CN112157619A - 一种探测器固定装置及固定方法 - Google Patents

一种探测器固定装置及固定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112157619A
CN112157619A CN202011075751.1A CN202011075751A CN112157619A CN 112157619 A CN112157619 A CN 112157619A CN 202011075751 A CN202011075751 A CN 202011075751A CN 112157619 A CN112157619 A CN 112157619A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
detector
fixed
lower holding
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011075751.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112157619B (zh
Inventor
张华�
刘满禄
徐冬苓
曲海涛
张静
钟华
周建
金博
霍建文
匡红波
王姮
卜江涛
刘冉
毕道伟
王基生
肖宇峰
刘桂华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southwest University of Science and Technology
Shanghai Nuclear Engineering Research and Design Institute Co Ltd
Original Assignee
Southwest University of Science and Technology
Shanghai Nuclear Engineering Research and Design Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southwest University of Science and Technology, Shanghai Nuclear Engineering Research and Design Institute Co Ltd filed Critical Southwest University of Science and Technology
Priority to CN202011075751.1A priority Critical patent/CN112157619B/zh
Publication of CN112157619A publication Critical patent/CN112157619A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112157619B publication Critical patent/CN112157619B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B27/00—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。

Description

一种探测器固定装置及固定方法
技术领域
本发明属于堆外核的技术领域，具体涉及一种探测器固定装置及固定方法。
背景技术
堆外核测仪表系统是安全级设备，通过测量从反应堆堆芯泄漏的中子注量率，连续监测反应堆功率、功率水平变化和功率分布，是反应堆保护系统和电厂五大控制系统的重要输入参数。故核探测器的安装与更换在核电厂中是非常关键的过程。传统的安装方法为整根探测器从上往下整根吊装。这种安装方式虽然方便，但降低了探测器的安装可靠度和使用寿命。新型核电厂采用从堆腔底部向上安装探测器的安装的方式，这种安装方式受限于堆腔底部狭小的安装空间，必须要工作人员专业的工具或者控制特殊的安装机器人进行分节安装。分节安装要求在运输安装下一节探测器的之前，上一节探测器需要与探测器井固定在一起。传统的固定装置为螺丝卡扣的纯机械结构，安装时间长且必须要人工现场操作，故必须要维修人员现场安装。即使维修人员穿戴全套辐射防护服，也会受到很大的剂量。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种探测器固定装置及固定方法，以解决现有安装探测器必须要维修人员现场安装，即使穿戴全套辐射防护服，也会受到很大的剂量辐射的问题。
为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：
一种探测器固定装置及固定方法，其包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；
固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；
下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
优选地，提升组件包括提升架和第二滑轨；提升架通过第二滑轨活动固定于机器人上；提升架上设置第四电机，第四电机通过第二丝杆与固定机构驱动连接。
优选地，固定机构通过固定接口固定于提升架上。
优选地，下抱抓内安装压力传感器。
优选地，下抱抓内设置四个防滑块。
