作用，以便将该线路区段与下一个线路区段的连接断开。在此，正常的弯曲方向是用于形成转向弧所希望的方向。该实施方式是特别有利的，以便识别能量引导链的不符合规定的走向。在能量引导链过度弯曲时，即链节或者说部段逆着正常的弯曲方向过度弯曲时，杠杆突出部可以与所配属的线路区段接触并且对该线路区段这样地产生作用，使得该线路区段与下一个线路区段的连接断开。

探测线路的至少一些线路区段、优选每个线路区段可以在端侧可松开地固定在能量引导链的两个相邻链节或者说部段之一上。由此，该固定可以在能量引导链出现错误运行状态的情况下自行松开，必要时也可以无需附加的辅助器件，例如杠杆突出部。在一个实施方式中，在能量引导链的每个链节或者说部段上，各两个相继的线路区段分别以其两个端部之一可松开地固定，尤其通过将用作连接器的构件保持或集成在那里的方式。在此，两个线路区段能够以对应的另一端部可松开地固定在能量引导链的对应的相邻链节或者说部段上。

在一个实施方式中，探测线路可以沿着能量引导链的至少一部分长度形成回路并且从能量引导链的一端部出发返回到该端部。该实施方式提供以下结构上的优点：探测管线的例如用于源的连接部位和用于探测器的连接部位可以布置在能量引导链的同一端部上，即实现更简单的结构。

能量引导链可以包括具有用于接收被引导的管线的接收空间的链节或者说部段，该接收空间分别被至少一个侧接板、典型地被两个平行对置的侧接板限界，其中，所述侧接板在能量引导链的纵向方向上可枢转地相互连接并且形成至少一个接板束。在此，探测线路、尤其该探测线路的回路可以布置在接收空间中，优选在侧面相对于接收空间在外部布置在接板束上。探测线路可以作为回路布置在一个接板束上。探测线路可以布置在接板束的内侧上，即在面向能量引导链的链节或者说部段的接收空间的一侧上。替代地，探测线路也可以布置在接板束的外侧上。

在一个进一步扩展的实施方式中，侧接板例如可以通过传统的定位销连接在能量引导链的纵向方向上可枢转地相互连接。例如通过可弯曲的铰链元件产生的其它铰接连接也在本发明的范畴内。

此外，本发明还涉及一种用于对能量引导链加装根据规定的探测线路的套件，该探测线路用于感测能量引导链的错误运行状态，所述套件包括：

-多个单个的线路区段，所述线路区段能够通过可松开连接与探测线路以传导的方式相互连接。

-连接器，用于建立线路区段之间的可松开连接；和

-保持器，用于将探测线路至少在能量引导链的部分长度上、尤其在相应于转向弧的运动区域的长度上布置在能量引导链的中性轴线的高度上。

在此，在本发明的意义上，能量引导链的错误运行状态导致所述连接中的至少一个连接以线路中断的方式断开，使得可以借助探测器感测到所引起的线路中断。在此，分离接片尤其可以被用作保持器。分离接片典型地构造为，使得这些分离接片能够以适当的方式安装在能量引导链的链节或者说部段上，即能量引导链能够被容易地加装有这样的分离接片。

此外，本发明还涉及一种用于能量引导链的监控系统，所述监控系统包括：

-探测线路，该探测线路由多个单个的线路区段组成，这些线路区段能够通过可松开连接以传导的方式地相互连接，以便在能量引导链出现错误运行状态的情况下，通过这些连接中的至少一个连接类似于“设定断裂部位”的线路中断的断开能够借助探测器感测所引起的线路中断；

-多个保持器，用于将探测线路尤其布置在中性轴线的高度上并且至少布置在能量引导链的部分长度上、尤其是在相应于转向弧的运动区域的长度上；

-至少一个用于探测介质的源，其中，该源与探测线路以传导的方式连接，以便将探测介质馈入到探测线路中；

-探测器，该探测器与探测线路处于连接中，以便在出现错误运行状态的情况下探测探测线路的根据规定的设定中断部；和

-分析评估单元，探测器与该分析评估单元以传输信号的方式连接。

在一个优选实施方式中，所述源可以将压缩空气馈入到探测线路中并且探测器可以构造为压力传感器。在探测线路中存在预给定的标称压力可以被探测器用作探测线路的完整性的信号。替代地，所述源例如可以为探测线路提供电压，而探测器可以构造为用于测量电压。施加在探测线路上的电压值可以被探测器用作探测线路的完整性的信号。存在通过探测线路传输至探测器的光学信号可以被探测器用作探测线路的完整性的信号。

分析评估单元可以构造为，当探测器探测到探测线路中断时，识别能量引导链的错误运行状态，以便例如触发能量引导链的携动件的急停或其它保护措施。分析评估单元可以构造为，将用于使携动件停止的信号发送给机器或设备控制装置。合适的可编程的分析评估单元例如由申请人以商品名称“分析评估单元PPDS.EU.01.SMD”提供。

保持器可以构造为能够单独地与能量引导链的链节或者说部段连接的构件、尤其构造为分离接片。该实施方式为了对能量引导链加装探测线路是有利的。替代地，合适的保持器可以与能量引导链的其它构件例如一体地构造或以其它方式补充地安装在能量引导链上，例如安装在侧接板上。

将各个线路区段相互连接的可松开连接优选实施为插接连接。由此，这些连接例如尤其仅在预限定的力产生作用时才松开和/或容易地重新建立。

附图说明

本发明的其它细节、优点和特征可以不受限制地从下面的说明部分得到，在所述说明部分中，根据附图详细地阐述本发明的实施例。具有等同的功能或结构形式的构件设有相应的附图标记。附图示出了：

图1a以纵截面示出具有气动探测线路的能量引导链的第一实施例，

图1b图1a(区域N)的放大图；

图1c根据图1a的能量引导链的分离接片的立体视图；

图1d根据图1c的分离接片的前视图；

图2a以纵截面示出具有气动探测线路的能量引导链的第二实施例；

图2b图2a(区域R)的放大图；

图2c图2a(M区域)的放大图；

图2d根据图2a的能量引导链的分离接片的立体视图；

图3a以纵截面示出在此具有电探测线路的能量引导链的另一实施例；

图3b图3a(区域E)的放大图；

图3c根据图3a的能量引导链的分离接片的立体视图；

图3d根据图3c的能量引导链的分离接片的前视图；

图3e根据图3d的截面E-E的分离接片的横截面；

图4在此以立体视图示出具有气动探测线路的能量引导链的另一实施例；和

图5根据本发明的监控系统的示意图。

具体实施方式

在图5中示例性地示出监控系统的示意图，该监控系统对能量引导链1的错误运行状态进行监控。能量引导链1引导和保护从大多数静止的基座6到相对于基座6可运动、例如线性地来回运动的携动件7的管线。在此，能量引导链1典型地形成具有预给定半径的转向弧3并且具有预定的设定走向，该设定走向例如具有直线的下回行段2，延伸地预紧的、略微垂向下或下降的上回行段4和在它们之间来回移动的预给定的转向弧3。

如在图1a-1d中所示的那样，能量引导链1例如由多个沿纵向方向链接的链节14构造，这些链节彼此能够弯曲。链节14具有用于使转向弧13遵守预限定半径的止挡。每个链节14包括两个侧接板15，在图1中仅示出所述两个侧接板之一。链节14的两个侧接板15相对彼此沿横向方向，即垂直于能量引导链1的纵向方向或者说图1a中的平面间隔开并且通过两个横向接片19相互连接(参见图4中的横向接片49)。侧接板15的链接分别构成两个接板束之一，这些接板束相应地通过横向接片19相互连接并且保持平行(参见图4)。侧接板15和横向接片19在它们之间形成接收空间，在该接收空间中，被引导的管线(未示出)被接收到对应的链节14中。每个接板束中的相邻接板15在链条1的纵向方向上搭接并且彼此能够弯曲。在图1a中，作为结构形式示出具有内接板和外接板的环链，在该环链中，链节14由各四个单个零件构造。然而，本发明适用于主动式管线引导装置的任意结构类型。