优选地，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均具有断电自锁功能。
优选地，上包抓通过螺纹固定于支架上端。
一种探测器固定方法，包括：
S1、将提升架固定于机器人上；
S2、提升架上的第四电机作业，将固定机构提升至探测器井的高度；
S3、固定机构的第三电机作业，带动下抱抓组件移动，使得上抱抓组件和下抱抓组件之间的间距最大；
S4、当上固定爪上升至与探测器井的销钉插孔平齐时，控制机器人使上抱抓内的圆柱形插块与销钉孔对齐；
S5、第一电机作业，上抱抓夹紧并将插块插入到销钉孔中，完成探测器井的固定；
S6、完成探测器井的固定后，机器人将探测器抬升，当探测器的尾部将要到达下抱抓时，第二电机作业，下抱抓夹紧固定；
S7、提升架在第四电机的驱动下，向下移动，与固定机构的接口分离，固定机构断电并完成与机器人的分离，即完成一节探测器的安装。
本发明提供的探测器固定装置及固定方法，具有以下有益效果：
本发明通过通过多个电机电力驱动的协调控制使得上抱抓组件和下抱抓组件固定、松开的整个流程变得更加迅速高效，且不需要人员在现场进行操作，通过机器人的搭载，从而实现整个探测器的智能安装；同时，通过压力传感器的反馈，对固定爪施加所需大小的压力，使得固定更加可靠；即有效地解决了现有安装探测器必须要维修人员现场安装，即使穿戴全套辐射防护服，也会受到很大的剂量辐射的问题。
附图说明
图1为探测器固定装置的结构图。
图2为探测器固定装置的探测器固定示意图。
图3为探测器固定装置固定机构与探测器井连接时的示意图。
图4为固定机构与机器人工作的示意图。
其中，1、第一电机；2、支架；3、第二滑轨；4、第一丝杆；5、固定接口；6、上抱抓；7、圆柱形插块；8、双向丝杆；9、第一滑轨；10、下抱爪；11、第二电机；12、第三电机；13、第四电机；14、第一同步带；15、第二同步带；17、第二丝杆；18、特殊丝杆；19、提升架；20、探测器井；21、探测器。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
根据本申请的一个实施例，参考图1，本方案的探测器固定装置包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构。
固定机构包括上抱抓6组件、下抱抓组件和支架2，其中，上抱抓6组件固定于支架2上端，下抱抓可滑动固定于支架2下端。
上抱抓6组件包括上抱爪、第一滑轨9、双向丝杆8、第一电机1、第一同步带14；上抱抓6的两端分别固定于两个第一滑轨9上，两个第一滑轨9分别设置双向丝杆8的两端；第一电机1通过第一同步带14与双向丝杆8驱动连接。
即第一电机1作业，通过第一同步带14将旋转力矩穿书之双向丝杆8，双向丝杆8旋转带动起第一滑轨9移动进而带动上抱抓6夹紧或松开。
上抱抓6上设有与探测器井20的销钉插孔连接的圆柱形插块7，当上固定爪上升至与探测器井20的销钉插孔平齐时，控制机器人使上抱抓6内的圆柱形插块7与销钉孔对齐，上抱抓6夹紧并将插块插入到销钉孔中，完成探测器井20的固定。
双向丝杆8导程角小于与螺母配合的摩擦角，以摩擦自锁的方式同样使固定更加可靠。
下抱抓组件包括下抱爪10、滑轨、特殊丝杆18、第二电机11和第二同步带15，下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆18两端；第二电机11通过第二同步带15与特殊丝杆18驱动连接；上抱抓6固定于支架2上端，下抱抓通过第一丝杆4与第三电机12驱动相连。
下抱抓内安装压力传感器，并设置四个防滑块，通过压力传感器的反馈，对固定爪施加所需大小的压力，使得固定更加可靠。
提升组件包括提升架19和第二滑轨3，固定机构通过固定接口5固定于提升架19上，提升架19通过第二滑轨3活动固定于机器人上；提升架19上设置第四电机13，第四电机13通过第二丝杆17与固定机构驱动连接。
根据本申请的一个实施例，参考图2-图4，一种探测器21固定方法，包括：
S1、在安装探测器21之前将整个提升架19固定在机器人上；
S2、需要将探测器21固定在探测器井20上时，提升架19上的第四电机13作业，将固定机构提升至探测器井20的高度；
S3、同时，固定机构的第三电机12作业，带动下抱抓组件移动，使得上抱抓6组件和下抱抓组件之间的间距最大；
S4、当上固定爪上升至与探测器井20的销钉插孔平齐时，控制机器人使上抱抓6内的圆柱形插块7与销钉孔对齐；
S5、第一电机1作业，上抱抓6夹紧并将插块插入到销钉孔中，完成探测器21井20的固定；
S6、完成探测器井20的固定后，机器人将探测器21抬升，当探测器21的尾部将要到达下抱抓时，第二电机11作业，下抱抓夹紧固定；
S7、提升架19在第四电机13的驱动下，向下移动，与固定机构的接口分离，固定机构断电并完成与机器人的分离，即完成一节探测器21的安装。
下一节探测器21的送入是通过电磁铁再次连接机器人，进行控制完成下一节的安装，以此类推，当所有探测器21安装完成后，将步骤S1-S7的流程倒序执行一遍，最终随着机器人离开工作区域。
本发明通过通过多个电机电力驱动的协调控制使得上抱抓6组件和下抱抓组件固定、松开的整个流程变得更加迅速高效，且不需要人员在现场进行操作，通过机器人的搭载，从而实现整个探测器21的智能安装；同时，通过压力传感器的反馈，对固定爪施加所需大小的压力，使得固定更加可靠；即有效地解决了现有安装探测器21必须要维修人员现场安装，即使穿戴全套辐射防护服，也会受到很大的剂量辐射的问题。
虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims (8)