如图1a-1d进一步示出，能量引导链1配备有本身(英文：dedicated)的专用线路，即探测器线路12。根据本发明，探测器线路12由在纵向方向上串联地相互连接的多个线路区段121组成。在第一实施例中，探测器线路12实施为由压力软管区段121组成的气动压力软管。所有压力软管区段121尤其在长度和预定的标称直径方面是相同的。在用压缩空气作为探测介质的情况下，探测器线路12应例如根据规定无损失地保持确定的压力。各两个相继的压力软管区段121通过合适的连接器可松开地以传导的方式相互连接。在图1a-1d中，每个连接器实施为耦合件122或以软管连接器或者说软管套管的方式实施，用于足够压力密封地连接两个压力软管区段121。如在图1b中详细地所示的那样，每个耦合件122在此实施为专门的分离接片16的集成的组成部分并且例如由塑料在注塑方法中与该分离接片一体地制造。

每个分离接片16能够以已知的方式在两侧固定在对应的横向接片19上，在图1c中详细地可看到，例如借助固定夹161、162形状锁合和力锁合地固定。在此，分离接片16横向于横向接片19并相对于链条1的纵向方向延伸，并且分为或者说划分出链节14的接收空间。每个分离接片16形成两个轴向对置的软管套管163、164作为各连接器122的核心组成部分。软管套管163、164居中地定位在分离接片16上，使得当分离接片16被装入到能量引导链1中时，软管喷嘴163、164和从而连接器122也全部处于链条1的中性轴线的高度上。每个软管喷嘴163、164匹配地设计尺寸，用于与对应的压力软管区段121可松开地插接连接。尤其，软管套管163、164的直径这样地与压力软管区段121的直径相协调，使得可以用手将压力软管区段121套到软管套管163、164上并且在此确保传导的、在此压力密封的连接。此外，这样地选择软管套管163、164的设计尺寸和压力软管区段121的长度，使得在应力不符合规定的情况下，例如在由于压力软管区段121弯曲过度而导致轻微的拉力时松开连接。由此，当要出现能量引导链1的不希望的错误运行状态，例如在接板束中断裂或上回行段4竖起时，在关键部位处可以自主地松开各软管套管163、164与压力软管区段121的连接。替代地也可以是，压力软管区段121不是套到软管套管163、164上，而是插入到所述软管套管中。

分离接片16的两个软管套管163、164通过分离接片16中的用于压缩空气的通道165连接，该通道构成图1a-1d中的连接器122的另一组成部分。因此，在该实施方式中，探测器线路12由压力软管区段121、软管套管163、164和分离接片16中的通道165组成。该探测器线路由于分离接片16的构型而位于能量引导链1的中性轴线的高度上并且保持在横向于链条1的纵向方向上。因此，分离接片16在此一方面满足保持器的将探测器线路12保持在中性轴线的高度上的功能，并且另一方面满足连接器122的将线路区段121可松开地连接的功能。如在图1c中所示的那样，分离接片16实施为扁平体，但该扁平体在中间区域中的强度足以接收通道165的直径。