1.一种探测器固定装置，其特征在于：包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；
所述固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；所述上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；所述上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；所述第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；所述上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；
所述下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；所述下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；所述第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；所述上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
2.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述提升组件包括提升架和第二滑轨；所述提升架通过第二滑轨活动固定于机器人上；所述提升架上设置第四电机，所述第四电机通过第二丝杆与固定机构驱动连接。
3.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述固定机构通过固定接口固定于提升架上。
4.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述下抱抓内安装压力传感器。
5.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述下抱抓内设置四个防滑块。
6.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均具有断电自锁功能。
7.根据权利要求1所述的探测器固定装置，其特征在于：所述上包抓通过螺纹固定于支架上端。
8.一种根据权利要求1-7任一所述的探测器固定方法，其特征在于，包括：
S1、将提升架固定于机器人上；
S2、提升架上的第四电机作业，将固定机构提升至探测器井的高度；
S3、固定机构的第三电机作业，带动下抱抓组件移动，使得上抱抓组件和下抱抓组件之间的间距最大；
S4、当上固定爪上升至与探测器井的销钉插孔平齐时，控制机器人使上抱抓内的圆柱形插块与销钉孔对齐；
S5、第一电机作业，上抱抓夹紧并将插块插入到销钉孔中，完成探测器井的固定；
S6、完成探测器井的固定后，机器人将探测器抬升，当探测器的尾部将要到达下抱抓时，第二电机作业，下抱抓夹紧固定；
S7、提升架在第四电机的驱动下，向下移动，与固定机构的接口分离，固定机构断电并完成与机器人的分离，即完成一节探测器的安装。
CN202011075751.1A 2020-10-10 2020-10-10 一种探测器固定装置及固定方法 Active CN112157619B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011075751.1A CN112157619B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种探测器固定装置及固定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011075751.1A CN112157619B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种探测器固定装置及固定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112157619A true CN112157619A (zh) 2021-01-01
CN112157619B CN112157619B (zh) 2022-01-25

Family

ID=73867011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011075751.1A Active CN112157619B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种探测器固定装置及固定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112157619B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113770704A (zh) * 2021-09-26 2021-12-10 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 一种探测器快速安装机器人