因此，每个压力软管区段121分别通过分离接片16在能量引导链1的纵向方向上固定地保持在两个相邻链节14的端侧上。在一个链节14中的断裂，例如侧接板15的断裂将导致位于断裂部位两侧的分离接片16之间的间距变化。这样的间距变化将导致两个连接中的至少一个连接在紧靠断裂部位处的压力软管区段121和两个邻接的分离接片16中的一个之间断开或者说松开。在此，压力至少短暂地下降，这能够在探测器线路12的一端容易地测量。为此，能量引导链1配备有压缩空气源17和实施为压力传感器的探测器18。探测器18和压缩空气源17连接到探测器线路12的相对置的端部上。压缩空气源17用作缓冲器并且长时间确保探测线路12中的预给定压力。压力传感器18可以确定，探测线路12中的压力是否由于探测线路12的线路中断式的断开而短暂地下降。压力传感器18为了自动化目的而与分析评估单元50以传递信息的方式连接，该分析评估单元本身例如与携动件7的控制装置以传递信息的方式连接，例如经由无线电无线地连接。分析评估单元50尤其可以触发能量引导链1的携动件7的急停，使得可以在断裂之后，在尤其在被引导的管线上产生更大损失之前，修理链条1。

图2a至2c示出根据本发明的用于能量引导链1的监控设备的第二实施例。该监控设备允许，也可靠地探测能量引导链1的不符合规定的走向、尤其是链节24的不希望的(逆着转向弧23的弯曲方向)弯曲。

图2a中的变型方案与图1a中的变型方案的主要区别在于分离接片26的附加功能。分离接片26在该实施方式中附加地具有在能量引导链1的纵向方向上突出的杠杆突出部266。当相邻链节24由于彼此干扰而朝这样的方向弯曲超过预确定的角度范围，该方向不相应于链节24在转弯弧23中设定或者说向前的弯曲方向时，则杠杆突出部266与相邻的线路区段221接触并且通过杠杆作用将相应的线路区段221与相邻分离接片26上的连接器222的连接断开。因此，探测线路22的完整性也中断，这能够被探测器28探测到。在图2b中详细地示出的相邻链节24的弯曲方向相应于形成转向弧23的所希望的弯曲方向并且杠杆突出部266不处于对该弯曲方向的阻碍中。相反地，在图2c中，相邻链节24的弯曲方向不相应于所希望的弯曲方向。杠杆突出部266则作用到线路区段221上，以便将线路区段221与相邻分离接片26上的连接器222的连接断开。在图2d中，分离接片26作为单个零件示出，该零件如在图1c中那样具有本身已知的用于横向接片29的固定夹261、262和根据本发明的连接器222，该连接器具有软管套管263、264和压缩空气通道265。

在图3a中示出根据本发明的探测线路32的一个替代实施例，该探测线路按照电气功能原理工作。能量引导链1类似于图1a构造，除探测线路32和用作探测线路32的保持器的分离接片外，探测线路32在图3a所示的实施方式中包括多个包含电导体的线路区段321。电线路区段321通过电插接连接器322以传导的方式相互连接，以便允许两个线路区段321的可松开的导电连接。因此，在此可以将电流或电压用作探测介质或探测信号。原则上也可以使用光学功能原理与光导体。

在图3b中详细地示出可松开的插接连接。每个电插接连接器322在分离接片36上保持在中性轴线的高度上。为此，分离接片36构成接收部365，该接收部匹配于插接连接器322的两个共同作用的插头件(公/母)构造。因此，分离接片36中的每个分离接片在此在本身对连接功能没有帮助的情况下用作插接连接器322的保持器并且从而也用于两个紧邻的线路区段321的定位。当已安装分离接片36时，用于插接连接器322的接收部365也位于中性轴线的高度上，使得分离接片36将探测线路32定位和保持在中性轴线的高度上。插接连接器322可以沿能量引导链的纵向方向可松开地锁定在接收部365中，使得链条1在对应的两个接收部365之间的错误运行状态导致两个线路区段321的连接以线路中断的方式断开。在图3e中示出分离接片36沿着中性轴线的截面E-E，在该截面中可看到在接收部365中的锁定装置367。具有如在图2a-d中那样的分离接片36的变型方案也是可行的。