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BG51604A1 (en) * 1991-11-15 1993-07-15 Bg Inst Mek I Biomekhanika Device for automatic balancing
CN102259341A (zh) * 2011-06-22 2011-11-30 昆山市工业技术研究院有限责任公司 高压线行走机器人轮爪复合机构
CN103056873A (zh) * 2013-01-22 2013-04-24 江苏新光数控技术有限公司 一种用于打标机的机械手
CN105128969A (zh) * 2015-07-30 2015-12-09 华中农业大学 爬杆机器人
CN205950378U (zh) * 2016-08-18 2017-02-15 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种夹具
CN107696051A (zh) * 2017-11-14 2018-02-16 深圳市光大激光科技股份有限公司 电池模组自动抱夹机械手
CN107926334A (zh) * 2017-12-01 2018-04-20 云南电网有限责任公司普洱供电局 一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人
CN108146530A (zh) * 2017-12-01 2018-06-12 苏州科爱佳自动化科技有限公司 一种自动抓行装置
CN108161920A (zh) * 2017-12-01 2018-06-15 苏州科爱佳自动化科技有限公司 一种机械手可收缩的运行装置
CN207578433U (zh) * 2017-08-29 2018-07-06 佛山捷蓝机器人有限公司 一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂
CN109927046A (zh) * 2019-03-29 2019-06-25 常熟理工学院 一种输电线路绝缘子维护机器人移动机构
CN109927067A (zh) * 2019-04-09 2019-06-25 青岛星华智能装备有限公司 一种轮胎装笼机械抓手
CN110919629A (zh) * 2019-11-13 2020-03-27 北京机械设备研究所 一种用于特种设备液压油缸的安装机械手及安装方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BG51604A1 (en) * 1991-11-15 1993-07-15 Bg Inst Mek I Biomekhanika Device for automatic balancing
CN102259341A (zh) * 2011-06-22 2011-11-30 昆山市工业技术研究院有限责任公司 高压线行走机器人轮爪复合机构
CN103056873A (zh) * 2013-01-22 2013-04-24 江苏新光数控技术有限公司 一种用于打标机的机械手
CN105128969A (zh) * 2015-07-30 2015-12-09 华中农业大学 爬杆机器人
CN205950378U (zh) * 2016-08-18 2017-02-15 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种夹具
CN207578433U (zh) * 2017-08-29 2018-07-06 佛山捷蓝机器人有限公司 一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂
CN107696051A (zh) * 2017-11-14 2018-02-16 深圳市光大激光科技股份有限公司 电池模组自动抱夹机械手
CN107926334A (zh) * 2017-12-01 2018-04-20 云南电网有限责任公司普洱供电局 一种基于多足仿生清障的输电走廊树障清理机器人
CN108146530A (zh) * 2017-12-01 2018-06-12 苏州科爱佳自动化科技有限公司 一种自动抓行装置
CN108161920A (zh) * 2017-12-01 2018-06-15 苏州科爱佳自动化科技有限公司 一种机械手可收缩的运行装置
CN109927046A (zh) * 2019-03-29 2019-06-25 常熟理工学院 一种输电线路绝缘子维护机器人移动机构
CN109927067A (zh) * 2019-04-09 2019-06-25 青岛星华智能装备有限公司 一种轮胎装笼机械抓手
CN110919629A (zh) * 2019-11-13 2020-03-27 北京机械设备研究所 一种用于特种设备液压油缸的安装机械手及安装方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113770704A (zh) * 2021-09-26 2021-12-10 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 一种探测器快速安装机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112157619B (zh) 2022-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112157619B (zh) 一种探测器固定装置及固定方法
CN220011859U (zh) 一种钢结构吊装装置
CN106956912B (zh) 一种螺母上料装置
CN220313394U (zh) 一种机器人手臂拉力测试用试验结构
CN211920604U (zh) 一种机电安装专用的吊装装置
JP5854821B2 (ja) 水中ボルト・ナット締緩装置及び該装置を用いた水中リラッキング工法
CN208758970U (zh) 一种自动装弹簧装置
CN218931446U (zh) 一种发电设备组装用吊装平台
CN216802532U (zh) 一种带有精密调节结构的加工件夹持装置
CN221318959U (zh) 一种可拆卸式钢结构吊装夹具
CN221780315U (zh) 调节杆定位装置
CN215798201U (zh) 一种电力施工用高低压配电柜安装调试设备
CN219670046U (zh) 一种带有变频调节的电动葫芦
CN221662350U (zh) 一种电梯检验用限速器钢丝绳剥离装置
CN211076385U (zh) 一种飞机压力测量器专用分解工装
CN219349027U (zh) 一种电容器赋能质量检测装置
CN219341378U (zh) 一种电梯停车紧急运行装置
CN217571543U (zh) 一种液压缸外缸工艺环找正焊接工装
CN212008654U (zh) Inline夹具测试辅助设备
CN219820250U (zh) 一种硅棒粘胶装置
CN221047728U (zh) 一种偏航卡钳制动器活塞更换装置
CN221148867U (zh) 一种电机自动检测设备
CN218927747U (zh) 一种可实现位置调节的汽车零部件翻转工装
CN111571194B (zh) 一种快速连接自校正螺栓旋拧机构
CN221396610U (zh) 一种缠绕收卷装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 621000, No. 59, Qinglong Avenue, Fucheng District, Sichuan, Mianyang

Patentee after: Southwest University of Science and Technology

Patentee after: Shanghai Nuclear Engineering Research and Design Institute Co.,Ltd.

Address before: 621000, No. 59, Qinglong Avenue, Fucheng District, Sichuan, Mianyang

Patentee before: Southwest University of Science and Technology

Patentee before: SHANGHAI NUCLEAR ENGINEERING RESEARCH & DESIGN INSTITUTE Co.,Ltd.