在图3a中所示的探测线路32在端侧与电流或电压源37连接并且与能够探测电压的探测器38连接。探测器38例如可以确定，探测线路32中的电压跳跃式地变化，这根据规定应由于探测线路32的线路中断地断开而出现。探测器38与分析评估单元50在信号技术上连接，该分析评估单元本身与携动件7的控制装置连接。

在图3a中所示的电探测线路32可以更容易地作为回路铺设，即该电探测线路从能量引导链1的一端部出发被引回到该端部。在此，回路不必在整个能量引导链1上延伸。每个插接连接器32实施为用于由两个电导体组成的导体对的连接器。在图3a中，源37和探测器38作为功能单元布置在能量引导链1的同一端部上。

在图4中示出能量引导链1的一个实施例，在该能量引导链中，探测线路42实施为压缩空气管路，该压缩空气管路沿着能量引导链1形成回路。压缩空气源47和探测器48布置在能量引导链1的同一端部上。在图4中，探测线路42与接板束的内侧邻接地、在侧面布置在能量引导链1的接收空间外部，以便能够更好地识别每个接板束中的断裂。探测线路42沿着一个接板束从链条1的基座6上的源47出发延伸至链条1的另一端部并且又沿着另一接板束返回。用于探测线路42的保持器布置在侧接板45上，使得在能量引导链1的横截面的中心区域中为管线如软管和电缆保留更多空间。

如开头所提及的那样，在图5中示出根据本发明的用于能量引导链1的监控系统的一般原理图。监控系统包括探测线路52、源57和探测器58，所述探测线路被保持器保持在中性轴线的高度上；所述源能够将探测介质馈入到探测线路52中；所述探测器在状态变化方面对探测线路52中的探测介质进行监控。分析评估单元50与探测器58以传递信息的方式连接，以便当由探测线路52显示不希望的运行状态时，采取用于保护能量引导链1和在该保护能量引导链中被引导的管线的措施。

附图标记列表

图1

12 探测线路

121 线路区段

122 耦合件

13 转向弧

14 能量引导链的链节

15 侧接板

16 分离接片

161；162 固定夹

163；164 软管套管

165 分离接片中的通道

17 源

18 探测器

19 横向接片

图2

22 探测线路

221 线路区段

222 耦合件

23 转向弧

24 能量引导链的链节

25 侧接板

26 分离接片

261；262 固定夹

263 软管套管

265 分离接片中的通道

266 杠杆突出部

27 源

28 探测器

29 横向接片

图3

32 探测线路

321 线路区段

322 插接连接器

33 转向弧

34 能量引导链的链节

35 侧接板

36 分离接片

361；362 固定夹

365 分离接片中的接收部

367 锁定装置

37 源

38 探测器

39 横向接片

图4

42 探测线路

421 线路区段

43 转向弧

44 能量引导链的链节

45 侧接板

47 源

48 探测器

49 横向接片

图5

1 能量引导链

2 下回行段

3 转向弧

4 上回行段

6 基座(固定点)

7 携动件

50 分析评估单元

Claims

1.一种能量引导链(1)，所述能量引导链包括多个相互连接的链节或部段(14；24；34；44)，用于在所述能量引导链(1)的一个端部上的基座(6)和所述能量引导链(1)的另一端部上相对于所述基座能运动的携动件(7)之间引导一个或多个管线，如电缆、软管或类似管线，其中，所述链节或部段(14；24；34；44)为了形成转向弧(13；23；33；43；3)能够彼此弯曲，其中，所述能量引导链(1)配备有探测线路(12；22；32；42；52)，用于感测所述能量引导链(1)的错误运行状态，所述探测线路布置在所述能量引导链(1)的中性轴线的高度上，

其特征在于，所述探测线路(12；22；32；42；52)至少在所述能量引导链(1)的部分长度上、尤其在相应于所述转向弧(13；23；33；43；3)的运动区域的长度上由多个单个的线路区段(121；221；321；421)组成，这些线路区段通过能松开的连接以传导的方式相互连接，使得所述能量引导链(1)的错误运行状态导致所述连接中的至少一个连接以线路中断的方式断开，并且能够借助探测器(18；28；38；48；58)感测所引起的线路中断。

2.根据权利要求1所述的能量引导链(1)，其中，所述能松开的连接实施为插接连接、尤其是能够沿线路纵向方向插接的插接连接，通过所述所述能松开的连接将所述线路区段(121；221；321；421)相互连接。

3.根据权利要求1或2所述的能量引导链(1)，其中，为两个相继的线路区段(121；221；321；421)之间的每个能松开的连接分别设置至少一个连接器，所述连接器优选通过保持器保持在链节或部段(14；24；34；44)上。

4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的能量引导链(1)，其中，在所述能量引导链(1)的部分长度上至少在每两个链节或部段(14；24；34；44)上，优选在每个链节或部段(14；24；34；44)上分别保持有能松开的连接，用于以传导的方式连接两个线路区段(121；221；321；421)。

5.根据权利要求3或4所述的能量引导链(1)，其中，所述连接器通过所述链节或部段(14；24；34；44)上的保持器机械地保持在所述能量引导链(1)的中性轴线的高度上并且在所述能量引导链(1)的纵向方向上锁定或者说固定。

6.根据前述权利要求中任一项所述的能量引导链(1)，其中，每个线路区段构造为用于压力介质的压力软管区段(121；221)、尤其构造为用于压缩空气的气动软管区段，并且每个连接器构造为耦合件(122；222)，所述耦合件具有用于压力介质的通道(165；265)并且沿所述能量引导链(1)的纵向方向在两侧配备有两个软管套管(163，164；263，264)，所述软管套管分别允许与压力软管区段(121；221)能松开连接。

7.根据权利要求6所述的能量引导链(1)，其中，每个压力软管区段(121；221)构造为气动压力软管区段并且每个耦合件(122；222)通过保持器、尤其是呈分离接片(16；26)形式的保持器被保持。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的能量引导链(1)，其中，每个线路区段(321)包括电导体并且所述能松开的连接分别通过电插接连接器(322)构成，其中，各相邻的线路区段优选具有大致相同的传导能力。

9.根据权利要求2至9中任一项、尤其根据权利要求9所述的能量引导链(1)，其中，每个插接连接器(322)通过对应的保持器、尤其是呈分离接片(36)形式的保持器被保持在中性轴线的高度上，其中，所述保持器具有接收部(365)，所述接收部与所述插接连接器(322)匹配地构造。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的能量引导链(1)，其中，各两个线路区段的能松开的连接的抗拉强度小于这些线路区段的抗拉强度，和/或所述能松开的连接能够无损坏地松开，和/或所述连接能够在预限定的力下松开。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的能量引导链(1)，其中，所述保持器中的至少一些保持器分别具有沿所述能量引导链(1)的纵向方向突出的杠杆突出部(266)，其中，所述杠杆突出部(266)构造为，使得该杠杆突出部在所述链节或部段(24)不希望地弯曲时与一个线路区段(221)共同作用，以便将该线路区段与下一个线路区段(221)的连接断开。

12.根据前述权利要求中任一项所述的能量引导链(1)，其中，所述探测线路(12；22；32；42)的线路区段(121；221；321；421)中的至少一些、优选每个线路区段(121；221；321；421)分别在端侧能松开地固定在所述能量引导链(1)的两个相邻链节或部段(14；24；34；44)中的一个链节或部段上。

13.根据前述权利要求中任一项所述的能量引导链(1)，其中，所述探测线路(32；42)沿着所述能量引导链(1)的至少一个部分长度形成回路并且从所述能量引导链(1)的一个端部出发引导回到该端部。

14.根据前述权利要求中任一项、尤其根据权利要求13所述的能量引导链(1)，其中，所述能量引导链(1)包括链节(44)，该链节具有用于接收被引导的管线的接收空间，所述接收空间分别被至少一个侧接板(45)、尤其被两个平行对置的侧接板限界，其中，所述侧接板(45)在所述能量引导链(1)的纵向方向上能枢转地相互连接并且形成至少一个接板束，其中，所述探测线路(42)、尤其是所述回路布置在所述接收空间中，优选在侧面相对于接收空间在外部布置在所述接板束上。

15.根据前述权利要求中任一项、尤其根据权利要求14所述的能量引导链(1)，其中，所述侧接板通过定位销连接在所述能量引导链(1)的纵向方向上能枢转地相互连接。

16.一种用于对能量引导链(1)加装探测线路(12；22；32；42)的的套件，所述探测线路用于感测所述能量引导链(1)的错误运行状态，所述套件包括：

-多个单个的线路区段(121；221；321；421)，这些线路区段能够通过与探测线路(12；22；32；42)能松开的连接以传导的方式相互连接，使得所述能量引导链(1)的错误运行状态能够导致这些连接中的至少一个连接以线路中断的方式断开并且能够借助探测器(18；28；38；48)感测所引起的线路中断；

-连接器，所述连接器用于建立所述线路区段(121；221；321；421)之间的能松开的连接；和

-保持器，所述保持器用于将所述探测线路(12；22；32；42)至少在所述能量引导链(1)的部分长度上、尤其在相应于转向弧(3；13；23；33；43)的运动区域的长度上布置在所述能量引导链(1)的中性轴线的高度上。

17.根据权利要求16所述的套件，其中，所述保持器构造为分离接片(16；26；36)，所述分离接片能够安装在所述能量引导链(1)的链节或部段(14；24；34)上。

18.一种用于能量引导链(1)的监控系统，所述监控系统包括：

-探测线路(12；22；32；42；52)，所述探测线路用于感测所述能量引导链(1)的错误运行状态，其中，所述探测线路(12；22；32；42；52)由多个单个的线路区段(121；221；321；421)组成，这些线路区段通过能松开的连接以传导的方式相互连接，使得根据规定，所述能量引导链(1)的错误运行状态能够导致所述连接中的至少一个连接以线路中断的方式断开并且能够借助探测器(18；28；38；48；58)感测所引起的线路中断；

-保持器，所述保持器用于将所述探测线路(12；22；32；42；52)至少在所述能量引导链(1)的部分长度上、尤其在相应于转向弧(13；23；33；43；3)的运动区域的长度上布置在所述能量引导链(1)的中性轴线的高度上；

-用于探测介质的源(17；27；37；47；57)，所述探测线路(12；22；32；42；52)能够传导所述探测介质，其中，所述源与所述探测线路(12；22；32；42；52)连接并且能够将所述探测介质馈入到所述探测线路(12；22；32；42；52)中；

-探测器(18；28；38；48；58)，所述探测器能够与所述探测线路(12；22；32；42；52)连接并且能够探测线路中断；和

-分析评估单元(50)，所述分析评估单元能够与所述探测器以传递信息的方式连接。

19.根据权利要求18所述的监控系统，其中，所述源设置为用于将压缩空气馈入到所述探测线路(12；22；42)中并且所述探测器(18；28；48)构造为压力传感器；或者其中，所述源设置为用于将电压施加到所述探测线路(32)上并且所述探测器(38)设置为用于监控该电压。

20.根据权利要求18或19所述的监控系统，其中，当所述探测器(58)探测到所述探测线路(52)中断，以便触发保护措施时，所述分析评估单元(50)识别出所述能量引导链(1)的错误运行状态。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的监控系统，其中，所述保持器构造为能够与所述能量引导链(1)的链节或部段(14；24；34)连接的单独的构件、尤其构造为分离接片(16；26；36)。

22.根据权利要求18至21中任一项所述的监控系统，其中，所述能松开的连接实施为插接连接，所述插接连接尤其在预限定的力下能够松开，所述单个的线路区段(121；221；321；421)通过所述能松开的连接相互连接。